一种柔性悬臂式桁架机器人制造技术

本发明专利技术涉及焊接设备技术领域，公开了一种柔性悬臂式桁架机器人，包括龙门框架、X轴横梁、Y轴横梁和Z轴横梁，所述Y轴横梁固定安装于所述龙门框架的顶端，所述X轴横梁滑动连接在所述Y轴横梁上，所述Z轴横梁滑动连接在所述X轴横梁上；本发明专利技术通过X轴横梁、Y轴横梁和Z轴横梁的设置，使得工业6轴机器人能够移动至任意位置，适用各种角度焊接，应用工业6轴机器人技术，实现焊道跟踪，自动寻位，全方位摆焊可提高焊接精度，安装自动工具切换模块后可以在焊枪跟搬运抓手自由切换，当主体设备工件位于焊接位置时，工业6轴机器人可用搬运抓手抓取焊接零件至焊接主体设备精确定位，切换焊枪后自主焊接，实现生产高度自动化。实现生产高度自动化。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性悬臂式桁架机器人


[0001]本专利技术涉及焊接设备
，具体是一种柔性悬臂式桁架机器人。

技术介绍

[0002]现有桁架机器人焊接工作站的主体框架主要由X、Y、Z三轴装置、焊接系统和电气控制系统构成，其运动方式平行于空间三轴坐标系，焊枪角度固定，产品结构简单，焊接轨迹规整，焊接要求不高的工作环境。对于复杂的空间焊接轨迹，存在仰焊、推焊，对于焊枪的摆姿、焊接速度要求较高。改善这类问题考虑的焊接要素角度较多，设备升级成本也是相对较高，目前传统桁架机器人进行技改有局限性。
[0003]现有的桁架类机器人的焊接设备外置落地，造成线路、气路过长，进而导致焊丝、气体流通不稳定，对制作、现场安置、维修成本相对较高。传统的桁架类焊接机械手对于焊枪角度是固定，不能实现角度的任意摆动。对于箱体、筒体产品的内部焊接实现很难，它的稳定性、柔性满足不了现有产品多样化的焊接工艺要求。
[0004]因此，有必要提供一种柔性悬臂式桁架机器人解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种柔性悬臂式桁架机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性悬臂式桁架机器人，包括龙门框架、X轴横梁、Y轴横梁和Z轴横梁，其特征在于：所述Y轴横梁固定安装于所述龙门框架的顶端，所述X轴横梁滑动连接在所述Y轴横梁上，所述Z轴横梁滑动连接在所述X轴横梁上，所述Z轴横梁的底端固定安装有机器人，所述X轴横梁上设置有焊丝桶、机器人控制柜和外部轴控制柜。2.根据权利要求1所述的一种柔性悬臂式桁架机器人，其特征在于：所述X轴横梁通过线性滑轨连接到Y轴横梁上，由伺服电机驱动控制实现在Y轴方向移动。3.根据权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖飞，刘祥，张井理，肖永祥，
申请(专利权)人：青岛维特智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：