示教轨迹处理方法、装置、终端设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种示教轨迹处理方法、装置、终端设备以及存储介质，所述示教轨迹处理方法包括示教轨迹的拼接、编辑以及时间变更的方法，其中，所述示教轨迹的拼接方法用于拼接至少一段第一示教轨迹与至少一段第二示教轨迹，所述示教轨迹的编辑方法用于将新轨迹插入到待编辑的示教轨迹中，所述示教轨迹的时间变更方法用于轨迹时间的拉长或缩短。基于本申请方案，提出了三种对于示教轨迹的剪辑式处理的方案，分别针对示教轨迹的拼接问题、示教轨迹的编辑问题以及示教轨迹的时间变更问题，从而实现了对示教轨迹的全面处理，解决了当前机器人示教过程中，由于缺乏有效的示教轨迹处理方案而导致的机器人示教效率低的问题。案而导致的机器人示教效率低的问题。案而导致的机器人示教效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
示教轨迹处理方法、装置、终端设备以及存储介质


[0001]本申请涉及机器人示教领域，尤其涉及一种示教轨迹处理方法、装置、终端设备以及存储介质，所述示教轨迹处理方法包括示教轨迹的拼接、编辑以及时间变更的方法。

技术介绍

[0002]示教机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人，其凭借着作业精度以及效率等优势，在各行各业应用得越来越广泛，尤其是针对需要耗材的应用场景，例如喷漆、点胶和焊接等等，能够大幅提高耗材的利用率。示教机器人在使用的过程中，仅需通过离线程序或示教器对机器人进行示教，便可以机器人代替人工进行作业。
[0003]目前，通常情况下对机器人的示教是采用一次性示教的方法，即通过示教人员的控制一次完成整个示教轨迹的确定。但是，由于工件本身的瑕疵或者示教人员的操作失误等原因，示教轨迹很难一次达到预期目标，当示教轨迹不合格时只能重新进行示教，特别是对于一些大型工件而言，由于示教过程复杂，进行一次完整的成功示教的难度很高，往往需要多次的重复性示教，从而影响了机器人示教的效率。
[0004]因此，有必要提出一种针本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种示教轨迹的拼接方法，其特征在于，所述拼接方法用于拼接至少一段第一示教轨迹与至少一段第二示教轨迹，所述拼接方法包括：获取所述第一示教轨迹、第二示教轨迹；提取所述第一示教轨迹中的拼接起始点，以及所述第二示教轨迹中的拼接结束点；基于所述拼接起始点以及拼接结束点，拼接所述第一示教轨迹与第二示教轨迹，得到拼接后的总轨迹。2.如权利要求1所述的示教轨迹的拼接方法，其特征在于，所述基于所述拼接起始点以及拼接结束点，拼接所述第一示教轨迹与第二示教轨迹，得到拼接后的总轨迹的步骤包括：提取所述拼接起始点以及拼接结束点的点位信息，所述点位信息包括位置信息、速度信息以及加速度信息；基于所述拼接起始点与拼接结束点的点位信息，通过预设的轨迹规划方法，连接得到所述第一示教轨迹与第二示教轨迹之间的衔接轨迹，其中，所述轨迹规划方法包括：PTP轨迹规划方法；基于所述衔接轨迹，合并所述第一示教轨迹与第二示教轨迹，得到所述总轨迹。3.一种示教轨迹的编辑方法，其特征在于，所述编辑方法用于将新轨迹插入到待编辑的示教轨迹中，所述编辑方法包括：获取所述新轨迹以及待编辑的示教轨迹；提取所述待编辑的示教轨迹中的编辑起始点与编辑结束点；基于所述编辑起始点与编辑结束点，插入所述新轨迹，得到编辑后的示教轨迹。4.如权利要求3所述的示教轨迹的编辑方法，其特征在于，所述基于所述编辑起始点与编辑结束点，插入所述新轨迹，得到编辑后的示教轨迹的步骤包括：提取所述编辑起始点与编辑结束点的点位信息，其中，所述点位信息包括：位置信息、速度信息以及加速度信息；基于所述点位信息，通过预设的轨迹规划方法，将所述新轨迹插入至所述编辑起始点与编辑结束点之间，得到编辑后的示教轨迹，其中，所述轨迹规划方法包括：PTP轨迹规划方法。5.一种示教轨迹的时间变更方法，其特征在于，所述时间变更方法用于轨迹时间的拉长或缩短，所述时间变更方法包括：获取时间待变更轨迹；提取所述时间待变更轨迹中的示教点按时间维度的分...

【专利技术属性】
技术研发人员：王朝晖，
申请(专利权)人：深圳市创智机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：