并联机器人的末端自由度调节机构制造技术

本实用新型专利技术公开一种并联机器人的末端自由度调节机构，包括连接板和驱动组件，所述连接板包括第一连接板、第二连接板以及第三连接板，所述第一连接板上设有用于与并联机器人连接的连接部，所述驱动组件包括第一驱动电机、第二驱动电机以及第三驱动电机，所述第一驱动电机安装于所述第一连接板，并与所述第二连接板驱动连接，以驱动所述第二连接板相对所述第一连接板转动，所述第二驱动电机安装于所述第三连接板，用于驱动所述第三连接板相对所述第二连接板转动，所述第三驱动电机安装于所述第三连接板，用于驱动执行机构进行转动，本实用新型专利技术技术方案提高了执行机构的自由度调节，提高了工作效率。高了工作效率。高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
并联机器人的末端自由度调节机构


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种并联机器人的末端自由度调节机构。

技术介绍

[0002]机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它可以协助或取代人们从事一些繁重、重复、或者是危险的工作。
[0003]而现有的机器人是通过连接在并联机器人上对机器人进行方位调节，从而只能在指定的方向上进行移动，不能满足现有的需求。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的是提供一种并联机器人的末端自由度调节机构，旨在提高执行机构的自由度调节，提高工作效率。
[0005]为实现上述目的，本技术提出的并联机器人的末端自由度调节机构，包括：
[0006]连接板，包括第一连接板、第二连接板以及第三连接板，所述第一连接板上设有用于与并联机器人连接的连接部；和
[0007]驱动组件，包括第一驱动电机、第二驱动电机以及第三驱动电机，所述第一驱动电机安装于所述第一连接板，并与所述第二连接板驱动连接，以驱动所述第二连接板相对所述第一连接板转动，所述第二驱动电机安装于所述第三连接板，用于驱动所述第三连接板相对所述第二连接板转动，所述第三驱动电机安装于所述第三连接板，用于驱动执行机构进行转动。
[0008]可选地，所述第一驱动电机、所述第二驱动电机以及所述第三驱动电机上分别安装有第一中空减速机、第二中空减速机以及第三中空减速机。
[0009]可选地，所述第一驱动电机安装于所述第一中空减速机的输入部，所述第一中空减速机的输入部安装于所述第一连接板，其输出部与所述第二连接板传动连接，以使所述第一驱动电机通过所述第一中空减速机驱动所述第二连接板相对所述第一连接板转动；
[0010]所述第二驱动电机安装于所述第二中空减速机的输入部，所述第二中空减速机的输入部安装于所述第三连接板，其输出部与所述第二连接板传动连接，以使所述第二驱动电机通过所述第二中空减速机驱动所述第三连接板相对所述第二连接板转动；
[0011]所述第三驱动电机安装于所述第三中空减速机的输入部，所述第三中空减速机的输入部安装于所述第三连接板，其输出部与所述执行机构传动连接，以使所述第三驱动电机通过所述第三中空减速机驱动所述执行机构相对所述第三连接板转动。
[0012]可选地，所述第二连接板和所述第三连接板均呈“L”形，所述第二连接板包括第一板段和与所述第一板段固定连接的第二板段，所述第三连接板包括第三板段和与所述第三板段固定连接的第四板段，所述第一中空减速机的输出部与所述第一板段传动连接；所述
第二中空减速机的输入部安装于所述第三板段，其输出部安装于所述第二板段；所述三中空减速机的输入部安装于所述第四板段。
[0013]可选地，所述连接部呈球形设置，球形设置的所述连接部用于与所述并联机器人上的动力杆活动连接，以使所述动力杆带动所述第一连接板自由移动。
[0014]可选地，所述并联机器人的末端自由度调节机构还包括手柄，所述手柄安装于所述第二连接板。
[0015]可选地，所述手柄上还安装有控制面板，所述控制面板上还设有多个用于操控所述并联机器人的末端自由度调节机构的按钮。
[0016]可选地，所述手柄上设有防滑部。
[0017]可选地，所述手柄可拆卸连接于所述第二连接板上。
[0018]可选地，所述连接板还包括第四连接板，所述驱动组件还包括第四驱动电机，所述第三驱动电机安装于所述第三连接板，并与所述第四连接板驱动连接，以带动所述第四连接板相对所述第三连接板转动，所述第四驱动电机安装于所述第四连接板，用于驱动执行机构进行转动。
