本申请公开了一种目标碰撞预警方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取车辆摄像头采集的待检测图像，利用预设目标检测算法对待检测图像进行目标检测，得到目标检测结果；根据目标检测结果及车辆摄像头对应的预警区域中各个子预警区域的位置，确定目标所在的子预警区域以及目标在子预警区域的驻留状态；根据目标在子预警区域的驻留状态，确定目标是否满足子预警区域对应的预设预警条件；在目标满足子预警区域对应的预设预警条件的情况下，触发目标碰撞预警提醒。本申请算法实现简单，不需要计算目标的实际距离也能及时、准确进行碰撞报警。此外，由于只需要关注目标落在哪个子预警区域，因此对目标检测框的稳定性容忍程度高，预警响应性好。预警响应性好。预警响应性好。
【技术实现步骤摘要】
目标碰撞预警方法、装置及电子设备、存储介质
[0001]本申请涉及车辆安全
，尤其涉及一种目标碰撞预警方法、装置及电子设备、存储介质。
技术介绍
[0002]高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System，简称ADAS)是当前车辆安全领域研究的热点，其中碰撞预警是该系统的重要功能之一，它可以有效的降低由于驾驶员注意力不集中或目标违规穿行所导致的人车碰撞事故发生的频率。
[0003]传统的基于单目视觉传感器的目标碰撞预警方案存在以下几点不足：1)单目成像丢失一维信息，导致测距不准确，从而导致估算出来的位置和速度也不准确；2)基于目标检测的检测框不稳定，加剧了定位的不准确性；3)误报率较高。
[0004]目前目标碰撞预警的通用方案是对目标检测模型输出的2D目标检测结果进行交并比的匹配得到目标时间序列，然后通过内外参反算出车辆与目标的距离，通过卡尔曼滤波估计目标实际距离和相对速度，计算碰撞时间，最后与报警阈值比较判断是否触发报警。
[0005]然而，这一算法对输出的目标检测框的稳定性要求很高，而且单目测距本身具有不稳定性，受内外参影响大。此外，卡尔曼滤波具有延时性，过分相信观察值则误报频繁，过分相信系统则报警延时。
技术实现思路
[0006]本申请实施例提供了一种目标碰撞预警方法、装置及电子设备、存储介质，以提高目标碰撞预警的准确性和及时性。
[0007]本申请实施例采用下述技术方案：
[0008]第一方面，本申请实施例提供一种目标碰撞预警方法，其中，所述方法包括：
[0009]获取车辆摄像头采集的待检测图像，并利用预设目标检测算法对所述待检测图像进行目标检测，得到目标检测结果；
[0010]根据所述目标检测结果以及所述车辆摄像头对应的预警区域中各个子预警区域的位置，确定目标所在的子预警区域以及所述目标在所述子预警区域的驻留状态；
[0011]根据所述目标在所述子预警区域的驻留状态，确定所述目标是否满足所述子预警区域对应的预设预警条件；
[0012]在所述目标满足所述子预警区域对应的预设预警条件的情况下，触发目标碰撞预警提醒。
[0013]可选地，所述根据所述目标检测结果以及所述车辆摄像头对应的预警区域中各个子预警区域的位置，确定目标所在的子预警区域以及所述目标在所述子预警区域的驻留状态包括：
[0014]确定所述车辆摄像头对应的预警区域的大小，并根据所述车辆摄像头的安装位置确定所述预警区域的位置；
[0015]利用预设区域划分策略对所述预警区域进行区域划分，得到多个子预警区域，并根据所述预警区域的位置确定多个所述子预警区域的位置。
[0016]可选地，所述子预警区域的位置包括子预警区域的区域边界位置，所述子预警区域对应的预设预警条件通过如下方式得到：
[0017]根据所述子预警区域的区域边界位置与所述车辆摄像头在地面投影点的相对位置关系，以及预设碰撞时间，确定所述子预警区域对应的驻留时间；
[0018]根据所述驻留时间和所述车辆摄像头的采集帧率，确定所述子预警区域对应的驻留次数；
[0019]将所述子预警区域对应的驻留次数作为所述子预警区域对应的预设预警条件。
[0020]可选地，所述根据所述子预警区域的区域边界位置与所述车辆摄像头在地面投影点的相对位置关系，以及预设碰撞时间，确定所述子预警区域对应的驻留时间包括：
[0021]确定所述子预警区域的区域边界位置在图像坐标系中的纵坐标，以及所述车辆摄像头的灭点在图像坐标系中的纵坐标；
[0022]获取所述车辆摄像头的焦距以及所述车辆摄像头到地面的垂直距离；
[0023]根据所述子预警区域的区域边界位置在图像坐标系中的纵坐标和所述车辆摄像头的灭点在图像坐标系中的纵坐标，以及所述车辆摄像头的焦距和所述车辆摄像头到地面的垂直距离，确定所述子预警区域的区域边界位置到所述车辆摄像头在地面投影点的距离；
[0024]根据所述子预警区域的区域边界位置到所述车辆摄像头在地面投影点的距离，以及预设碰撞时间，确定所述子预警区域对应的驻留时间。
[0025]可选地，所述根据所述子预警区域的区域边界位置与所述车辆摄像头在地面投影点的相对位置关系，以及预设碰撞时间，确定所述子预警区域对应的驻留时间包括：
[0026]确定所述子预警区域的区域上边界位置到所述车辆摄像头在地面投影点的距离，以及所述子预警区域的区域下边界位置到所述车辆摄像头在地面投影点的距离；
[0027]根据所述子预警区域的区域上边界位置到所述车辆摄像头在地面投影点的距离和所述子预警区域的区域下边界位置到所述车辆摄像头在地面投影点的距离，以及预设碰撞时间，确定所述子预警区域对应的驻留时间。
