一种标定方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种标定方法、装置、电子设备和存储介质，该标定方法应用于传感器，标定方法包括：根据回波信号确定角反射组件的位置信息；根据位置信息和预设校准参数，确定传感器的安装角度。本申请中，传感器的安装角度标定过程无需借助昂贵仪器，只需要角反射组件和传感器就可以实现，传感器安装在终端上，在标定前后可以实现快速布置或撤除角反射组件，不占用大量空间，灵活多变，成本低；安装角度标定过程简单，无需特定测试场地，省时省力。省时省力。省时省力。

【技术实现步骤摘要】
一种标定方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及雷达技术，尤其涉及一种标定方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]近来年，感知技术的发展非常迅速，传感器的应用越来越广泛，被广泛的应用于智能控制领域，如智慧交通，智能驾驶，智能家居，智能机器人等领域。
[0003]随着传感器被业界日益关注，人们对传感器的检测精确度的要求也越来越高。其中，传感器的安装精度是影响传感器检测精确度的重要因素。
[0004]因此，如何对传感器的安装进行精确标定，成为急需解决的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种标定方法、装置、电子设备和存储介质，以解决现有雷达标定过程繁琐、成本高的问题。
[0006]根据本申请的一方面，提供了一种标定方法，应用于传感器，所述标定方法包括：
[0007]根据回波信号确定角反射组件的位置信息；
[0008]根据所述位置信息和预设校准参数，确定所述传感器的安装角度。
[0009]进一步地，所述位置信息包括所述角反射组件与所述传感器之间的距离和角度。
[0010]进一步地，所述角反射组件包括第一角反射器和第二角反射器，所述预设校准参数包括第一校准距离和第二校准距离；
[0011]所述标定方法包括：
[0012]所述位置信息包括所述第一角反射器与所述传感器之间的第一距离和第一角度，还包括所述第二角反射器与所述传感器之间的第二距离和第二角度；
[0013]根据所述第一校准距离，所述第二校准距离，所述第一距离，所述第一角度，所述第二距离和所述第二角度，确定所述传感器的安装角度。
[0014]进一步地，所述角反射组件包括第三角反射器，所述预设校准参数包括第三校准距离；
[0015]所述标定方法包括：
[0016]所述位置信息包括所述第三角反射器与所述传感器之间的第三距离和第三角度；
[0017]根据所述第三校准距离，所述第三距离和所述第三角度，确定所述传感器的安装角度。
[0018]进一步地，根据回波信号确定角反射组件的位置信息包括：
[0019]对所述回波信号进行处理以得到多个目标信息；
[0020]基于任一角反射器对应的校准距离，从所述多个目标信息中确定所述任一角反射器所对应的第一目标信息，所述第一目标信息为所述任一角反射器所在位置附近信噪比最大的目标信息；
[0021]对所述任一角反射器所对应的第一目标信息进行处理，确定所述任一角反射器对
应的所述位置信息。
[0022]进一步地，根据所述第一校准距离，所述第二校准距离，所述第一距离，所述第一角度，所述第二距离和所述第二角度，确定所述传感器的安装角度，包括：
[0023]根据所述第一角反射器和所述第二角反射器的位置信息，确定所述第一角反射器在第一坐标系中的第一坐标位置，且确定所述第二角反射器在所述第一坐标系中的第二坐标位置；
[0024]根据所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，确定所述传感器的安装角度。
[0025]进一步地，标定方法还包括：
[0026]判断所述传感器的安装角度是否在预设角度范围内；
[0027]若所述安装角度处于所述预设角度范围内，则将所述安装角度更新于所述传感器的存储器中；
[0028]或者，调整所述传感器的安装角度，至将所述传感器的安装角度调整至所述预设角度范围内。
[0029]进一步地，所述预设角度范围为(0
°
，90
°
)。
[0030]进一步地，所述传感器为雷达。
[0031]进一步地，所述角反射组件还包括：
[0032]载体，用于承载任一所述角反射器。
[0033]根据本申请的另一方面，提供了一种标定装置，应用于传感器，所述标定装置包括：
[0034]位置确定模块，用于根据回波信号确定角反射组件的位置信息；
[0035]角度确定模块，用于根据所述位置信息和预设校准参数，确定所述传感器的安装角度。
[0036]根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0037]一个或多个处理器；
[0038]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0039]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的标定方法。