[0019]本技术技术方案通过第一驱动电机驱动第二连接板相对第一连接板转动，第二驱动电机驱动第三连接板相对第二连接板进行转动，第三驱动电机驱动执行机构进行转动，多个驱动电机串联对执行机构进行方位调节，并通过并联机器人的配合，从而提高了执行机构调节的自由度，从而更便于操作人员进行操作并联机器人的末端自由度调节机构，进而更快地将执行机构调节至最佳位置，进而提高了工作效率。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0021]图1为本技术并联机器人的末端自由度调节机构一实施例的部分结构示意图；
[0022]图2为本技术并联机器人的末端自由度调节机构一实施例的结构示意图；
[0023]图3为本技术并联机器人的末端自由度调节机构另一实施例的部分结构示意图；
[0024]图4为本技术并联机器人的末端自由度调节机构另一实施例的结构示意图。
[0025]附图标号说明：
[0026][0027][0028]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0029]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0030]需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0031]另外，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中的“和/或”包括三个方案，以A和/或B为例，包括A技术方案、B技术方案，以及A和B同时满足的技术方案；另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
[0032]参照图1和图2，本技术提出一种并联机器人的末端自由度调节机构，包括：
[0033]连接板，包括第一连接板11、第二连接板12以及第三连接板13，所述第一连接板11上设有用于与并联机器人连接的连接部110；和
[0034]驱动组件，包括第一驱动电机21、第二驱动电机22以及第三驱动电机23，所述第一驱动电机21安装于所述第一连接板11，并与所述第二连接板12驱动连接，以驱动所述第二连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并联机器人的末端自由度调节机构，其特征在于，包括：连接板，包括第一连接板、第二连接板以及第三连接板，所述第一连接板上设有用于与并联机器人连接的连接部；和驱动组件，包括第一驱动电机、第二驱动电机以及第三驱动电机，所述第一驱动电机安装于所述第一连接板，并与所述第二连接板驱动连接，以驱动所述第二连接板相对所述第一连接板转动，所述第二驱动电机安装于所述第三连接板，用于驱动所述第三连接板相对所述第二连接板转动，所述第三驱动电机安装于所述第三连接板，用于驱动执行机构进行转动。2.如权利要求1所述的并联机器人的末端自由度调节机构，其特征在于，所述第一驱动电机、所述第二驱动电机以及所述第三驱动电机上分别安装有第一中空减速机、第二中空减速机以及第三中空减速机。3.如权利要求2所述的并联机器人的末端自由度调节机构，其特征在于，所述第一驱动电机安装于所述第一中空减速机的输入部一端，所述第一中空减速机的输入部另一端安装于所述第一连接板，其输出部与所述第二连接板传动连接，以使所述第一驱动电机通过所述第一中空减速机驱动所述第二连接板相对所述第一连接板转动；所述第二驱动电机安装于所述第二中空减速机的输入部一端，所述第二中空减速机的输入部另一端安装于所述第三连接板，其输出部与所述第二连接板传动连接，以使所述第二驱动电机通过所述第二中空减速机驱动所述第三连接板相对所述第二连接板转动；所述第三驱动电机安装于所述第三中空减速机的输入部一端，所述第三中空减速机的输入部另一端安装于所述第三连接板，其输出部与所述执行机构传动连接，以使所述第三驱动电机通过所述第三中空减速机驱动所述执行机构相对所述第三连接板转动。4.如权利要求3所述的并联机器人的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王朝晖，刘刚，曲良举，雷开举，
申请(专利权)人：深圳市创智机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：