一种智能分拣机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种智能分拣机械手，涉及板料生产装置技术领域，包括：机械手主体，机械手主体包括多轴机械手臂、视觉识别系统以及信息处理系统，多轴机械手臂设置在流水线的一侧并对流水线上的板料进行分拣，视觉识别系统设置在多轴机械手臂的底部，信息处理系统设置在多轴机械手臂的顶部，多轴机械手臂、视觉识别系统分别与信息处理系统电连接。该多轴机械手臂可以沿着流水线移动，通过视觉识别系统对多个小的板材进行识别，通过信息处理系统的处理后，使得多轴机械手臂将小的板材分拣，多轴机械手臂更加灵活，分拣的精确度大大提高，解放了生产力，降低了人力成本，提高了分拣效率，体积也比较小，节约了空间。节约了空间。节约了空间。

【技术实现步骤摘要】
一种智能分拣机械手


[0001]本专利技术涉及板料生产装置
，更具体地说，本专利技术涉及一种智能分拣机械手。

技术介绍

[0002]目前市面上板料的下料方式是通过开料机把加工完成的板料推到皮带上面。然而这种方式存在如下问题：将板料推到皮带上的过程容易将板料推散，或者发生前后板层叠的现象，使得板料的位置发生变化；对于后续在皮带上分拣板料的操作，由于前面推料过程中板料位置发生变化，因此就会造成分拣会出错，从而存在板料分拣精度低下的问题。因此，有必要提出一种智能分拣机械手，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

