本实用新型专利技术公开了一种机器人的直线式腿装置，包括膝关节安装座、滑动座、支撑座和直线导轨，所述直线导轨的两端分别固定有所述支撑座，所述膝关节安装座与所述滑动座固定连接，所述滑动座上固定连接有自润滑滑动轴承，所述自润滑滑动轴承套装于所述直线导轨外并沿所述直线导轨滑动。应用本实用新型专利技术提供的直线式腿装置，一方面无需进行定期润滑，降低了维护成本。另一方面，避免了润滑油或润滑脂在灰尘较大的环境中被污染从而引起配合面的磨损，故在灰尘环境中也能够提供稳定可靠的传动作用。且在湿度较大的环境中，也不会生锈，避免了由此造成的卡阻或堵塞。本实用新型专利技术还公开了一种具有该直线式腿装置的机器人，同样具有上述技术效果。术效果。术效果。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人及其直线式腿装置
[0001]本技术涉及机器人
，更具体地说，涉及一种机器人及其直线式腿装置。
技术介绍
[0002]现有的足式机器人的腿部的三个关节大部分均为旋转式关节，由于旋转式关节结构特性和驱动单元的发展受限，机器人负载能力上升缓慢，已经无法满足高负载机器人的性能需求。因此，采用直线式关节替代旋转式关节成为了发展所需。
[0003]现有的直线式关节有铰接折叠式、导轨滑块式、滚珠丝杠式，这些方式虽然能够提供直线运动，但结构过于复杂和笨重，且这些方式都需要定期润滑。当其用于湿度比较大的场景时，相关零件容易生锈，产生卡阻或堵塞；用于灰尘比较大的场景时，润滑脂或润滑油容易粘染灰尘和细小砂砾，在被污染的润滑环境中往复摩擦，会使配合面产生磨损，逐渐降低传动的稳定性。
[0004]综上所述，如何有效地解决机器人直线式关节在大湿度及灰尘环境中可靠性低等问题，是目前本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本技术的第一个目的在于提供一种机器人的直线式腿装置，该直线式腿装置的结构设计可以有效地解决机器人直线式关节在大湿度及灰尘环境中可靠性低的问题，本技术的第二个目的是提供一种包括上述直线式腿装置的机器人。
[0006]为了达到上述第一个目的，本技术提供如下技术方案：
[0007]一种机器人的直线式腿装置，包括膝关节安装座、滑动座、支撑座和直线导轨，所述直线导轨的两端分别固定有所述支撑座，所述膝关节安装座与所述滑动座固定连接，所述滑动座上固定连接有自润滑滑动轴承，所述自润滑滑动轴承套装于所述直线导轨外并沿所述直线导轨滑动。
[0008]优选地，上述机器人的直线式腿装置中，所述滑动座上开设有安装通孔，所述自润滑滑动轴承与所述安装通孔过盈配合。
[0009]优选地，上述机器人的直线式腿装置中，所述直线导轨为中空的管件。
[0010]优选地，上述机器人的直线式腿装置中，包括至少两根平行设置的所述直线导轨，且所述直线导轨为圆管或圆棒。
[0011]优选地，上述机器人的直线式腿装置中，包括至少一根或平行设置的多根所述直线导轨且所述直线导轨为多边形管或多边形棒。
[0012]优选地，上述机器人的直线式腿装置中，包括至少两根平行设置的所述直线导轨，且两根所述直线导轨的外径大小不等。
[0013]优选地，上述机器人的直线式腿装置中，与所述直线导轨配合的设置有两个所述滑动座，两个所述滑动座分别与所述膝关节安装座的两端固定连接。
[0014]优选地，上述机器人的直线式腿装置中，所述直线导轨的两端分别可拆卸的固定连接于对应的所述支撑座上。
[0015]优选地，上述机器人的直线式腿装置中，所述支撑座与所述直线导轨通过螺钉连接。
[0016]本技术提供的机器人的直线式腿装置包括膝关节安装座、滑动座、支撑座和直线导轨，直线导轨固定于支撑座上，膝关节安装座与滑动座固定连接，滑动座上固定连接有自润滑滑动轴承，自润滑滑动轴承套装于直线导轨外并沿直线导轨滑动。
[0017]应用本技术提供的机器人的直线式腿装置，膝关节采用直线式结构，膝关节安装座固定于滑动座上，滑动座又通过自润滑滑动轴承滑动安装于直线导轨上，则滑动座沿直线导轨直线移动时，相应带动膝关节安装板相对直线导轨直线移动。由于在滑动座与直线导轨的配合面间采用自润滑滑动轴承，利用自润滑滑动轴承自润滑的特性，无需使用润滑脂或润滑油，即实现了免润滑，一方面无需进行定期润滑，降低了维护成本。另一方面，避免了润滑油或润滑脂在灰尘较大的环境中被污染从而引起配合面的磨损，故在灰尘环境中也能够提供稳定可靠的传动作用。且在湿度较大的环境中，也不会生锈，避免了由此造成的卡阻或堵塞。综上，本申请提供的直线式腿装置在大湿度及灰尘环境中也能够提供较大的可靠性。
