一种便于调节的机械手制造技术

本实用新型专利技术提供一种便于调节的机械手，涉及机械手技术领域，包括安装结构，所述安装结构包括机械安装臂，所述机械安装臂的下方设置有夹紧调节结构，所述夹紧调节结构包括转动夹持盘。本实用新型专利技术通过膨胀橡胶与L型夹持板的设置，将连接底口与气泵进行连接，随后通过气泵充入气体，使得转换气腔进入气体，气体通过连接侧管进入膨胀内腔，使得膨胀橡胶膨胀，从而在将工件进行夹持时，可使得L型夹持板不与工件接触，通过膨胀橡胶，使得膨胀橡胶将工件的内环面进行挤压夹持，通过压力检测探头，检测气压压力，通过气压压力的变化，调节与工件的夹持力，使得调节较为方便，且通过膨胀橡胶的膨胀挤压，不会对工件造成损伤。不会对工件造成损伤。不会对工件造成损伤。

【技术实现步骤摘要】
一种便于调节的机械手


[0001]本技术涉及机械手
，尤其涉及一种便于调节的机械手。

技术介绍

[0002]机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
[0003]现有技术中，机械手在使用时，对于工件夹持时的力度难以进行调节，从而使得在对工件移动时，容易将工件夹持损坏，从而导致工件的生产效率降低，同时造成了资源的浪费，使得现有的机械手的实用性较差。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中存在机械手在使用时，对于工件夹持时的力度难以进行调节，从而使得在对工件移动时，容易将工件夹持损坏，从而导致工件的生产效率降低，同时造成了资源的浪费，使得现有的机械手的实用性较差的问题，而提出的一种便于调节的机械手。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种便于调节的机械手，包括安装结构，所述安装结构包括机械安装臂，所述机械安装臂的下方设置有夹紧调节结构，所述夹紧调节结构包括转动夹持盘，所述转动夹持盘的内部设置有滑动安装块，所述滑动安装块的一端设置有卡接端座，所述卡接端座的端部固定连接有L型夹持板，所述L型夹持板的一侧固定连接有膨胀橡胶，所述L型夹持板的内部开设有转换气腔，所述膨胀橡胶的内部开设有膨胀内腔，所述转换气腔的中部两侧与膨胀内腔之间连通开设有连接侧管，所述L型夹持板底部的中部开设有通气底管，所述L型夹持板底部的中部固定连接有连接底口，所述连接底口通过通气底管与转换气腔连通，所述L型夹持板的一端固定连接有压力检测探头，所述压力检测探头穿过膨胀内腔的底部，所述膨胀橡胶的一侧开设有增摩端槽。
[0006]优选的，所述L型夹持板底部的一侧开设有安装侧腔，所述安装侧腔的内部固定连接有夹持侧板，所述压力检测探头的输出端与信息传感器的输入端电性连接。
[0007]优选的，所述安装侧腔的一端固定卡接有卡接底板，所述滑动安装块的上端固定连接有限位端板，所述限位端板的下端与转动夹持盘的上端贴合，所述卡接端座的下端与限位端板的上端固定连接。
[0008]优选的，所述卡接端座下端的两侧均固定连接有夹持侧板，两个所述夹持侧板与限位端板夹持卡接，所述夹持侧板的下端与限位端板的下端贴合。
[0009]优选的，所述机械安装臂的侧面固定连接有一号加强筋，所述机械安装臂的下端固定连接有安装底座，所述安装底座下端的一侧固定连接有旋转缸固定座，所述旋转缸固定座下端的倾斜面固定连接有旋转缸，所述旋转缸的底部固定连接有夹紧缸固定座，所述夹紧缸固定座的下端以及侧面均固定连接有夹紧缸，所述转动夹持盘的底端与夹紧缸的一端固定连接。
[0010]优选的，所述旋转缸固定座的内部开设有内空腔，所述内空腔中部的两侧均固定设置有支撑内板，所述支撑内板与旋转缸固定座固定连接，所述夹紧缸固定座一侧和下端的中部两侧均固定连接有二号加强筋。
[0011]与现有技术相比，本技术的优点和积极效果在于，
[0012]1、本技术中，通过膨胀橡胶与L型夹持板的设置，将连接底口与气泵进行连接，随后通过气泵充入气体，使得转换气腔进入气体，气体通过连接侧管进入膨胀内腔，使得膨胀橡胶膨胀，从而在将工件进行夹持时，可使得L型夹持板不与工件接触，通过膨胀橡胶，使得膨胀橡胶将工件的内环面进行挤压夹持，通过压力检测探头，检测气压压力，通过气压压力的变化，调节与工件的夹持力，使得调节较为方便，且通过膨胀橡胶的膨胀挤压，不会对工件造成损伤，在膨胀程度较大时，膨胀橡胶会朝向侧面膨胀，以避免工件的损坏，通过增摩端槽的设置，可增加工件内环面与膨胀橡胶之间的摩擦力，从而防止工件的脱离。
