一种自动驾驶车辆测试方法、装置、系统、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种自动驾驶车辆测试方法、装置、设备和介质，方法包括：将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，使驾驶辅助系统根据初始场景感应信号和初始场景视频信号产生车辆控制决策；获取目标测试车辆在执行车辆控制决策后的最新的车辆姿态信息和车辆定位信息；根据最新的车辆姿态信息和最新的车辆定位信息，更新预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号；基于更新后的场景感应信号和更新后的场景视频信号，重复上述所有步骤直到完成驾驶辅助系统的同步测试。本发明专利技术实施例的技术方案可以完全还原真实场景，提升仿真结果准确度。升仿真结果准确度。升仿真结果准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆测试方法、装置、系统、设备和介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆测试方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶等级的升高，无论是产品的研发还是性能的测试，都需要大量的实车测试支撑。目前的自动驾驶车辆测试方法采用车辆在环仿真测试方法，但是，现有的在环仿真测试方法仅提供虚拟的感应数据，并没有完全还原真实场景，仿真结果准确度有待提升。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆测试方法、装置、设备和介质，可以完全还原真实场景，提升仿真结果准确度。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆测试方法，所述方法包括：
[0005]步骤一，将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，以使所述驾驶辅助系统根据所述初始场景感应信号和所述初始场景视频信号产生车辆控制决策；
[0006]步骤二，获取所述目标测试车辆在执行所述车辆控制决策后的，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息；
[0007]步骤三，根据所述当前最新的车辆姿态信息和所述当前最新的车辆定位信息，更新所述预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号；
[0008]基于更新后的场景感应信号和更新后的场景视频信号，重复所述步骤一、所述步骤二和所述步骤三直到完成所述驾驶辅助系统的各驾驶控制单元的同步测试。
[0009]第二方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆测试装置，该装置包括：
[0010]测试场景下发模块，用于执行步骤一，将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，以使所述驾驶辅助系统根据所述初始场景感应信号和所述初始场景视频信号产生车辆控制决策；
[0011]测试反馈信息获取模块，用于执行步骤二，获取所述目标测试车辆在执行所述车辆控制决策后的，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息；
[0012]测试场景更新模块，用于执行步骤三，根据所述当前最新的车辆姿态信息和所述当前最新的车辆定位信息，更新所述预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号，并将更新后的场景感应信号和更新后的场景视频信号发送到所述测试场景下发模块，以重复所述步骤一、所述步骤二和所述步骤三直到完成所述驾驶辅助系统的各驾驶控制单元的同步测试。
[0013]第三方面，本专利技术实施例提供了一种车辆自动驾驶测试系统，该系统包括：
[0014]测试场景仿真子系统、实时仿真信号转换子系统、真实测试车辆和超声信号仿真
子系统；
[0015]其中，所述测试场景仿真子系统用于将测试场景的视频信号发送给所述真实测试车辆，并将所述测试场景的感应信号发送至所述实时仿真信号转换子系统；
[0016]所述实时仿真信号转换子系统，用于将所述感应信号通过对应的数据通信端口发送给所述真实测试车辆和/或所述超声信号仿真子系统；
[0017]所述超声信号仿真子系统用于根据获取到的感应信号进行超声信号仿真，并将仿真结果发送至所述真实测试车辆；
[0018]所述真实测试车辆设置有驾驶辅助设备，用于根据获取到的所述视频信号和相应的感应信号形成车辆控制信号，并执行相应的控制指令；
[0019]所述测试场景仿真子系统还用于获取所述真实测试车辆根据在执行所述控制指令后的车辆姿态信息和定位信息，并基于所述车辆姿态信息和所述定位信息更新所述测试场景的视频信号和感应信号。
[0020]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
[0021]一个或多个处理器；
[0022]存储器，用于存储一个或多个程序；
[0023]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的自动驾驶车辆测试方法。
[0024]第五方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的自动驾驶车辆测试方法。
