货叉装置及机器人制造方法及图纸

本申请提供一种货叉装置及机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决货叉装置只适合搬运单一规格的料箱、适用范围小的技术问题，该货叉装置包括支撑架、底板和数个货叉，底板安装在支撑架上；数个货叉包括两个固定货叉和至少一个活动货叉，两个固定货叉在底板上沿第一水平方向间隔设置，至少一个活动货叉设置在两个固定货叉之间，且活动货叉与两个固定货叉之间的相对位置可调，以使相邻两个货叉之间形成宽度可变的装货位；各货叉包括可伸缩的货叉臂，且各货叉均配置有伸缩驱动机构，伸缩驱动机构与货叉臂连接，以驱动货叉臂沿第二水平方向向两侧伸缩移动。本申请机器人包括上述货叉装置。本申请适合搬运多规格料箱，适用范围广。适用范围广。适用范围广。

【技术实现步骤摘要】
货叉装置及机器人


[0001]本申请涉及智能仓储
，尤其涉及一种货叉装置及机器人。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，智能物流终端已经成为末端物流发展的必然趋势。机器人作为智能物流终端实现自动化升降搬运作业的主要设备之一，能够极大的减轻人类繁重的体力劳动。
[0003]相关技术中，机器人包括移动底座、立柱、升降机构和货叉装置，立柱设置在移动底座上，升降机构和货叉设置在立柱上，升降机构与货叉装置连接，以使货叉装置在升降机构的驱动作用下可沿竖直方向升降移动，货叉装置包括支撑架、设置在支撑架上的底板和位于底板相对两侧的两个固定货叉，两个固定货叉之间形成宽度固定的装货位。
[0004]然而，相关技术中，货叉装置只能搬运单一规格的料箱，适用范围小。

