一种机器人仿生操作系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人仿生操作系统，包括：操作臂、控制模块、机器人；所述操作臂与控制模块、控制模块与机器人之间均采用PN数据线实现数据传输；所述操作臂模拟机器人多轴关节结构，设置有若干旋转关节，通过控制模块实现操作臂与机器人之间1对1的关节对关节驱动。本实用新型专利技术所述操作系统，在有毒、高温等人员无法在现场工作的特殊工况下，由人的手臂动作牵引操作臂动作，并利用操作臂的姿态反应手臂的姿态，使手臂的姿态通过该操作臂数据化，通过控制系统将该数据同步到机器人，控制机器人按人手臂动作运行，从而远程遥控机器人完成工作，无需预先编程，即可实现机器人实时跟随人手臂运行的仿生作业。人手臂运行的仿生作业。人手臂运行的仿生作业。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人仿生操作系统


[0001]本技术涉及铸造
，具体地说是一种机器人仿生操作系统。

技术介绍

[0002]机器人是现有的成熟技术，在工件抓取、码垛、装配等领域广泛使用，配套的视觉引导功能已十分完善。但现有的技术并不能满足在特殊工况下机器人的全自动可靠工作。具体的原因如下：
[0003](1)普通的编程机器人之所以可实现定位抓取、定位摆放，需要工件定位准确、姿态确定。
[0004](2)采用视觉引导机器人工作的方式，不需要依靠机械工装定位，虽然可以解决工件的视觉定位，有很强的灵活性，增加了机器人的应用范围；但目前，视觉相机的识别算法对于现场灰尘比较大的恶劣环境应用可靠性差，对于工件形态变化较大的工况无法良好识别。
[0005](3)在铸造行业中，由于其现场作业环境的特殊性，使得：
[0006]①
、其工件颜色多变；现场灰尘较大，背景复杂，铸件粘砂为黑色，不粘砂可能为白色，且每个工件粘砂状况不一，颜色不统一。
[0007]②
、其工件形态多变；铸件在落砂过程中，浇道、帽口因振动会有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人仿生操作系统，其特征在于，包括：操作臂、控制模块、机器人；所述操作臂与控制模块、控制模块与机器人之间均采用PN数据线实现数据传输；所述操作臂模拟机器人多轴关节结构，设置有若干旋转关节，通过控制模块实现操作臂与机器人之间1对1的关节对关节驱动。2.如权利要求1所述的机器人仿生操作系统，其特征在于，所述控制模块包括：可编程控制器、HMI界面、驱动器；所述HMI界面通过控制线路对可编程控制器进行预编程作业；所述可编程控制器通过控制线路控制驱动器向控制目标发送控制指令。3.如权利要求2所述的机器人仿生操作系统，其特征在于，所述可编程控制器将控制数据与控制目标数据交互，生成驱动器标准控制指令，并控制驱动器向控制目标发送控制指令，使控制目标跟随驱动装置同步运行。4.如权利要求1所述的机器人仿生操作系统，其特征在于，所述操作臂和机器人的每个旋转关节内均设置有关节伺服电机；所述关节伺服电机内设置有编码器；所述编码器随关节伺服电机一同旋转；并由所述编码器采样位置数据。5.如权利要求4所述的机器人仿生操作系统，其特征在于，所述操作臂由手臂带动，实时反应手臂的真实动作；并将操作臂的位置数据传输至控制模块；所述控制模块向机器人发送控制指...

【专利技术属性】
技术研发人员：隋明海，李乐怡，李进，
申请(专利权)人：潍坊机床二厂有限公司，
类型：新型
国别省市：