技术实现思路

[0003]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0004]为至少部分地解决上述由于前面推料过程中板料位置发生变化，因此就会造成分拣会出错，从而存在板料分拣精度低下的问题，本专利技术提供了一种智能分拣机械手，包括：机械手主体，所述机械手主体包括多轴机械手臂、视觉识别系统以及信息处理系统，所述多轴机械手臂设置在流水线的一侧并对流水线上的板材进行分拣，所述视觉识别系统设置在多轴机械手臂的底部，所述信息处理系统设置在多轴机械手臂的顶部，所述多轴机械手臂、视觉识别系统分别与信息处理系统电连接；所述多轴机械手臂包括移动架部、伸缩臂机构，所述移动架部包括内侧架座、移动驱动部、承载梁，所述内侧架座设置在流水线的一侧并对流水线上的板材进行分拣，所述移动驱动部设置在内侧架座上，所述承载梁包括承载基座、Y轴梁杆，所述承载基座设置在移动驱动部上，所述Y轴梁杆设置在承载基座上，所述伸缩臂机构设置在Y轴梁杆上所述移动驱动部与信息处理系统电连接。
[0005]根据本专利技术实施例的智能分拣机械手，所述伸缩臂机构包括升降部、伸缩臂本体以及底部转动部，所述升降部包括固定架板、Y轴驱动电机、Z轴驱动气缸以及Y轴升降座，所述固定架板滑动地设置在Y轴梁杆上并沿沿Y轴方向移动，所述Y轴升降座滑动地设置在固定架板上并沿Z轴方向移动，所述Y轴驱动电机设置在固定架板上，并通过Y轴齿轮与Y轴梁杆上的Y轴齿条啮合连接，使得固定架板在Y轴梁杆的上沿Y轴方向移动，所述Z轴驱动气缸设置在固定架板上并用于驱动Y轴升降座沿Z轴方向移动，所述Y轴升降座的上端设置有支撑板，所述Z轴驱动气缸的气缸杆与支撑板上的缓冲机构连接，所述伸缩臂本体设置在Y轴升降座的底部，所述底部转动部设置在伸缩臂本体的底部。
[0006]根据本专利技术实施例的智能分拣机械手，所述伸缩臂本体包括移动臂杆、伸缩驱动部，所述移动臂杆滑动地设置在Y轴升降座的底部并沿X轴方向移动，所述伸缩驱动部包括
第一竖直电机模块、第一主动轮、多个第一从动轮，所述第一主动轮设置在移动臂杆的一角处，所述第一竖直电机模块设置在移动臂杆上并与第一主动轮连接，多个所述第一从动轮设置在移动臂杆的剩余三个角处，并且所述第一主动轮、多个第一从动轮上套设有皮带体，所述皮带体的一侧的中部与所述Y轴升降座的底部固定连接，所述底部转动部滑动地设置在移动臂杆的底部，所述皮带体的另一侧与底部转动部固定连接。
[0007]根据本专利技术实施例的智能分拣机械手，所述Y轴升降座的外侧设置有第一夹板组，所述第一夹板组包括第一外夹板、第一内夹板，所述第一内夹板的第一内夹槽中设置有多个第一卡齿，所述底部转动部上设置有第二夹板组，所述第二夹板组包括第二外夹板、第二内夹板，所述第二内夹板的第二内夹槽中设置有多个第二卡齿，所述皮带体穿设在第一内夹槽、第二内夹槽内，并且所述第一卡齿、第二卡齿分别卡接皮带体。
[0008]根据本专利技术实施例的智能分拣机械手，所述底部转动部包括第一底部承载板、第二竖直电机模块、第二主动轮、第二从动轮、第二底部承载板、多个吸附块，所述第一底部承载板滑动地设置在Y轴升降座的底部，所述第二竖直电机模块设置在第一底部承载板的一侧，所述第二主动轮、第二从动轮设置在第一底部承载板的底部，所述第二竖直电机模块与第二主动轮连接，所述第二底部承载板设置在第二从动轮的底部，多个所述吸附块设置在第二底部承载板的底部。
[0009]根据本专利技术实施例的智能分拣机械手，所述Y轴驱动电机的输出端内设置有密封模块，所述密封模块包括两个密封挡盘套、中间转动套组，两个所述密封挡盘套分别设置在所述中间转动套组的两侧，其中一个密封挡盘套靠近Y轴齿轮，另一个密封挡盘套远离Y轴齿轮，所述Y轴驱动电机的输出轴穿过所述中间转动套组，所述密封挡盘套包括多个C型挡套板，所述C型挡套板上设置多个T型孔，所述中间转动套组上设置有多个内螺孔，所述T型孔内设置有T型螺钉，所述T型螺钉与所述内螺孔连接。
[0010]根据本专利技术实施例的智能分拣机械手，所述中间转动套组包括外固定套、内转动套以及内滑动机构，多个所述内螺孔均布在所述外固定套的外臂上，使得所述密封挡盘套与外固定套连接，所述内转动套位于所述外固定套内，并与密封挡盘套滑动连接，所述内滑动机构滑动地设置在所述外固定套、内转动套、密封挡盘套之间，所述输出轴穿过内转动套并与内转动套固定连接。