[0013]2、本技术中，通过信息传感器的设置，对压力检测探头的压力检测信息进行接收，随后通过压力检测探头将信息传递至总控台，以便于对压力进行实时监测，从而便于对压力进行调节，同时可其中一个膨胀橡胶损坏时，通过压力检测探头对压力进行检测，从而能够及时得知膨胀橡胶的损坏，能及时对膨胀橡胶进行更换，通过内空腔的设置，用于降低旋转缸固定座的重量，以降低本技术的重量，从而便于本技术的移动，通过支撑内板，用于对旋转缸固定座进行支撑，增加旋转缸固定座的强度，通过一号加强筋与二号加强筋的设置，分别用于增加机械安装臂与夹紧缸固定座的强度，通过夹持侧板与限位端板的设置，限位端板用于增加与转动夹持盘之间的连接面积，以防止滑动安装块的脱离，夹持侧板用于增加与限位端板的连接，以便于卡接端座的安装，同时可防止卡接端座的脱离。
附图说明
[0014]图1为本技术提出一种便于调节的机械手的立体结构示意图；
[0015]图2为本技术提出一种便于调节的机械手中滑动安装块与卡接端座的连接结构示意图；
[0016]图3为本技术提出一种便于调节的机械手中旋转缸固定座的内部结构示意图；
[0017]图4为本技术提出一种便于调节的机械手中膨胀橡胶与L型夹持板的连接结构示意图。
[0018]图例说明：
[0019]1、安装结构；11、机械安装臂；12、一号加强筋；13、安装底座；14、旋转缸固定座；15、内空腔；16、旋转缸；17、夹紧缸固定座；18、二号加强筋；19、支撑内板；110、夹紧缸；
[0020]2、夹紧调节结构；21、转动夹持盘；22、滑动安装块；23、卡接端座；24、L型夹持板；25、膨胀橡胶；26、夹持侧板；27、限位端板；28、增摩端槽；29、膨胀内腔；210、压力检测探头；211、转换气腔；212、连接侧管；213、通气底管；214、连接底口；215、安装侧腔；216、信息传感器；217、卡接底板。
具体实施方式
[0021]为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本技术做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0022]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是，本技术还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本技术并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。
[0023]实施例1，如图1
‑
4所示，本技术提供了一种便于调本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种便于调节的机械手，包括安装结构（1），其特征在于：所述安装结构（1）包括机械安装臂（11），所述机械安装臂（11）的下方设置有夹紧调节结构（2），所述夹紧调节结构（2）包括转动夹持盘（21），所述转动夹持盘（21）的内部设置有滑动安装块（22），所述滑动安装块（22）的一端设置有卡接端座（23），所述卡接端座（23）的端部固定连接有L型夹持板（24），所述L型夹持板（24）的一侧固定连接有膨胀橡胶（25），所述L型夹持板（24）的内部开设有转换气腔（211），所述膨胀橡胶（25）的内部开设有膨胀内腔（29），所述转换气腔（211）的中部两侧与膨胀内腔（29）之间连通开设有连接侧管（212），所述L型夹持板（24）底部的中部开设有通气底管（213），所述L型夹持板（24）底部的中部固定连接有连接底口（214），所述连接底口（214）通过通气底管（213）与转换气腔（211）连通，所述L型夹持板（24）的一端固定连接有压力检测探头（210），所述压力检测探头（210）穿过膨胀内腔（29）的底部，所述膨胀橡胶（25）的一侧开设有增摩端槽（28）。2.根据权利要求1所述的便于调节的机械手，其特征在于：所述L型夹持板（24）底部的一侧开设有安装侧腔（215），所述安装侧腔（215）的内部固定连接有夹持侧板（26），所述压力检测探头（210）的输出端与信息传感器（216）的输入端电性连接。3.根据权利要求2所述的便于调节的机械手，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：江小琴，毕小芳，蔡涛，
申请(专利权)人：安徽普力马康智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：