车辆驾驶仿真方法、装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆驾驶仿真方法、装置、电子设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取仿真驾驶环境的地图数据；其中，所述地图数据用于指示所述仿真驾驶环境中可行驶区域的区域边界和/或障碍物的边界；基于所述地图数据确定至少一个仿真车辆在所述可行驶区域内的第一行驶路径；基于所述第一行驶路径生成多个第二行驶路径，并确定每个所述第二行驶路径的质量评价信息；其中，所述第二行驶路径和所述第一行驶路径之间的相似度满足预设相似要求；确定所述多个第二行驶路径中质量评价信息满足质量要求的第一目标行驶路径，并控制每个所述仿真车辆在所述第一目标行驶路径上行驶。驶。驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶仿真方法、装置、电子设备以及存储介质


[0001]本公开涉及控制
，具体而言，涉及一种车辆驾驶仿真方法、装置、电子设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术可以提高车辆在道路行驶的安全性，能有效缓解交通压力，降低驾驶门槛。仿真模拟是验证自动驾驶技术不可缺少的一环，仿真模拟可以模拟车辆在行驶过程中遇到的各种问题，让车辆做出及时准确的反应。现有技术中，可以通过自动驾驶仿真器完成车辆的仿真模拟，然而，现有自动驾驶仿真器为模拟车辆所规划的行驶路线较为单一。因此，针对真实场景中复杂的驾驶场景，现有的自动驾驶仿真器也无法满足用户的模拟需求。