[0018]为了达到上述第二个目的，本技术还提供了一种机器人，该机器人包括上述任一种直线式腿装置。由于上述的直线式腿装置具有上述技术效果，具有该直线式腿装置的机器人也应具有相应的技术效果。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本技术一个具体实施例的机器人的直线式腿装置的结构示意图。
[0021]附图中标记如下：
[0022]支撑座1，直线导轨2，第一导轨21，第二导轨22，膝关节安装座3，滑动座4，自润滑滑动轴承5。
具体实施方式
[0023]本技术实施例公开了一种机器人及其直线式腿装置，以适应各种复杂的环境。
[0024]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0025]请参阅图1，图1为本技术一个具体实施例的机器人的直线式腿装置的结构示意图。
[0026]在一个具体实施例中，本技术提供的机器人的直线式腿装置包括膝关节安装座3、滑动座4、支撑座1和直线导轨2。该机器人具体可以为足式机器人，如双足机器人、四足机器人、六足机器人等。
[0027]其中，直线导轨2固定于支撑座1上。即直线导轨2与支撑座1用作机器人的腿部。具体的，在直线导轨2的两端分别连接支撑座1，支撑座1既能够对滑动座4的滑动进行限位，防止其由直线导轨2上脱出，且位于底部的支撑座1能够用于连接机器人的足部。
[0028]滑动座4上固定连接有自润滑滑动轴承5，自润滑滑动轴承5套装于直线导轨2外并沿直线导轨2滑动。也就是滑动座4通过自润滑滑动轴承5与直线导轨2滑动连接。膝关节安装座3与滑动座4固定连接。具体膝关节安装座3及滑动座4的结构可根据需要设置，此处不作具体限定。自润滑滑动轴承5具体可以为非金属滑动轴承，如塑料轴承，其利用材料自身的润滑特性，无需添加润滑油或润滑脂即可实现自润滑效果。且轴承整体均是润滑材料，使用寿命长，使用中不会生锈现象且耐腐蚀。
[0029]应用本技术提供的机器人的直线式腿装置，膝关节采用直线式结构，膝关节安装座3固定于滑动座4上，滑动座4又通过自润滑滑动轴承5滑动安装于直线导轨2上，则滑动座4相对直线导轨2直线移动时，相应带动膝关节安装板相对直线导轨2直线移动。由于在滑动座4与直线导轨2的配合面间采用自润滑滑动轴承5，利用自润滑滑动轴承5自润滑的特性，无需使用润滑脂或润滑油，即实现了免润滑，一方面无需进行定期润滑，降低了维护成本。另一方面，避免了润滑油或润滑脂在灰尘较大的环境中被污染从而引起配合面本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人的直线式腿装置，其特征在于，包括膝关节安装座(3)、滑动座(4)、支撑座(1)和直线导轨(2)，所述直线导轨(2)的两端分别固定有所述支撑座(1)，所述膝关节安装座(3)与所述滑动座(4)固定连接，所述滑动座(4)上固定连接有自润滑滑动轴承(5)，所述自润滑滑动轴承(5)套装于所述直线导轨(2)外并沿所述直线导轨(2)滑动。2.根据权利要求1所述的直线式腿装置，其特征在于，所述滑动座(4)上开设有安装通孔，所述自润滑滑动轴承(5)与所述安装通孔过盈配合。3.根据权利要求1所述的直线式腿装置，其特征在于，所述直线导轨(2)为中空的管件。4.根据权利要求1所述的直线式腿装置，其特征在于，包括至少两根平行设置的所述直线导轨(2)，且所述直线导轨(2)为圆管或圆棒。5.根据权利要求1所述的直线式腿装置，其特征在于，包括至少一根或平行...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶树生，苏俊通，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，
类型：新型
国别省市：
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