本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆感知失效救援方法、系统、车辆及存储介质，包括:响应于路侧边缘感知计算平台接收到自动驾驶车辆发送的感知失效故障信息时，接管故障车辆，并计算出停车安全位置，规划出移车路径和管制区；将局部高精度地图、定位信息和移车路径发送至故障车辆，同时将管制区警告信息广播至周围车辆；响应于路侧边缘感知计算平台判定出管制区移车环境安全时，向故障车辆发送启动移车指令，控制故障车辆按照移车路径行驶至停车安全位置后停车；响应于路侧边缘感知计算平台检测到故障车辆停好在停车安全位置后，将解除管制区警告信息广播至周围车辆，并向救援中心发送救援信息。本发明专利技术能够在自动驾驶车辆感知失效时进行快速救援。时进行快速救援。时进行快速救援。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆感知失效救援方法、系统、车辆及存储介质
[0001]本专利技术属于完全自动驾驶车辆的故障处理
，具体涉及一种自动驾驶车辆感知失效救援方法、系统、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]如专利文献CN110320898A公开的基于5G车联网的车辆交通事故远程接管救援方法及系统中，当拥有5G车联网的车辆发生故障停车且仍具有行驶能力时，车联网采集到故障信号和车辆位置信息，向故障车辆发送远程接管指令。通过车联网连接，利用虚拟方向盘、虚拟刹车、虚拟油门远程驾驶车辆。但该方法是通过车联网远程虚拟控制，因存在网络延时和缺少人员远程虚拟控制，故存在不够及时和安全性得不到保障的问题。
[0003]又如专利文献CN113353092A公开的一种车辆传感器失效处置方法及系统中，当自动驾驶车辆某一传感器失效时，可以通过V2V获取周围车辆的感知数据来代替失效的感知数据，将获取的感知数据与车辆本身的其他正常的感知数据进行融合，进而控制汽车继续行驶。但该方法需要借助其他车辆的感知信息，因为其位置和速度的差异获取的感知信息不能正确反应汽车的行驶状态和行驶环境。
[0004]因此，有必要开发一种自动驾驶车辆感知失效救援方法、系统、车辆及存储介质。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种自动驾驶车辆感知失效救援方法、系统、车辆及存储介质，能解决自动驾驶车辆感知失效时停车或者继续行驶时造成交通拥堵甚至交通事故，救援不够及时、安全以及利用其他车辆感知数据不够全面有效的问题。
[0006]第一方面，本专利技术所述的一种自动驾驶车辆感知失效救援方法，包括以下步骤：响应于路侧边缘感知计算平台接收到自动驾驶车辆发送的感知失效故障信息时，接管故障车辆，并计算出停车安全位置，同时以故障车辆当前的位置为起点、停车安全位置为终点规划出移车路径，以及基于移车路径规划出管制区；路侧边缘感知计算平台将局部高精度地图、定位信息和移车路径发送至故障车辆，同时将管制区警告信息广播至周围车辆；响应于路侧边缘感知计算平台判定出管制区移车环境安全时，向故障车辆发送启动移车指令，控制故障车辆按照移车路径行驶至停车安全位置后停车；响应于路侧边缘感知计算平台检测到故障车辆停好在停车安全位置后，将解除管制区警告信息广播至周围车辆，并向救援中心发送救援信息。
[0007]可选地，还包括：响应于路侧边缘感知计算平台发出解除管制区警告信息时，还将故障车辆停靠的位置信息广播给周围车辆。
[0008]可选地，还包括：在移车过程中，响应于路侧边缘感知计算平台检测到管制区安全环境受威胁时，则控制故障车辆停车，并在检测到威胁解除后，控制故障车辆继续行驶直到停车安全位置。
[0009]可选地，所述故障车辆通过V2I车路通信技术向路侧边缘感知计算平台发出感知失效故障信息。
[0010]可选地，所述感知失效包括传感器失效和传感器感知的信息失效。
[0011]可选地，所述局部高精地图还叠加有通过路侧传感器观测的路面环境信息。
[0012]可选地，所述管制区覆盖规划出的移车路径。
[0013]可选地，在故障车辆处于移车行驶过程中，路侧边缘感知计算平台实时监测故障车辆的实际行车路径与规划出的移车路径之间的偏差，并基于该偏差对故障车辆进行实时调整。
[0014]第二方面，本专利技术所述的一种自动驾驶车辆感知失效救援系统 ，包括路侧边缘感知计算平台和云端，所述路侧边缘感知计算平台分别与车端和云端建立通信连接；所述路侧边缘感知计算平台被配置为能执行如本实施例中所述的自动驾驶车辆感知失效救援方法的步骤。
[0015]第三方面，本专利技术所述的一种车辆，采用如本专利技术所述的自动驾驶车辆感知失效救援系统。
[0016]第四方面，本专利技术所述的一种存储介质，其内存储有一个或一个以上的计算机可读程序，一个或一个以上的计算机可读程序被调用时能执行如本专利技术所述的自动驾驶车辆感知失效救援方法的步骤。