技术实现思路

[0005]鉴于上述问题，本申请实施例提供一种货叉装置及机器人，能够搬运不同规格的料箱，从而增大货叉装置的适用范围。
[0006]为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种货叉装置，包括：支撑架、底板和数个货叉，所述底板安装在所述支撑架上；数个所述货叉包括两个固定货叉和至少一个活动货叉，两个所述固定货叉在所述底板上沿第一水平方向间隔设置，至少一个所述活动货叉设置在两个所述固定货叉之间，且所述活动货叉与两个所述固定货叉之间的相对位置可调，以使相邻两个货叉之间形成宽度可变的装货位；各所述货叉包括可伸缩的货叉臂，且各所述货叉均配置有伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构与所述货叉臂连接，以驱动所述货叉臂沿第二水平方向向两侧伸缩移动；其中，所述第一水平方向和所述第二水平方向相互垂直。
[0008]如上所述的货叉装置，所述伸缩驱动机构包括动力组件和传动组件，所述传动组件连接在所述货叉臂和所述动力组件之间，以使所述动力组件通过所述传动组件向所述货叉臂提供动力，以驱动所述货叉臂沿所述第二水平方向伸缩移动。
[0009]如上所述的货叉装置，所述动力组件包括第一驱动电机、第一传送单元、离合器和第二传送单元，所述第一驱动电机的输出轴与所述第一传送单元连接，所述第一传送单元与所述离合器的一端可选择性连接，所述离合器的另一端与所述第二传送单元连接，所述第二传送单元与所述传动组件连接，当所述第一传送单元与所述离合器连接时，所述第一驱动电机驱动所述第一传送单元运动，所述第一传送单元通过所述离合器带动所述第二传送单元运动，从而使所述第二传送单元带动所述传动组件运动。
[0010]如上所述的货叉装置，所述第一传送单元包括花键轴和安装在所述花键轴上的第一螺母，所述花键轴与所述第一驱动电机的输出轴连接，所述第一螺母可选择性的与所述离合器连接，当所述第一螺母与所述离合器连接时，所述第一驱动电机驱动所述花键轴转
动，所述花键轴通过所述第一螺母带动所述离合器转动。
[0011]如上所述的货叉装置，所述花键轴为滚珠花键轴或者梯形花键轴中的一者。
[0012]如上所述的货叉装置，所述第二传送单元包括第一齿轮和与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述第一齿轮与所述离合器连接，所述第二齿轮与所述传动组件连接。
[0013]如上所述的货叉装置，所述传动组件包括第一传动轮、第二传动轮和挠性件，所述挠性件绕设在所述第一传动轮和所述第二传动轮上，且所述挠性件被配置为与所述货叉臂连接，并带动所述货叉臂沿所述第二水平方向伸缩移动。
[0014]如上所述的货叉装置，所述传动组件还包括齿轮齿条单元，所述齿轮齿条单元包括第三齿轮和第一齿条，所述第三齿轮与所述挠性件连接且可绕自身轴线旋转，所述第一齿条固定于所述货叉臂上且与所述第三齿轮啮合，所述挠性件可带动所述第三齿轮沿所述第二水平方向移动，且所述第三齿轮旋转以驱动所述第一齿条带动所述货叉臂沿第二水平方向伸缩移动。
[0015]如上所述的货叉装置，所述齿轮齿条单元还包括齿轮座，所述挠性件上设有开口，所述齿轮座设置在所述开口处并与所挠性件的开口处的两端连接，所述第三齿轮可转动的设置于所述齿轮座；所述齿轮座的下方设置有与所述第三齿轮啮合的第三齿条，当所述挠性件带动所述齿轮座以及所述第三齿轮沿所述第二水平方向移动时，所述第三齿条驱动所述第三齿轮绕自身轴线相对所述齿轮座旋转。
[0016]如上所述的货叉装置，所述传动组件还包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别固定于所述货叉臂；所述第一传动轮和所述第二传动轮并列设置，所述挠性件的第一端固定于所述第一连接件，所述挠性件的第二端由所述第一传动轮的一侧绕过所述第二传动轮的背离所述第一传动轮的一侧，再向靠近所述第一传动轮的一侧延伸并固定于所述第二连接件，以使所述挠性件通过所述第一连接件和所述第二连接件带动所述货叉臂沿所述第二水平方向伸缩移动。
[0017]如上所述的货叉装置，所述传动组件还包括链齿条，所述链齿条固定于所述货叉臂上并沿所述第二水平方向延伸，所述挠性件与所述链齿条啮合，以使所述挠性件通过所述链齿条驱动所述货叉臂沿所述第二水平方向伸缩移动。
[0018]如上所述的货叉装置，所述传动组件还包括压紧件，所述压紧件用于支撑所述挠性件，以使所述挠性件与所述链齿条啮合。
[0019]如上所述的货叉装置，所述挠性件为链条，所述第一传动轮330为第一链轮，所述第二传动轮为第二链轮；或
[0020]所述挠性件为同步带，所述第一传动轮为第一同步带轮，所述第二传动轮为第二同步带轮。
[0021]如上所述的货叉装置，所述货叉臂包括依次滑动连接的固定板、中板和外板；所述中板上设有至少两个间隔设置的带轮和呈环形套设在所述带轮上的传送带，所述传送带面向所述固定板的一侧与所述固定板连接，所述传送带面向所述外板的一侧与所述外板连接，所述挠性件被配置为与所述中板连接；当所述挠性件带动所述中板沿第二水平方向移动时，所述带轮绕自身轴线旋转以带动所述传送带移动，以使所述传送带带动所述外板相对所述中板沿所述第二水平方向移动。
[0022]如上所述的货叉装置，所述活动货叉的底部设置有支架，所述底板上设置有沿所
述第一水平方向延伸的导轨，所述支架面向所述底板的一侧设有与所述导轨相匹配的导向槽，所述导轨位于所述导向槽内且可相对所述导向槽移动。
