本发明专利技术涉及车载环视系统的视角切换方法、系统、电子设备和介质，该方法通过构建当前车辆的初始化3D全景图像，确定当前车辆的待行驶区域，及，所述待行驶区域中的障碍物，所述障碍物包括对当前车辆行车威胁最大的障碍物，根据所述障碍物的位置信息，确定3D环视的最优视角，根据所述最优视角，更新初始化3D全景图像中的画面信息，以使更新后的3D全景图像包含对当前车辆行车威胁最大的障碍物和区域，本发明专利技术相比现有技术，能够提前定位出车辆的待行驶区域及待行驶区域的障碍物，使得车辆进入待行驶区域之前，就能完全显示出车辆周围的所有盲区及障碍物位置，解决了现有技术中无法解决车辆盲区位置处的障碍物提醒的问题，安全性高、用户体验度好。户体验度好。户体验度好。
【技术实现步骤摘要】
车载环视系统的视角切换方法、系统、电子设备和介质
[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，具体涉及车载环视系统的视角切换方法、系统、电子设备和介质。
技术介绍
[0002]为了让驾驶员能了解到车辆周围的环境而提高行车安全，目前人们已经开发出各种辅助驾驶的设备。
[0003]相关技术中，提供了一种在全景环视系统中实现视图随动的方法，该方法在动态轨迹线计算时引入了方向盘信息，轨迹线会随着方向盘转角的变化而变化，也就是当方向盘转动时，3D视角和轨迹线会同时转动。
[0004]该方法通过方向盘转角计算动态轨迹线，进而调整3D视图的视角。但是并没有明确指出方向盘和视角之间的具体映射关系，不能够保证通过方向盘转角计算的视角下，完全显示出车辆周围的所有盲区或者障碍物位置。而且频繁根据方向盘转动切换视角，会影响驾驶员观感，影响驾驶。
[0005]在另一相关技术中，根据方向盘转角计算倒车轨迹，并将倒车轨迹投影到倒车摄像头成像屏坐标系中，与倒车摄像头获取的车辆后方影像叠加后显示在驾驶室的显示屏，为驾驶者提供倒车指示线及倒车轨迹周围的影像，从而能够指导驾驶者倒车。同时，其在倒车轨迹上设置表示离车尾距离的距离标记线，通过这些距离标记线，驾驶者能够准确判断车辆后方障碍物的距离，从而指导驾驶者安全倒车。
[0006]但是只根据倒车影像和轨迹线的距离标记线，无法解决车辆盲区位置处的障碍物提醒。
[0007]在另一相关技术中，公开一体式视觉化倒车雷达影像辅助系统及信号的叠加方法，包括倒车雷达系统、摄像头模组和显示设备，该摄像头模组内设有图像传感器、图像处理器和贮存有后视图像的存储模块，该图像传感器获取车后视频信号并传输至图像处理器处理而得到第一图像信号；该图像处理器还接收障碍物距离信息和方位信息，并根据该距离信息和方位信息而匹配存储模块中的后视图像，并将相匹配的后视图像经图像传感器处理后生成第二图像信号，该图像传感器还将第二图像信号叠加在第一图像信号上而得到叠加图像信号；显示设备，接收图像处理器发送的叠加图像信号并显示。
[0008]该方法通过设置雷达传感器，能够增加一定区域内障碍物的距离和位置信息，但是测量精准度有限，且会增加硬件成本和系统复杂度，并且只根据倒车影像和轨迹线，只能解决部分区域的避障问题，无法解决车辆其他盲区位置处的障碍物提醒问题。
[0009]综上，目前现有的3D环视视角切换方案没有充分发挥环视相机的视觉感知能力，建立车辆与待行驶区域内的障碍物之间的位姿关系，并对威胁车辆安全的区域进行预警和提示；不能保证计算的视角下包含对车辆行进威胁最大的区域；通常是由驾驶员手动切换视角，很难精准高效地对车辆周围的有威胁障碍物进行显示和提醒。
技术实现思路
[0010]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供车载环视系统的视角切换方法、系统、电子设备和介质，以解决现有技术中3D环视视角切换方案无法解决车辆盲区位置处的障碍物提醒的问题。
[0011]根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种车载环视系统的视角切换方法，包括：
[0012]构建当前车辆的初始化3D全景图像；
[0013]确定当前车辆的待行驶区域，及，所述待行驶区域中的障碍物，所述障碍物包括对当前车辆行车威胁最大的障碍物；
[0014]根据所述障碍物的位置信息，确定3D环视的最优视角；
[0015]根据所述最优视角，更新初始化3D全景图像中的画面信息，以使更新后的3D全景图像包含对当前车辆行车威胁最大的障碍物和区域。
[0016]优选地，所述确定当前车辆的待行驶区域，包括：
[0017]以当前车辆的中心为原点，X轴指向驾驶员的右侧，Y轴平行于地面指向当前车辆前方，Z轴垂直于地面指向当前车辆的高度方向，建立车辆坐标系；
[0018]获取所述车辆坐标系下当前车辆的档位及方向盘转角；
[0019]根据所述档位及方向盘转角，在预存的映射表中查找该档位及方向盘转角所对应的示宽线参数，所述示宽线参数表征车辆的待行驶轨迹；
[0020]将所述待行驶轨迹内的区域确定为当前车辆的待行驶区域。
[0021]优选地，所述方法，还包括：
[0022]计算不同档位及方向盘转角下，示宽线参数；
[0023]建立不同档位及方向盘转角，与，示宽线参数之间的映射关系，并将所述映射关系保存为映射表；所述档位包括：前进和后退。
[0024]优选地，所述计算不同档位及方向盘转角下，示宽线参数，包括：
[0025]将方向盘转角转换为轮胎转角；