[0017]本专利技术具有以下优点：（1）当自动驾驶车辆感知失效由路侧边缘感知计算平台接管车辆后，通过路侧边缘感知计算平台来感知环境数据，对故障车辆的控制，以及对周围车辆的预警；相对于现有利用周围车辆来感知数据的方式，本专利技术所感知的数据能够及时、准确地反应出车辆的行驶状态和行驶环境；同时相对于现有通过车联网远程虚拟控制的方式，本专利技术能够确保数据采集以及控制的及时性，能够保证故障车辆安全移车。
[0018]（2）在路侧边缘感知计算平台计算出管制区后，还将管制区警告信息通过V2I和云平台广播给周围车辆，以告知周围车辆减速或者停车不得驶入管制区，使周围车辆能够提前规划行驶路径，以避免造成交通拥堵甚至交通事故。
[0019]（3）在故障车辆处于移车行驶过程中，路侧边缘感知计算平台还会实时监测故障车辆的行车路径，并计算实际行车路径与规划的移车路径的偏差，并基于此偏差对故障车辆进行实时调整，以保证精准安全的移车。
[0020]（4）在故障车辆到达指定的停车安全位置后，路侧边缘感知计算平台将解除管制区警告信息广播周围车辆，同时还将故障车停靠的位置信息广播给周围车辆，以告知周围车辆注意避让，使周围车辆能够提前规划好行驶路径，以避免造成交通拥堵甚至交通事故。
[0021]（5）在移车过程中，若管制区安全环境受威胁则停车，待威胁解除继续行驶直到指定的停车安全位置，能够确保故障车辆安全移车。
[0022]（6）在故障车辆移动到指定的安全位置后，路侧边缘感知计算平台通过云端向救援中心发送求援请求，有利于救援中心及时安排专业人员来对感知失效的车辆进行检查和维修，提高了救援的及时性。
[0023]综上所述，本专利技术解决了自动驾驶车辆感知失效时停车或者继续行驶时造成交通拥堵甚至交通事故，救援不够及时、安全以及利用其他车辆感知数据不够全面有效的问题。
附图说明
[0024]图1是本实施例的流程图；图2是本实施例中管制区的示意图。
具体实施方式
[0025]以下将结合附图对本专利技术进行详细的说明。
[0026]如图1所示，本实施例中，一种自动驾驶车辆感知失效救援方法 ，包括以下步骤：响应于路侧边缘感知计算平台接收到自动驾驶车辆发送的感知失效故障信息时，接管故障车辆，并计算出停车安全位置，同时以故障车辆当前的位置为起点、停车安全位置为终点规划出移车路径，以及基于移车路径规划出管制区；路侧边缘感知计算平台将局部高精度地图、定位信息和移车路径发送至故障车辆，同时将管制区警告信息广播至周围车辆；响应于路侧边缘感知计算平台判定出管制区移车环境安全时，向故障车辆发送启动移车指令，控制故障车辆按照移车路径低速平稳行驶至停车安全位置后停车；响应于路侧边缘感知计算平台检测到故障车辆停好在停车安全位置后，将解除管制区警告信息广播至周围车辆，并向救援中心发送救援信息。
[0027]本实施例中，所述自动驾驶车辆是指完全自动驾驶车辆，是指不能由人接管的自动驾驶车辆。
[0028]如图1所示，当完全自动驾驶车辆感本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆感知失效救援方法，其特征在于，包括以下步骤：响应于路侧边缘感知计算平台接收到自动驾驶车辆发送的感知失效故障信息时，接管故障车辆，并计算出停车安全位置，同时以故障车辆当前的位置为起点、停车安全位置为终点规划出移车路径，以及基于移车路径规划出管制区；路侧边缘感知计算平台将局部高精度地图、定位信息和移车路径发送至故障车辆，同时将管制区警告信息广播至周围车辆；响应于路侧边缘感知计算平台判定出管制区移车环境安全时，向故障车辆发送启动移车指令，控制故障车辆按照移车路径行驶至停车安全位置后停车；响应于路侧边缘感知计算平台检测到故障车辆停好在停车安全位置后，将解除管制区警告信息广播至周围车辆，并向救援中心发送救援信息。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆感知失效救援方法 ，其特征在于，还包括：响应于路侧边缘感知计算平台发出解除管制区警告信息时，还将故障车辆停靠的位置信息广播给周围车辆。3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆感知失效救援方法 ，其特征在于，还包括：在移车过程中，响应于路侧边缘感知计算平台检测到管制区安全环境受威胁时，则控制故障车辆停车，并在检测到威胁解除后，控制故障车辆继续行驶直到停车安全位置。4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆感知失效救援方法 ，其特征在于：所述故障车辆通过V2I车路通信...
【专利技术属性】
技术研发人员：韦邦红，李增文，王代毅，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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