[0025]本专利技术实施例所提供的技术方案，通过将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，以使驾驶辅助系统根据初始场景感应信号和初始场景视频信号产生车辆控制决策；随后获取目标测试车辆在执行车辆控制决策后的，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息；最后又根据当前最新的车辆姿态信息和当前最新的车辆定位信息，更新预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号，通过对上述步骤的不断重复，形成一个完整闭环。本专利技术实施例的技术方案可以完全还原真实场景，提升仿真结果准确度。
附图说明
[0026]图1是本专利技术实施例一提供的一种自动驾驶车辆测试方法流程图；
[0027]图2是本专利技术实施例二提供的一种自动驾驶车辆测试方法流程图；
[0028]图3是本专利技术实施例三提供的一种自动驾驶车辆测试装置的结构示意图；
[0029]图4是本专利技术实施例四提供的一种自动驾驶车辆测试系统的工作流程图；
[0030]图5为本专利技术实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0031]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]实施例一
[0033]图1是本专利技术实施例一提供的一种自动驾驶车辆测试方法流程图，本专利技术实施例可适用于自动驾驶车辆测试场景中，该方法可以由自动驾驶车辆测试装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。
[0034]如图1所示，自动驾驶车辆测试方法包括以下步骤：
[0035]S110、将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，以使所述驾驶辅助系统根据所述初始场景感应信号和所述初始场景视频信号产生车辆控制决策。
[0036]其中，预设测试场景表示用于仿真目标测试车辆周围环境的虚拟测试场景模型，通过预设测试场景可以反映出目标测试车辆周围环境的真实情况，预设测试场景包括虚拟的目标测试车辆、行驶环境中的其它车辆、道路、交通设施、气象条件等元素；初始场景感应信号表示初始条件下预设测试场景下的一些感应信号，如初始场景感应信号包括毫米波的与超声波信号，通过毫米波信号可以感知与前方车辆的相对速度、相对角度、相对距离等信息，通过超声波信号主要可以感知与前方车辆的相对距离信息；初始场景视频信号表示初始条件下预设测试场景下的动态视频信号，初始场景视频信号可以将初始条件下预设测试场景的信息以视频的形式反映出来；驾驶辅助系统表示可以根据收到的虚拟仿真信号产生车辆控制决策的辅助系统，通常可以选用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，所述方法包括：步骤一，将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，以使所述驾驶辅助系统根据所述初始场景感应信号和所述初始场景视频信号产生车辆控制决策；步骤二，获取所述目标测试车辆在执行所述车辆控制决策后的，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息；步骤三，根据所述当前最新的车辆姿态信息和所述当前最新的车辆定位信息，更新所述预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号；基于更新后的场景感应信号和更新后的场景视频信号，重复所述步骤一、所述步骤二和所述步骤三直到完成所述驾驶辅助系统的各驾驶控制单元的同步测试。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，包括：将所述感应信号中通过毫米波雷达感应到的数据，通过预设实时仿真信号转换系统转换为对应的毫米波雷达信号，并将转换后的毫米波雷达信号发送到所述驾驶辅助系统。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，包括：将所述感应信号中通过超声波传感器感应到的信号，通过预设实时仿真信号转换系统发送至超声波仿真系统，并将所述超声波仿真系统的仿真结果发送到所述驾驶辅助系统。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，包括：基于低电压差分信号传输协议，将所述场景视频信号送到所述驾驶辅助系统。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标测试车辆执行所述车辆控制决策后，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息，包括：通过预设实时仿真信号转换系统，获取所述当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设测试场景包括：自然驾驶场景、危险工况场景和法律规范场景中至少一个场景。7.一种自动驾驶车辆测试装置，其特征在于，所述装置包括：测试场景下发模块，用于执行步骤一，将预设测试场景的初...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，吴振昕，彭亮，赵朋刚，张正龙，迟霆，赵思佳，周忠贺，杨渊泽，李颖，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：