[0040]根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序包括用于实现如上所述的标定方法的指令。
[0041]本申请中，传感器和角反射组件配合使用，固定角反射组件和传感器的相对位置之后，传感器可以根据回波信号确定角反射组件的位置信息；然后，传感器根据预设校准参数和角反射组件的位置信息可以确定传感器的安装角度。本申请中，该标定过程无需借助昂贵仪器和特定测试场地，只需要与传感器间隔设置的角反射组件，就可以实现传感器在终端上的安装角度标定，角反射组件结构简单可移动，那么在标定前后可以实现快速布置角反射组件和撤除角反射组件，占用场地小，灵活多变，成本低，标定过程简单，省时省力。
附图说明
[0042]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图虽然是
本申请的一些具体的实施例，对于本领域的技术人员来说，可以根据本申请的各种实施例所揭示和提示的器件结构，驱动方法和制造方法的基本概念，拓展和延伸到其它的结构和附图，毋庸置疑这些都应该是在本申请的权利要求范围之内。
[0043]图1是本申请实施例提供的一种标定系统的示意图；
[0044]图2是本申请实施例提供的另一种标定系统的示意图；
[0045]图3是一种安装有雷达的车辆的示意图；
[0046]图4是本申请实施例提供的一种标定方法的示意图；
[0047]图5是本申请实施例提供的又一种标定系统的示意图；
[0048]图6是本申请实施例提供的又一种标定系统的示意图；
[0049]图7是步骤S10的示意图；
[0050]图8是本申请实施例提供的另一种标定方法的示意图；
[0051]图9是本申请实施例提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
[0052]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本申请实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本申请的技术方案，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例所揭示和提示的基本概念，本领域的技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0053]本申请实施例提供的标定方法、装置、电子设备和存储介质，可以用于对传感器的标定，所述传感器可以为雷达，示例的，该雷达可以为毫米波雷达，激光雷达等。本申请所述的电子设备也可以称为终端。以下以对雷达的标定为例进行说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定方法，其特征在于，应用于传感器，所述标定方法包括：根据回波信号确定角反射组件的位置信息；根据所述位置信息和预设校准参数，确定所述传感器的安装角度。2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述位置信息包括所述角反射组件与所述传感器之间的距离和角度。3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述角反射组件包括第一角反射器和第二角反射器，所述预设校准参数包括第一校准距离和第二校准距离；所述标定方法包括：所述位置信息包括所述第一角反射器与所述传感器之间的第一距离和第一角度，还包括所述第二角反射器与所述传感器之间的第二距离和第二角度；根据所述第一校准距离，所述第二校准距离，所述第一距离，所述第一角度，所述第二距离和所述第二角度，确定所述传感器的安装角度。4.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述角反射组件包括第三角反射器，所述预设校准参数包括第三校准距离；所述标定方法包括：所述位置信息包括所述第三角反射器与所述传感器之间的第三距离和第三角度；根据所述第三校准距离，所述第三距离和所述第三角度，确定所述传感器的安装角度。5.根据权利要求3或4所述的标定方法，其特征在于，根据回波信号确定角反射组件的位置信息包括：对所述回波信号进行处理以得到多个目标信息；基于任一角反射器对应的校准距离，从所述多个目标信息中确定所述任一角反射器所对应的第一目标信息，所述第一目标信息为所述任一角反射器所在位置附近信噪比最大的目标信息；对所述任一角反射器所对应的第一目标信息进行处理，确定所述任一角反射器对应的所述位置信息。6.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，根据所述第一校准距离，所述第二校准距离，所述第一距...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓，陈熠，张磊，
申请(专利权)人：加特兰微电子科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：