[0011]根据本专利技术实施例的智能分拣机械手，所述外固定套的内臂上设置有第一周向槽，所述内转动套的内臂上设置有第二周向槽、两个第三周向槽，所述第二周向槽位于两个第三周向槽之间，并与第一周向槽对应，所述C型挡套板的内臂设置有第一C型凸条，所述第一C型凸条的第一内周臂上设置有第二C型凸条，所述第一C型凸条的第二内周臂上设置有第四周向槽，所述第二C型凸条滑动连接在第三周向槽内，所述内滑动机构分别滑动连接在第一周向槽、第二周向槽以及第四周向槽内。
[0012]根据本专利技术实施例的智能分拣机械手，所述内滑动机构包括多个滑动球体、多个导向件，所述滑动球体设置在相邻的两个导向件之间，所述导向件包括第一导向夹座、第二导向夹座以及导向夹簧，所述第一导向夹座的两端分别设置有第一导向槽、夹簧筒，所述第二导向夹座的两端分别设置有第二导向槽、夹簧槽，所述夹簧筒插接在夹簧槽内，并且所述导向夹簧设置在夹簧筒内并抵顶夹簧槽，所述滑动球体设置在相邻的第一导向槽、第二导向槽之间，所述第一导向夹座、第二导向夹座上均设置有与第四周向槽滑动连接的导向凸
块。
[0013]相比现有技术，本专利技术至少包括以下有益效果：本专利技术提供了一种智能分拣机械手，该智能分拣机械手包括机械手主体，该机械手主体包括多轴机械手臂、视觉识别系统以及信息处理系统，多轴机械手臂、视觉识别系统与信息处理系统之间电连接的；具体地，将多轴机械手臂安装在流水线的内侧，进而该多轴机械手臂可以沿着流水线移动，通过安装在多轴机械手臂底部的视觉识别系统对多个小的板材进行识别，进而通过信息处理系统的处理后，使得多轴机械手臂将小的板材进行相应的分拣，这里多轴机械手臂相比现有技术中的机械臂更加灵活，分拣的精确度大大提高，解放了生产力，降低了人力成本，提高了分拣效率，并且与现有技术中的机械臂相比体积也比较小，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能分拣机械手，其特征在于，包括：机械手主体，所述机械手主体包括多轴机械手臂、视觉识别系统以及信息处理系统，所述多轴机械手臂设置在流水线的一侧并对流水线上的板材进行分拣，所述视觉识别系统设置在多轴机械手臂的底部，所述信息处理系统设置在多轴机械手臂的顶部，所述多轴机械手臂、视觉识别系统分别与信息处理系统电连接；所述多轴机械手臂包括移动架部、伸缩臂机构，所述移动架部包括内侧架座、移动驱动部、承载梁，所述内侧架座设置在流水线的一侧，所述移动驱动部设置在内侧架座上，所述承载梁包括承载基座、Y轴梁杆，所述承载基座设置在移动驱动部上，所述Y轴梁杆设置在承载基座上，所述伸缩臂机构设置在Y轴梁杆上，所述移动驱动部与信息处理系统电连接。2.根据权利要求1所述的智能分拣机械手，其特征在于，所述伸缩臂机构包括升降部、伸缩臂本体以及底部转动部，所述升降部包括固定架板、Y轴驱动电机、Z轴驱动气缸以及Y轴升降座，所述固定架板滑动地设置在Y轴梁杆上并沿Y轴方向移动，所述Y轴升降座滑动地设置在固定架板上并沿Z轴方向移动，所述Y轴驱动电机设置在固定架板上，并通过Y轴齿轮与Y轴梁杆上的Y轴齿条啮合连接，使得固定架板在Y轴梁杆的上沿Y轴方向移动，所述Z轴驱动气缸设置在固定架板上并用于驱动Y轴升降座沿Z轴方向移动，所述Y轴升降座的上端设置有支撑板，所述Z轴驱动气缸的气缸杆与支撑板上的缓冲机构连接，所述伸缩臂本体设置在Y轴升降座的底部，所述底部转动部设置在伸缩臂本体的底部。3.根据权利要求2所述的智能分拣机械手，其特征在于，所述伸缩臂本体包括移动臂杆、伸缩驱动部，所述移动臂杆滑动地设置在Y轴升降座的底部并沿X轴方向移动，所述伸缩驱动部包括第一竖直电机模块、第一主动轮、多个第一从动轮，所述第一主动轮设置在移动臂杆的一角处，所述第一竖直电机模块设置在移动臂杆上并与第一主动轮连接，多个所述第一从动轮设置在移动臂杆的剩余三个角处，并且所述第一主动轮、多个第一从动轮上套设有皮带体，所述皮带体的一侧的中部与所述Y轴升降座的底部固定连接，所述底部转动部滑动地设置在移动臂杆的底部，所述皮带体的另一侧与底部转动部固定连接。4.根据权利要求3所述的智能分拣机械手，其特征在于，所述Y轴升降座的外侧设置有第一夹板组，所述第一夹板组包括第一外夹板、第一内夹板，所述第一内夹板的第一内夹槽中设置有多个第一卡齿，所述底部转动部上设置有第二夹板组，所述第二夹板组包括第二外夹板、第二内夹板，所述第二内夹板的第二内夹槽中设置有多个第二卡齿，所述皮带体穿设在第一内夹槽、第二内夹槽内，并且所述第一卡齿、第二卡齿分别卡接皮带体。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁子欢，刘木新，刘敬盛，
申请(专利权)人：广东豪德数控装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：