【技术实现步骤摘要】
清理机构、建筑机器人及其清理控制方法与装置
[0001]本申请涉及建筑机器人
，具体而言，涉及一种清理机构、建筑机器人及其清理控制方法与装置。
技术介绍
[0002]随着科学技术的不断发展与进步，建筑机器人已逐渐应用于建筑过程中的施工作业，其中，部分建筑机器人可用于完成建筑过程中的某些施工工艺，例如，对建筑构配件收口打胶、对墙砖或地砖缝隙进行填缝或地坪漆刮涂等等。
[0003]由于施工工艺的不同，为了保障施工作业的质量，通常需要在施工作业前或施工作业后对不同的建筑机器人机械臂的末端执行机构进行清理，目前，不同的建筑机器人施工作业前或施工作业后的末端执行机构的清理基本都是人工手动清理，但人工手动清理的方式会导致人工作业成本过高或建筑机器人的施工作业效率降低，缺少了一种适用于建筑机器人机械臂的末端执行机构的清理结构。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的在于提供一种清理机构，用以清理建筑机器人机械臂的末端执行机构，该清理机构的应用可以大大地减少人工作业成本，提高建筑机器人的施工作业效率。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种清理机构，其特征在于，用于建筑机器人，所述建筑机器人设置有机械臂，所述机械臂上设置有末端执行机构，所述清理机构包括：安装基件；多个清理刷排，多个所述清理刷排并排设置于所述安装基件上。2.根据权利要求1所述的清理机构，其特征在于，所述清理刷排可拆卸地设置于所述安装基件上。3.根据权利要求1所述的清理机构，其特征在于，所述安装基件在设置多个所述清理刷排的位置设置有剩料凹槽。4.一种建筑机器人，其特征在于，所述建筑机器人设置有机械臂及权利要求1至3任一项所述的清理机构，所述机械臂上设置有末端执行机构。5.一种建筑机器人的清理控制方法，其特征在于，应用于权利要求4所述的建筑机器人，所述方法包括：获得所述末端执行机构的清理运动轨迹；获得所述建筑机器人的作业模式；根据所述建筑机器人的作业模式，判断所述建筑机器人的运动与预设的清理触发条件是否相符；若是，则根据所述末端执行机构的清理运动轨迹控制所述机械臂，以使所述末端执行机构按其清理运动轨迹在所述清理机构进行清理。6.根据权利要求5所述的建筑机器人的清理控制方法，其特征在于，所述获得所述末端执行机构的清理运动轨迹，包括：获取所述末端执行机构的尺寸及所述清理机构的尺寸；根据所述末端执行机构的尺寸及所述清理机构的尺寸，获得所...
【专利技术属性】
技术研发人员：付勇，刘恒志，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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