图像处理装置、拍摄装置、信息处理装置、检测装置、路侧机、图像处理方法及校正方法制造方法及图纸

图像处理装置(10)具有图像接口(18)、存储器(19)、以及控制器(20)。图像接口(18)获取拍摄图像。存储器(19)存储多个特定的特征点各自的在世界坐标系中的位置和多个特定的特征点各自的基准位置。控制器(20)检测拍摄图像中的多个特定的特征点。控制器(20)在多个特征点中的规定比例以上的特征点在拍摄图像中的位置相对于基准位置发生变化的情况下，重新计算校正参数。正参数。正参数。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理装置、拍摄装置、信息处理装置、检测装置、路侧机、图像处理方法及校正方法
[0001]相关申请的相互参照
[0002]本申请主张2020年1月14日以及2020年1月24日分别在日本进行专利申请的日本特愿2020
‑
3721以及日本特愿2020
‑
10286的优先权，并将所述申请的全部公开内容引入于此以用于参照。


[0003]本专利技术涉及图像处理装置、拍摄装置、信息处理装置、检测装置、路侧机、图像处理方法、以及校正方法。

技术介绍

[0004]已经进行了关于在路上设置与车辆进行多种信息的通信的路侧机的研究。已经进行了关于路侧机的研究，例如，用于由摄像头拍摄朝向视野较差的交叉路口过来的车辆以及人等的测量对象，并将该位置等作为信息，通知给从与测量对象不同的道路前往交叉路口的车辆以及人。
[0005]为了基于由摄像头拍摄的图像计算测量对象的位置，需要对摄像头进行校准，计算与摄像头的在世界坐标系中的位置以及姿势对应的校正参数。为了进行路侧机的摄像头的校准，提出由摄像头拍摄搭载了标记的测量车来获取图像中的标记的位置，通过由GPS接收部接收测量车的位置的信息，来获取世界坐标系中的标记的位置(参照专利文献1)。
[0006]另外，已经进行了关于使用多种传感器为检测位于宽范围的测量对象物的位置的研究。为了进行位置的检测，需要对多个传感器各自进行校准。
[0007]为了对设置于车身的毫米波雷达传感器以及摄像头的校准进行轴调整，提出了使用反射器和标定板一体化的标定部(参照专利文献2)。
[0008]现有技术文献
[0009]专利文献
[0010]专利文献1:日本特开2012
‑
010036号公报
[0011]专利文献2:日本特开2010
‑
156609号公报。