[0028]可选地，所述待检测图像包括连续的多帧待检测图像，所述目标检测结果包括连续的所述多帧待检测图像对应的多个目标检测结果，所述根据所述目标检测结果以及所述车辆摄像头对应的预警区域中各个子预警区域的位置，确定目标所在的子预警区域以及所述目标在所述子预警区域的驻留状态包括：
[0029]根据连续的所述多帧待检测图像对应的多个目标检测结果以及所述车辆摄像头对应的预警区域中各个子预警区域的位置，确定所述目标所在的子预警区域以及在所述子预警区域的驻留次数；
[0030]根据所述目标在所述子预警区域的驻留次数，确定所述目标在所述子预警区域的驻留状态。
[0031]可选地，所述多帧待检测图像包括当前帧图像和前一帧图像，所述根据连续的所述多帧待检测图像对应的多个目标检测结果以及所述车辆摄像头对应的预警区域中各个子预警区域的位置，确定所述目标所在的子预警区域以及在所述子预警区域的驻留次数包
括：
[0032]将所述当前帧图像的目标检测结果与所述前一帧图像的目标检测结果进行匹配；
[0033]根据匹配结果更新目标跟踪队列，所述目标跟踪队列用于存储同一目标在各帧待检测图像中的目标检测框；
[0034]根据所述当前帧图像的目标检测框的下边界中点位置以及所述车辆摄像头对应的预警区域中各个子预警区域的位置，确定所述目标所在的子预警区域；
[0035]根据所述目标所在的子预警区域和所述目标跟踪队列更新所述目标在所述子预警区域的驻留次数。
[0036]可选地，所述驻留状态包括驻留次数，所述根据所述目标在所述子预警区域的驻留状态，确定所述目标是否满足所述子预警区域对应的预设预警条件包括：
[0037]将所述目标在所述子预警区域的驻留次数与所述子预警区域对应的驻留次数进行比较；
[0038]若所述目标在所述子预警区域的驻留次数达到所述子预警区域对应的驻留次数，则确定所述目标满足所述子预警区域对应的预设预警条件；
[0039]否则，则确定所述目标不满足所述子预警区域对应的预设预警条件。
[0040]第二方面，本申请实施例还提供一种目标碰撞预警装置，其中，所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标碰撞预警方法，其中，所述方法包括：获取车辆摄像头采集的待检测图像，并利用预设目标检测算法对所述待检测图像进行目标检测，得到目标检测结果；根据所述目标检测结果以及所述车辆摄像头对应的预警区域中各个子预警区域的位置，确定目标所在的子预警区域以及所述目标在所述子预警区域的驻留状态；根据所述目标在所述子预警区域的驻留状态，确定所述目标是否满足所述子预警区域对应的预设预警条件；在所述目标满足所述子预警区域对应的预设预警条件的情况下，触发目标碰撞预警提醒。2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述目标检测结果以及所述车辆摄像头对应的预警区域中各个子预警区域的位置，确定目标所在的子预警区域以及所述目标在所述子预警区域的驻留状态包括：确定所述车辆摄像头对应的预警区域的大小，并根据所述车辆摄像头的安装位置确定所述预警区域的位置；利用预设区域划分策略对所述预警区域进行区域划分，得到多个子预警区域，并根据所述预警区域的位置确定多个所述子预警区域的位置。3.如权利要求1所述方法，其中，所述子预警区域的位置包括子预警区域的区域边界位置，所述子预警区域对应的预设预警条件通过如下方式得到：根据所述子预警区域的区域边界位置与所述车辆摄像头在地面投影点的相对位置关系，以及预设碰撞时间，确定所述子预警区域对应的驻留时间；根据所述驻留时间和所述车辆摄像头的采集帧率，确定所述子预警区域对应的驻留次数；将所述子预警区域对应的驻留次数作为所述子预警区域对应的预设预警条件。4.如权利要求3所述方法，其中，所述根据所述子预警区域的区域边界位置与所述车辆摄像头在地面投影点的相对位置关系，以及预设碰撞时间，确定所述子预警区域对应的驻留时间包括：确定所述子预警区域的区域边界位置在图像坐标系中的纵坐标，以及所述车辆摄像头的灭点在图像坐标系中的纵坐标；获取所述车辆摄像头的焦距以及所述车辆摄像头到地面的垂直距离；根据所述子预警区域的区域边界位置在图像坐标系中的纵坐标和所述车辆摄像头的灭点在图像坐标系中的纵坐标，以及所述车辆摄像头的焦距和所述车辆摄像头到地面的垂直距离，确定所述子预警区域的区域边界位置到所述车辆摄像头在地面投影点的距离；根据所述子预警区域的区域边界位置到所述车辆摄像头在地面投影点的距离，以及预设碰撞时间，确定所述子预警区域对应的驻留时间。5.如权利要求3所述方法，其中，所述根据所述子预警区域的区域边界位置与所述车辆摄像头在地面投影点的相对位置关系，以及预设碰撞时间，确定所述子预警区域对应的驻留时间包括：确定所述子预警区域的区域上边界位置到所述车辆摄像头在地面投影点的距离，以及所述子预警区域的区域下边界位置到所述车辆摄像头在地面投影点的距离；
根据所述子预警区域的区域上边界位置到所述车辆摄像头在地面投影点的距离和所述子预警区域的区域下边界位置到所述车辆摄像头在地面投影点的距离，以及预设碰撞时间，确定所述子预警区域对应的驻留时间。6.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱磊，郭波，张海强，罗壮，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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