基于毫米波雷达的停车位检测的方法及应用技术

本发明专利技术公开了一种基于毫米波雷达的停车位检测的方法及应用，该方法包括以下步骤：采集毫米波雷达初次安装时的停车位背景数据，并对所述停车位背景数据进行处理，以得到先验数据点云特征和运动目标信息；根据所述运动目标的点云图判断所述运动目标是否为车辆；若是，通过所述运动目标信息判断所述运动目标是否进入或驶出车位；若是，采集所述运动目标停止运动后的停车位背景数据，并对所述停车位背景数据进行1DFFT处理，得到当前环境点云特征；以及根据所述当前环境点云特征，所述先验数据点云特征以及两者对消后的点云特征判断当前停车位是否为占用状态，并控制当前停车位的车位指示灯点亮。该方法能同时进行车位占用状态检测和运动目标检测。测和运动目标检测。测和运动目标检测。

【技术实现步骤摘要】
基于毫米波雷达的停车位检测的方法及应用


[0001]本专利技术是关于车位检测领域，特别是关于一种基于毫米波雷达的停车位检测的方法及应用。

技术介绍

[0002]随着私家车数量越来越多，车位也越来越多。许多人员流动大、商业往来频繁的地方都会设有地上、地下的停车位。停车位检测就成了智能停车场系统的必要组成部分，目前大部分商场都有停车位检测系统。同时随着国家节能减排号召，室内停车场需要对无人的区域减少照明设备工作数量以降低能耗，而实现此功能则需要对区域内是否有人进行监测。
[0003]目前，停车位占用状态是检测主要通过超声波雷达或摄像头进行检测。(1)在每个车位正上方安装超声波雷达，通过检测雷达正下方目标到雷达的距离变化来判断是否有车，优点是准确度较高，缺点是对安装要求较高，且只能检测静止物体。(2)在每个车位前沿上方安装摄像头，通过图像识别的方式检测是否有车，优点是准确度高，可以识别车牌，缺点是成本高，容易被灰尘，水渍覆盖干扰。
[0004]目前，停车场运动目标的检测主要通过以下方式：(1)5.8GHz多普勒雷达和照明灯一体安装，通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波雷达的停车位检测的方法，其特征在于，所述方法包括：采集毫米波雷达初次安装时的停车位背景数据，并对所述停车位背景数据进行处理，以得到先验数据点云特征和运动目标信息，其中，所述运动目标信息包括所述运动目标的速度和位置距离；根据所述运动目标的点云图判断所述运动目标是否为车辆；若是，通过所述运动目标信息判断所述运动目标是否进入或驶出车位；若是，采集所述运动目标停止运动后的停车位背景数据，并对所述停车位背景数据进行1DFFT处理，得到当前环境点云特征；以及根据所述当前环境点云特征，所述先验数据点云特征以及两者对消后的点云特征判断当前停车位是否为占用状态，并控制当前停车位的车位指示灯点亮。2.如权利要求1所述的基于毫米波雷达的停车位检测的方法，其特征在于，对所述停车位背景数据进行处理，以得到先验数据点云特征和运动目标信息，包括：对所述停车位背景数据进行1DFFT处理，得到先验数据点云特征；对所述先验数据点云特征进行MTI处理，以过滤静止目标，保留运动目标；以及对所述MTI处理后的每帧数据进行2DFFT处理，以得到所述运动目标信息，并对2DFFT处理后的数据块进行CFAR目标检索，以判断当前停车位是否存在运动目标。3.如权利要求1所述的基于毫米波雷达的停车位检测的方法，其特征在于，根据所述停车位背景数据的点云图判断所述运动目标是否为车辆，包括：记录每一时刻所述运动目标点云中点的数量、速度和位置距离，并对所述运动目标点云中同速度方向的点的数量进行统计；判断所述运动目标点云中同速度方向的点的数量是否大于预设的车辆目标点数；若是，确定所述运动目标为车辆。4.如权利要求1所述的基于毫米波雷达的停车位检测的方法，其特征在于，通过所述运动目标信息判断所述运动目标是否进入或驶出车位，包括：将所述运动目标的点云中当前时刻具有相同速度的点划分为同组，并从所有组中选取点数最多的点组，记为车目标；计算所述车目标的位置距离的最小值，并根据所述最小值形成轨迹数组；以及根据所述轨迹数组中记录的运行轨迹判断所述运动目标是否进入或驶出车位。5.如权利要求1所述的基于毫米波雷达的停车位检测的方法，其特征在于，根据所述当前环境点云特征，所述先验数据点云特征以及两者...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈涛，周世军，
申请(专利权)人：南京矽典微系统有限公司，
类型：发明
国别省市：