技术实现思路

[0012]第一观点的图像处理装置具有：
[0013]图像接口，从拍摄部获取拍摄图像；
[0014]存储器，存储由所述拍摄部拍摄的拍摄图像的路面上或者地面上的多个特定的特征点各自的在世界坐标系中的位置，并存储作为基准位置的由所述拍摄部在任意时刻拍摄的该多个特定的特征点各自在拍摄图像中的位置；以及
[0015]控制器，能够检测所述拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并基于该多个特定的特征点和所述世界坐标系中的位置，计算用于校正所述拍摄部的位置以及姿势的校正参
数，
[0016]所述控制器检测由所述拍摄部在与所述任意时刻不同的时刻拍摄的拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并在该多个特定的特征点中的规定比例以上的特定的特征点在该拍摄图像中的位置相对于所述基准位置发生变化的情况下，重新计算所述校正参数。
[0017]另外，第二观点的拍摄装置具有：
[0018]拍摄部，通过拍摄生成拍摄图像，
[0019]存储器，存储由所述拍摄部拍摄的拍摄图像的路面上或地面上的多个特定的特征点各自的在世界坐标系中的位置，并存储作为基准位置的由所述拍摄部在任意时刻拍摄的该多个特定的特征点各自在拍摄图像中的位置；以及
[0020]控制器，能够检测所述拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并基于该多个特定的特征点和所述世界坐标系中的位置，计算用于校正所述拍摄部的位置以及姿势的校正参数，
[0021]所述控制器检测由所述拍摄部在与所述任意时刻不同的时刻拍摄的拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并在该多个特定的特征点中的规定比例以上的特定的特征点在该拍摄图像中的位置相对于所述基准位置发生变化的情况下，重新计算所述校正参数。
[0022]另外，第三观点的路侧机具有：
[0023]拍摄部，通过拍摄生成拍摄图像；
[0024]存储器，存储由所述拍摄部拍摄的拍摄图像的路面上或者地面上的多个特定的特征点各自的在世界坐标系中的位置，并存储作为基准位置的由所述拍摄部在任意时刻拍摄的该多个特定的特征点各自在拍摄图像中的位置；以及
[0025]控制器，能够检测所述拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并基于该多个特定的特征点和所述世界坐标系中的位置，计算用于校正所述拍摄部的位置以及姿势的校正参数，
[0026]所述控制器检测由所述拍摄部在与所述任意时刻不同的时刻拍摄的拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并在该多个特定的特征点中的规定比例以上的特定的特征点在该拍摄图像中的位置相对于所述基准位置发生变化的情况下，重新计算所述校正参数。
[0027]第四观点的信息处理装置具有：
[0028]获取部，从检测入射的波动并包括第一传感器的多个传感器各自中获取检测结果；
[0029]存储器，存储所述多个传感器中的所述第一传感器以外的传感器相对于所述第一传感器的相对位置以及相对姿势；以及
[0030]控制器，基于第一传感器对从校正用对象物传播的波动的检测结果，计算用于校正所述第一传感器的位置以及姿势的第一校正参数，并基于该第一校正参数和所述相对位置以及所述相对姿势，计算用于校正所述第一传感器以外的传感器的位置以及姿势的第二校正参数。
[0031]另外，第五观点的检测装置具有：
[0032]检测入射的波动并包括第一传感器的多个传感器；
[0033]保持部，保持所述多个传感器；
[0034]存储器，存储所述多个传感器中的所述第一传感器以外的传感器相对于所述第一
传感器的相对位置以及相对姿势；以及
[0035]控制器，基于第一传感器对从校正用对象物传播的波动的检测结果，计算用于校正所述第一传感器的位置以及姿势的第一校正参数，并基于该第一校正参数和所述相对位置以及所述相对姿势，计算用于校正所述第一传感器以外的传感器的位置以及姿势的第二校正参数。
[0036]另外，第六观点的路侧机具有：
[0037]检测入射的波动并包括第一传感器的多个传感器；
[0038]保持部，保持所述多个传感器；
[0039]存储器，存储所述多个传感器中的所述第一传感器以外的传感器相对于所述第一传感器的相对位置以及相对姿势；以及
[0040]控制器，基于第一传感器对从校正用对象物传播的波动的检测结果，计算用于校正所述第一传感器的位置以及姿势的第一校正参数，并基于该第一校正参数和所述相对位置以及所述相对姿势，计算用于校正所述第一传感器以外的传感器的位置以及姿势的第二校正参数。
[0041]另外，第七观点的图像处理方法，由图像处理装置进行，其中，
[0042]所述图像处理装置进行如下动作：
[0043]存储由拍摄部拍摄的拍摄图像的路面上或者地面上的多个特定的特征点各自的在世界坐标系中的位置，并存储作为基准位置的由所述拍摄部在任意时刻拍摄的该多个特定的特征点各自在拍摄图像中的位置；
[0044]检测由所述拍摄部在与所述任意时刻不同的时刻拍摄的拍摄图像中的所述多个特定的特征点，
[0045]在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像处理装置，其中，具有：图像接口，从拍摄部获取拍摄图像；存储器，存储由所述拍摄部拍摄的拍摄图像的路面上或者地面上的多个特定的特征点各自的在世界坐标系中的位置，并存储作为基准位置的由所述拍摄部在任意时刻拍摄的该多个特定的特征点各自在拍摄图像中的位置；以及控制器，能够检测所述拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并基于该多个特定的特征点和所述世界坐标系中的位置，计算用于校正所述拍摄部的位置以及姿势的校正参数，所述控制器检测由所述拍摄部在与所述任意时刻不同的时刻拍摄的拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并在该多个特定的特征点中的规定比例以上的特定的特征点在该拍摄图像中的位置相对于所述基准位置发生变化的情况下，重新计算所述校正参数。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述图像处理装置还具有：信息接口，获取由所述拍摄部拍摄的所述拍摄图像中的所述多个特定的特征点的位置和所述多个特定的特征点各自的在世界坐标系中的位置，所述控制器基于从所述信息接口获取的该拍摄图像中的所述多个特定的特征点的位置和所述世界坐标系的位置，计算所述校正参数的初始值。3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，所述信息接口获取的所述世界坐标系的位置包括基于与特征点对应的地点中的GPS接收机所接收的信号而计算的位置。4.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，所述信息接口获取的所述世界坐标系的位置包括在地图或者测量图中指定的位置。5.根据权利要求1至4中任一项所述的图像处理装置，其中，所述控制器将使用所述校正参数从所述世界坐标系中的位置转换的所述多个特定的特征点在所述拍摄图像中的位置，作为所述基准位置存储在所述存储器中。6.根据权利要求1至5中任一项所述的图像处理装置，其中，当在所述拍摄图像中不能检测到所述多个特定的特征点的一部分时，所述控制器使用该多个特定的特征点中的该一部分以外的特征点，计算所述校正参数。7.根据权利要求6所述的图像处理装置，其中，当在所述拍摄图像中能够检测的所述多个特定的特征点的数量为执行基准范围以外的情况下，停止计算所述校正参数。8.一种拍摄装置，其中，具有：拍摄部，通过拍摄生成拍摄图像，存储器，存储由所述拍摄部拍摄的拍摄图像的路面上或地面上的多个特定的特征点各自的在世界坐标系中的位置，并存储作为基准位置的由所述拍摄部在任意时刻拍摄的该多个特定的特征点各自在拍摄图像中的位置；以及控制器，能够检测所述拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并基于该多个特定的特征点和所述世界坐标系中的位置，计算用于校正所述拍摄部的位置以及姿势的校正参数，所述控制器检测由所述拍摄部在与所述任意时刻不同的时刻拍摄的拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并在该多个特定的特征点中的规定比例以上的特定的特征点在该拍摄图像中的位置相对于所述基准位置发生变化的情况下，重新计算所述校正参数。
9.一种路侧机，其中，具有：拍摄部，通过拍摄生成拍摄图像；存储器，存储由所述拍摄部拍摄的拍摄图像的路面上或者地面上的多个特定的特征点各自的在世界坐标系中的位置，并存储作为基准位置的由所述拍摄部在任意时刻拍摄的该多个特定的特征点各自在拍摄图像中的位置；以及控制器，能够检测所述拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并基于该多个特定的特征点和所述世界坐标系中的位置，计算用于校正所述拍摄部的位置以及姿势的校正参数，所述控制器检测由所述拍摄部在与所述任意时刻不同的时刻拍摄的拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并在该多个特定的特征点中的规定比例以上的特定的特征点在该拍摄图像中的位置相对于所述基...

【专利技术属性】
技术研发人员：新浩治，泽田隆一，服部成人，谷川弘展，
申请(专利权)人：京瓷株式会社，
类型：发明
国别省市：