[0026]根据阿克曼转向原理，计算不同档位及轮胎转角下，车辆外接长方形四个角点所对应的示宽线参数；所述示宽线参数至少包括：轮胎转角所对应的圆心坐标，及，转弯半径。
[0027]优选地，所述确定所述待行驶区域中的障碍物，包括：
[0028]获取环视相机采集的原始图像；
[0029]检测所述原始图像中的障碍物，并确定每个障碍物的锚点；
[0030]计算每个锚点距离当前车辆的中心的第一距离，及，每个锚点距离当前示宽线的圆心坐标的第二距离；
[0031]对任一锚点，若所述第一距离小于有效范围阈值，且，所述第二距离在最小转弯半径和最大转弯半径之间，则将该锚点所对应的障碍物确定为所述待行驶区域中的障碍物。
[0032]优选地，所述确定每个障碍物的锚点，包括：
[0033]在所述原始图像中标识出每个障碍物的3D框；
[0034]计算每个3D框的接地点在车辆坐标系下的坐标；
[0035]对每个障碍物，选择其3D框的接地点中距离当前车辆最近的接地点作为该障碍物的锚点。
[0036]优选地，所述方法，还包括：
[0037]将所述待行驶区域中的障碍物中，距离当前车辆的中心的直线距离最近的障碍物，确定为对当前车辆行车威胁最大的障碍物；或者，
[0038]将所述待行驶区域中的障碍物中，与当前车辆碰撞时间最短的障碍物，确定为对当前车辆行车威胁最大的障碍物。
[0039]优选地，所述根据所述障碍物的位置信息，确定3D环视的最优视角，包括：
[0040]将对当前车辆行车威胁最大的障碍物在车辆坐标系中的位置信息，作为虚拟相机的光心朝向坐标，并据此确定虚拟视点的坐标；
[0041]将虚拟视点在车辆坐标系XY平面中的投影点，与，对当前车辆行车威胁最大的障碍物之间的连线确定为基准向量；
[0042]计算所述待行驶区域中的障碍物，与所述基准向量构成的最大夹角；
[0043]根据所述最大夹角，确定3D环视的最优视角。
[0044]优选地，所述根据所述最优视角，更新初始化3D全景图像中的画面信息，包括：
[0045]判断当前最优视角下的成像画面是否包含3D全景图像的外部区域；
[0046]若是，则调整所述虚拟视点的坐标，重新计算3D环视的最优视角；若否，根据当前最优视角，渲染并显示当前时刻的3D全景图像。
[0047本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车载环视系统的视角切换方法，其特征在于，包括：构建当前车辆的初始化3D全景图像；确定当前车辆的待行驶区域，及，所述待行驶区域中的障碍物，所述障碍物包括对当前车辆行车威胁最大的障碍物；根据所述障碍物的位置信息，确定3D环视的最优视角；根据所述最优视角，更新初始化3D全景图像中的画面信息，以使更新后的3D全景图像包含对当前车辆行车威胁最大的障碍物和区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前车辆的待行驶区域，包括：以当前车辆的中心为原点，X轴指向驾驶员的右侧，Y轴平行于地面指向当前车辆前方，Z轴垂直于地面指向当前车辆的高度方向，建立车辆坐标系；获取所述车辆坐标系下当前车辆的档位及方向盘转角；根据所述档位及方向盘转角，在预存的映射表中查找该档位及方向盘转角所对应的示宽线参数，所述示宽线参数表征车辆的待行驶轨迹；将所述待行驶轨迹内的区域确定为当前车辆的待行驶区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：计算不同档位及方向盘转角下，示宽线参数；建立不同档位及方向盘转角，与，示宽线参数之间的映射关系，并将所述映射关系保存为映射表；所述档位包括：前进和后退。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算不同档位及方向盘转角下，示宽线参数，包括：将方向盘转角转换为轮胎转角；根据阿克曼转向原理，计算不同档位及轮胎转角下，车辆外接长方形四个角点所对应的示宽线参数；所述示宽线参数至少包括：轮胎转角所对应的圆心坐标，及，转弯半径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述待行驶区域中的障碍物，包括：获取环视相机采集的原始图像；检测所述原始图像中的障碍物，并确定每个障碍物的锚点；计算每个锚点距离当前车辆的中心的第一距离，及，每个锚点距离当前示宽线的圆心坐标的第二距离；对任一锚点，若所述第一距离小于有效范围阈值，且，所述第二距离在最小转弯半径和最大转弯半径之间，则将该锚点所对应的障碍物确定为所述待行驶区域中的障碍物。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定每个障碍物的锚点，包括：在所述原始图像中标识出每个障碍物的3D框；计算每个3D框的接地点在车辆坐标系下的坐标；对每个障碍物，选择其3D框的接地点中距离当前车辆最近的接地点作为该障碍物的锚点。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：将所述待行...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓立凯，梁义辉，高杰，
申请(专利权)人：北京易航远智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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