技术实现思路

[0003]本公开实施例至少提供一种车辆驾驶仿真方法、装置、电子设备以及存储介质。
[0004]第一方面，本公开实施例提供了一种车辆驾驶仿真方法，包括：获取仿真驾驶环境的地图数据；其中，所述地图数据用于指示所述仿真驾驶环境中可行驶区域的区域边界和/或障碍物的边界；基于所述地图数据确定至少一个仿真车辆在所述可行驶区域内的第一行驶路径；基于所述第一行驶路径生成多个第二行驶路径，并确定每个所述第二行驶路径的质量评价信息；其中，所述第二行驶路径和所述第一行驶路径之间的相似度满足预设相似要求；确定所述多个第二行驶路径中质量评价信息满足质量要求的第一目标行驶路径，并控制每个所述仿真车辆在所述第一目标行驶路径上行驶。
[0005]一种可选的实施方式中，所述基于所述第一行驶路径生成多个第二行驶路径，包括：对所述第一行驶路径进行优化，得到目标优化路径；其中，所述目标优化路径的路径质量大于或者等于所述第一行驶路径的路径质量；基于所述第一行驶路径的路径关键点生成多个新路径关键点；利用所述目标优化路径和所述多个新路径关键点生成所述多个第二行驶路径。
[0006]一种可选的实施方式中，所述利用所述目标优化路径和所述多个新路径关键点生成所述多个第二行驶路径，包括：确定所述目标优化路径所对应路径曲线的曲线函数；将所述曲线函数作为目标适应度函数，并基于所述目标适应度函数在所述多个新路径关键点中筛选满足路径组合要求的目标路径关键点；基于所述目标路径关键点生成所述多个第二行驶路径。
[0007]一种可选的实施方式中，所述第一行驶路径的数量为多个，所述对所述第一行驶路径进行优化，得到目标优化路径，包括：在所述可行驶区域中确定目标行驶区域；其中，所述目标行驶区域为所述第一行驶路径的路径起点和路径终点所在的可行驶区域；确定所述目标行驶区域的多个子区域；计算各所述第一行驶路径的路径关键点中位于每个所述子区域内的路径关键点的关键点平均值，得到多个平均关键点；对所述多个平均关键点进行曲
线拟合，得到曲线拟合结果，并将所述曲线拟合结果确定为所述目标优化路径。
[0008]一种可选的实施方式中，所述确定每个所述第二行驶路径的质量评价信息，包括：获取所述第一行驶路径的目标优化路径；其中，所述目标优化路径的路径质量大于或者等于所述第一行驶路径的路径质量；确定每个所述第二行驶路径和所述目标优化路径之间的路径相似度，并将所述路径相似度确定为所述质量评价信息，其中，所述路径相似度用于指示对应第二行驶路径的路径平滑度和/或路径偏移度。
[0009]一种可选的实施方式中，所述确定每个所述第二行驶路径的质量评价信息，包括：基于位于相同第二行驶路径的相邻路径关键点确定目标向量，得到多个目标向量；其中，每个所述目标向量的方向与该第二行驶路径的前进方向相关联；确定所述多个目标向量中相邻目标向量之间的向量夹角，并基于所述向量夹角确定所述质量评价信息。
[0010]一种可选的实施方式中，所述方法还包括：在控制每个所述仿真车辆在所述第一目标行驶路径上行驶的过程中，沿每个所述仿真车辆的行驶方向检测所述第一目标行驶路径上的障碍物；响应于检测到障碍物，确定该仿真车辆的新路径起点；基于所述新路径起点、该仿真车辆的路径终点和所述地图数据确定该仿真车辆在所述可行驶区域内的第三行驶路径；基于所述第三行驶路径重新生成多个第四行驶路径，并确定每个所述第四行驶路径的质量评价信息；确定所述多个第四行驶路径中质量评价信息满足评价要求的第二目标行驶路径，并控制该仿真车辆在所述第二目标行驶路径上行驶。
[0011]一种可选的实施方式中，所述控制该仿真车辆在所述第二目标行驶路径上行驶，包括：确定该仿真车辆在所述第二目标行驶路径上的仿真行驶参数，其中，所述仿真行驶参数用于指示所述仿真车辆在各路径关键点的行驶速度和/或行驶方向；基于所述仿真行驶参数控制该仿真车辆在所述第二目标行驶路径上行驶。
[0012]一种可选的实施方式中，所述基于所述地图数据确定至少一个仿真车辆在所述可行驶区域内的第一行驶路径，包括：在所述可行驶区域内确定路径起点和路径终点，并基于所述路径起点和所述路径终点建立目标搜索树，其中，所述目标搜索树包含多个搜索节点，所述多个搜索节点中包含所述路径起点和所述路径终点；在所述目标搜索树中确定至少一条从所述路径起点到所述路径终点的路径为所述第一行驶路径。
[0013]第二方面，本公开实施例提供了一种车辆驾驶仿真装置，包括：获取单元，用于获取仿真驾驶环境的地图数据；其中，所述地图数据用于指示所述仿真驾驶环境中可行驶区域的区域边界和/或障碍物的边界；第一确定单元，用于基于所述地图数据确定至少一个仿真车辆在所述可行驶区域内的第一行驶路径；其中，所述第二行驶路径和所述第一行驶路径之间的相似度满足预设相似要求；生成单元，用于基于所述第一行驶路径生成多个第二行驶路径；第二确定单元，用于确定每个所述第二行驶路径的质量评价信息；第三确定单元，用于确定所述多个第二行驶路径中质量评价信息满足质量要求的第一目标行驶路径；控制单元，用于控制每个所述仿真车辆在所述第一目标行驶路径上行驶。
[0014]第三方面，本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
[0015]第四方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介
质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
[0016]为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶仿真方法，其特征在于，包括：获取仿真驾驶环境的地图数据；其中，所述地图数据用于指示所述仿真驾驶环境中可行驶区域的区域边界和/或障碍物的边界；基于所述地图数据确定至少一个仿真车辆在所述可行驶区域内的第一行驶路径；基于所述第一行驶路径生成多个第二行驶路径，并确定每个所述第二行驶路径的质量评价信息；其中，所述第二行驶路径和所述第一行驶路径之间的相似度满足预设相似要求；确定所述多个第二行驶路径中质量评价信息满足质量要求的第一目标行驶路径，并控制每个所述仿真车辆在所述第一目标行驶路径上行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶路径生成多个第二行驶路径，包括：对所述第一行驶路径进行优化，得到目标优化路径；其中，所述目标优化路径的路径质量大于或者等于所述第一行驶路径的路径质量；基于所述第一行驶路径的路径关键点生成多个新路径关键点；利用所述目标优化路径和所述多个新路径关键点生成所述多个第二行驶路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标优化路径和所述多个新路径关键点生成所述多个第二行驶路径，包括：确定所述目标优化路径所对应路径曲线的曲线函数；将所述曲线函数作为目标适应度函数，并基于所述目标适应度函数在所述多个新路径关键点中筛选满足路径组合要求的目标路径关键点；基于所述目标路径关键点生成所述多个第二行驶路径。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一行驶路径的数量为多个，所述对所述第一行驶路径进行优化，得到目标优化路径，包括：在所述可行驶区域中确定目标行驶区域；其中，所述目标行驶区域为所述第一行驶路径的路径起点和路径终点所在的可行驶区域；确定所述目标行驶区域的多个子区域；计算各所述第一行驶路径的路径关键点中位于每个所述子区域内的路径关键点的关键点平均值，得到多个平均关键点；对所述多个平均关键点进行曲线拟合，得到曲线拟合结果，并将所述曲线拟合结果确定为所述目标优化路径。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述第二行驶路径的质量评价信息，包括：获取所述第一行驶路径的目标优化路径；其中，所述目标优化路径的路径质量大于或者等于所述第一行驶路径的路径质量；确定每个所述第二行驶路径和所述目标优化路径之间的路径相似度，并将所述路径相似度确定为所述质量评价信息，其中，所述路径相似度用于指示对应第二行驶路径的路径平滑度和/或路径偏移度。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述第二行驶路径的质量评价信息，包括：基于位于相同第二行驶路径的相邻路径关键点确定目标向量，得到多个目标向量；其
中，每个所述目标向量的方向与该第二行驶路径的前进方向相关联；确定所述多个目标向量中相邻目标向量之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：周瑜，谢文德，李怡康，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：