一种智能搬运机器人识别设备制造技术

本发明专利技术公开了一种智能搬运机器人识别设备，该智能搬运机器人识别设备旨在解决现有技术下人工劳动强度大，不能进行自动对茶丝进行搬运和精准摆放处理的技术问题。该机器人识别设备包括搬运机械手；所述搬运机械手的外侧设置有AGV小车，所述AGV小车的上端设置有货架推车，所述AGV小车的外侧设置有空托盘，所述空托盘设置有多组，所述空托盘的外侧设置有托盘输送线。该智能搬运机器人识别设备搬运过程中视觉系统会自动识别货架推车上的标记点，弥补货架推车之间因焊接安装形成的误差和AGV搬运形成的误差，智能调整搬运的放置的位置，保证将满载托盘准确的放置到货架推车的每一层对应位置，从而实现了对茶丝的自动搬运和精准摆放处理。处理。处理。

【技术实现步骤摘要】
一种智能搬运机器人识别设备


[0001]本专利技术属于茶丝生产
，具体涉及一种智能搬运机器人识别设备。

技术介绍

[0002]茶丝是茶上的白毫，很多类型的茶叶都有，白毫是茶叶嫩芽背面生长的一层细绒毛，干燥后呈白色，如保持不脱落，茶叶也会显现为白色，有的丝是茶里的果胶质，有的丝是茶叶的茎脉纤维，在茶丝的生产过程中需要对茶丝进行多重工序加工。
[0003]目前，工厂使用茶丝生产线是人工接料，再人工搬运到蒸箱进行处理，整个工艺流程由人工完成，工作效率低，人工劳动强度大，不能进行自动对茶丝进行搬运和精准摆放处理。
[0004]因此，针对上述日常智能搬运机器人识别设备在使用后不能自动搬运和精准摆放的问题，亟需得到解决，以改善该装置的实用性。