[0023]如上所述的货叉装置，所述货叉装置还包括位置调节组件，所述位置调节组件与所述活动货叉连接，所述位置调节组件35用于驱动所述活动货叉在所述底板上沿所述第一水平方向移动。
[0024]如上所述的货叉装置，所述位置调节组件包括第二驱动电机、丝杆、第二螺母和电磁制动器，所述丝杆的轴向与所述第一水平方向的方向相同，所述第二驱动电机与丝杆连接，所述第二螺母安装在所述丝杆上且可相对所述丝杆相对转动，所述电磁制动器可选择性的与所述第二螺母连接或分开，当所述电磁制动器与所述第二螺母连接时，所述第二螺母相对所述丝杆沿所述丝杆的轴向移动，以使所述第二螺母推动所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货叉装置，其特征在于，包括：支撑架、底板和数个货叉，所述底板安装在所述支撑架上；数个所述货叉包括两个固定货叉和至少一个活动货叉，两个所述固定货叉在所述底板上沿第一水平方向间隔设置，至少一个所述活动货叉设置在两个所述固定货叉之间，且所述活动货叉与两个所述固定货叉之间的相对位置可调，以使相邻两个货叉之间形成宽度可变的装货位；各所述货叉包括可伸缩的货叉臂，且各所述货叉均配置有伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构与所述货叉臂连接，以驱动所述货叉臂沿第二水平方向向两侧伸缩移动；其中，所述第一水平方向和所述第二水平方向相互垂直。2.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述伸缩驱动机构包括动力组件和传动组件，所述传动组件连接在所述货叉臂和所述动力组件之间，以使所述动力组件通过所述传动组件向所述货叉臂提供动力，以驱动所述货叉臂沿所述第二水平方向伸缩移动。3.根据权利要求2所述的货叉装置，其特征在于，所述动力组件包括第一驱动电机、第一传送单元、离合器和第二传送单元，所述第一驱动电机的输出轴与所述第一传送单元连接，所述第一传送单元与所述离合器的一端可选择性连接，所述离合器的另一端与所述第二传送单元连接，所述第二传送单元与所述传动组件连接，当所述第一传送单元与所述离合器连接时，所述第一驱动电机驱动所述第一传送单元运动，所述第一传送单元通过所述离合器带动所述第二传送单元运动，从而使所述第二传送单元带动所述传动组件运动。4.根据权利要求3所述的货叉装置，其特征在于，所述第一传送单元包括花键轴和安装在所述花键轴上的第一螺母，所述花键轴与所述第一驱动电机的输出轴连接，所述第一螺母可选择性的与所述离合器连接，当所述第一螺母与所述离合器连接时，所述第一驱动电机驱动所述花键轴转动，所述花键轴通过所述第一螺母带动所述离合器转动。5.根据权利要求4所述的货叉装置，其特征在于，所述花键轴为滚珠花键轴或者梯形花键轴中的一者。6.根据权利要求3所述的货叉装置，其特征在于，所述第二传送单元包括第一齿轮和与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述第一齿轮与所述离合器连接，所述第二齿轮与所述传动组件连接。7.根据权利要求2
‑
6中任一项所述货叉装置，其特征在于，所述传动组件包括第一传动轮、第二传动轮和挠性件，所述挠性件绕设在所述第一传动轮和所述第二传动轮上，且所述挠性件被配置为与所述货叉臂连接，并带动所述货叉臂沿所述第二水平方向伸缩移动。8.根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述传动组件还包括齿轮齿条单元，所述齿轮齿条单元包括第三齿轮和第一齿条，所述第三齿轮与所述挠性件连接且可绕自身轴线旋转，所述第一齿条固定于所述货叉臂上且与所述第三齿轮啮合，所述挠性件可带动所述第三齿轮沿所述第二水平方向移动，且所述第三齿轮旋转以驱动所述第一齿条带动所述货叉臂沿第二水平方向伸缩移动。9.根据权利要求8所述的货叉装置，其特征在于，所述齿轮齿条单元还包括齿轮座，所述挠性件上设有开口，所述齿轮座设置在所述开口处并与所挠性件的开口处的两端连接，所述第三齿轮可转动的设置于所述齿轮座；所述齿轮座的一侧设置有与所述第三齿轮啮合的第三齿条，当所述挠性件带动所述齿轮座以及所述第三齿轮沿所述第二水平方向移动
时，所述第三齿条驱动所述第三齿轮绕自身轴线相对所述齿轮座旋转。10.根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述传动组件还包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别固定于所述货叉臂；所述第一传动轮和所述第二传动轮并列设置，所述挠性件的第一端固定于所述第一连接件，所述挠性件的第二端由所述第一传动轮的一侧绕过所述第二传动轮的背离所述第一传动轮的一侧，再向靠近所述第一传动轮的一侧延伸并固定于所述第二连接件，以使所述挠性件通过所述第一连接件和所述第二连接件带动所述货叉臂沿所述第二水平方向伸缩移动。11.根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述传动组件还包括链齿条，所述链齿条固定于所述货叉臂上并沿所述第二水平方向延伸，所述挠性件与所述链齿条啮合，以使所述挠性件通过所述链齿条驱动所述货叉臂沿所述第二水平方向伸缩移动。12.根据权利要求11所述的货叉装置，其特征在于，所述传动组件还包括压紧件，所述压紧件用于支撑所述挠性件...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹庆鑫，伍施维，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：