技术实现思路

[0005](1)要解决的技术问题
[0006]针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种智能搬运机器人识别设备，该智能搬运机器人识别设备旨在解决现有技术下人工劳动强度大，不能进行自动对茶丝进行搬运和精准摆放处理的技术问题。
[0007](2)技术方案
[0008]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了这样一种智能搬运机器人识别设备，该机器人识别设备包括搬运机械手；所述搬运机械手的外侧设置有AGV小车，所述AGV小车的上端设置有货架推车，所述AGV小车的外侧设置有空托盘，所述空托盘设置有多组，所述空托盘的外侧设置有托盘输送线，所述托盘输送线的外侧设置有接料输送线，所述接料输送线的外侧设置有微波杀菌干燥机，所述接料输送线位于所述托盘输送线与所述微波杀菌干燥机之间，所述接料输送线的外侧设置有提升机构，所述提升机构的上端设置有满载托盘，所述满载托盘与所述货架推车卡合连接，所述搬运机械手的内部包括有机器人本体，所述机器人本体设置于所述AGV小车的外侧，所述机器人本体的一端设置有机械抓手。
[0009]使用本技术方案的智能搬运机器人识别设备时，搬运过程中视觉系统会自动识别货架推车上的标记点，弥补货架推车之间因焊接安装形成的误差和AGV搬运形成的误差，智能调整搬运的放置的位置，保证将满载托盘准确的放置到货架推车的每一层对应位置，从而实现了对茶丝的自动搬运和精准摆放处理。
[0010]优选地，所述机械抓手的内部包括有机械手架体，所述机械手架体设置于所述机器人本体的一端，所述机械手架体呈矩形结构，通过机械手架体的设置对正面吸盘进行稳定安装处理。
[0011]进一步的，所述机械抓手的内部包括有防护罩，所述防护罩设置于所述机械手架体的上端，所述防护罩与所述机械手架体相互连接，通过防护罩的设置对视觉系统进行保
护处理。
[0012]再进一步的，所述机械抓手的内部包括有旋转气杆，所述旋转气杆设置于所述机械手架体的内侧，所述旋转气杆设置有两组，所述旋转气杆与另一所述旋转气杆在所述机械手架体内侧对称分布，通过旋转气杆的设置对正面吸盘进行角度调节处理。
[0013]再进一步的，所述机械抓手的内部包括有正面吸盘，所述正面吸盘设置于所述旋转气杆的一端，所述正面吸盘位于所述机械手架体的内部，通过正面吸盘的设置对空托盘进行吸附处理。
[0014]再进一步的，所述机械抓手的内部包括有反面吸盘，所述反面吸盘固定安装在所述机械手架体的外侧，所述反面吸盘设置有两组，通过反面吸盘的设置对满载托盘进行吸附处理。
[0015]再进一步的，所述机械抓手的内部包括有视觉系统，所述视觉系统设置于所述机械手架体的外侧底端，所述视觉系统与所述机械手架体卡合连接，搬运过程中视觉系统会自动识别货架推车上的标记点，弥补货架推车之间因焊接安装形成的误差和AGV搬运形成的误差。
[0016]优选地，所述提升机构的内部包括有底座，所述底座设置于所述接料输送线的外侧，所述底座的上端固定安装有支撑板，所述支撑板固定安装有四组，通过底座的设置对支撑板进行位置固定处理。
[0017]进一步的，所述提升机构的内部包括有皮带组，所述皮带组设置于所述支撑板的外侧，所述皮带组与所述支撑板转动连接，通过皮带组的设置对台板进行上下移动处理。
[0018]再进一步的，所述提升机构的内部包括有台板，所述台板设置于所述皮带组的外侧，所述台板位于所述底座的上方，所述满载托盘位于所述台板的上端，通过台板带动满载托盘进行上下移动处理。
[0019](3)有益效果
[0020]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：本专利技术的智能搬运机器人识别设备利用机械抓手用正面吸盘将空托盘抓起放至托盘输送线上，承接经过微波杀菌干燥机和接料输送线输送的茶丝，支撑板对皮带组进行固定安装，皮带组带动台板向上移动，台板带动满载托盘向上移动，提升到一定高度后，再由机械抓手用反面吸盘将满载托盘搬运到货架推车上，直至装满货架推车的每一层，最后由AGV小车将货架推车搬运到指定位置，当搬运机械手用来抓取空托盘时，旋转气杆在程序的控制下顺时针旋转90
°
，将正面吸盘处于打开状态，作用于空托盘的上表面将空托盘抓起，并放置到托盘输送线，旋转气杆在程序的控制下逆时针旋转90
°
，将正面吸盘收起，防止搬运过程中出现干涉现象，同时反面吸盘作用在满载托盘的下表面，将满载托盘托起，搬运过程中视觉系统会自动识别货架推车上的标记点，弥补货架推车之间因焊接安装形成的误差和AGV搬运形成的误差，智能调整搬运的放置的位置，保证将满载托盘准确的放置到货架推车的每一层对应位置，从而实现了对茶丝的自动搬运和精准摆放处理。
附图说明
[0021]图1为本专利技术一种具体实施方式立体的结构示意图；
[0022]图2为本专利技术一种具体实施方式机械手架体展开的结构示意图；
[0023]图3为本专利技术一种具体实施方式机械手架体立体的结构示意图；
[0024]图4为本专利技术一种具体实施方式机械手架体立体的结构示意图。
[0025]附图中的标记为：1、搬运机械手；2、AGV小车；3、货架推车；4、空托盘；5、托盘输送线；6、接料输送线；7、微波杀菌干燥机；8、提升机构；9、满载托盘；11、机器人本体；12、机械抓手；121、机械手架体；122、防护罩；123、旋转气杆；124、正面吸盘；125、反面吸盘；126、视觉系统；81、底座；82、支撑板；83、皮带组；84、台板。
具体实施方式
[0026]实施例1
[0027]本具体实施方式是用于智能搬运机器人识别设备，其立体结构示意图如图1所示，其机械手架体展开结构示意图如图2所示，该机器人识别设备包括搬运机械手1；搬运机械手1的外侧设置有AGV小车2，AGV小车2的上端设置有货架推车3，AGV小车2的外侧设置有空托盘4，空托盘4设置有多组，空托盘4的外侧设置有托盘输送线5，托盘输送线5的外侧设置有接料输送线6，接料输送线6的外侧设置有微波杀菌干燥机7，接料输送线6位于托盘输送线5与微波杀菌干燥机7之间，接料输送线6的外侧设置有提升机构8，提升机构8的上端设置有满载托盘9，满载托盘9与货架推本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能搬运机器人识别设备，该机器人识别设备包括搬运机械手(1)；其特征在于，所述搬运机械手(1)的外侧设置有AGV小车(2)，所述AGV小车(2)的上端设置有货架推车(3)，所述AGV小车(2)的外侧设置有空托盘(4)，所述空托盘(4)设置有多组，所述空托盘(4)的外侧设置有托盘输送线(5)，所述托盘输送线(5)的外侧设置有接料输送线(6)，所述接料输送线(6)的外侧设置有微波杀菌干燥机(7)，所述接料输送线(6)位于所述托盘输送线(5)与所述微波杀菌干燥机(7)之间，所述接料输送线(6)的外侧设置有提升机构(8)，所述提升机构(8)的上端设置有满载托盘(9)，所述满载托盘(9)与所述货架推车(3)卡合连接，所述搬运机械手(1)的内部包括有机器人本体(11)，所述机器人本体(11)设置于所述AGV小车(2)的外侧，所述机器人本体(11)的一端设置有机械抓手(12)。2.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人识别设备，其特征在于，所述机械抓手(12)的内部包括有机械手架体(121)，所述机械手架体(121)设置于所述机器人本体(11)的一端，所述机械手架体(121)呈矩形结构。3.根据权利要求2所述的一种智能搬运机器人识别设备，其特征在于，所述机械抓手(12)的内部包括有防护罩(122)，所述防护罩(122)设置于所述机械手架体(121)的上端，所述防护罩(122)与所述机械手架体(121)相互连接。4.根据权利要求3所述的一种智能搬运机器人识别设备，其特征在于，所述机械抓手(12)的内部包括有旋转气杆(123)，所述旋转气杆(123)设置于所述机械手架体(121)的内侧，所述旋转气杆(123)设置有两组，所述旋转气杆(123)与...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵欣，高佩剑，
申请(专利权)人：赣州中科拓又达智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：