本发明专利技术实施例公开了一种融合定位方法、装置、车辆及存储介质，包括：在融合定位事件触发时，获取里程计数据和至少一路测量源的测量源数据；根据测量源数据中的时间戳筛选出时间置信度有效的目标测量源，通过里程计数据更新目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据；根据当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位；对于参与融合定位的目标测量源，采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果。本实施例通过使用里程计数据更新目标测量源数据能得到更加精准的融合定位结果，并采用设定滤波器生成融合定位结果进一步提高融合定位的鲁棒性。融合定位的鲁棒性。融合定位的鲁棒性。
【技术实现步骤摘要】
融合定位方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种融合定位方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]融合定位是将多种定位技术根据特性和应用需要进行组合，通过特定的算法将多种定位信息进行融合实现相互促进，从而提升定位性能和效果。
[0003]目前的自动驾驶场景下，通过采用多传感器采集车辆行驶过程中的定位信息，并通过卡尔曼滤波器融合多个传感器采集的定位信息，从而实现车辆的高精度定位。
[0004]专利技术人在实现本专利技术的过程中发现，相关融合定位技术中的多路传感器的定位信息的时间戳存在差异，从而无法得到高精度的定位信息。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供了一种融合定位方法、装置、车辆及存储介质，能够提高融合定位结果的精准度。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种融合定位方法，包括：在融合定位事件触发时，获取里程计数据和至少一路测量源的测量源数据；
[0007]根据所述测量源数据中的时间戳筛选出时间置信度有效的目标测量源，通过所述里程计数据更新所述目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据；
[0008]根据所述当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断所述当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位；
[0009]对于参与融合定位的所述目标测量源，采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果。
[0010]可选地，在生成各路目标测量源的当前帧测量源数据之后，还包括：
[0011]基于各路目标测量源的当前帧测量源数据对所述目标测量源进行聚类，并根据聚类结果为各路目标测量源附加聚类标记。
[0012]可选地，还包括：
[0013]根据所述聚类标记确定所述目标测量源中聚类成功的第一测量源；
[0014]获取所述第一测量源的聚类中心数据，确定所述聚类中心数据与当前帧第一融合定位结果的第一距离差值和第一航向差值，其中，所述当前帧第一融合定位结果包含所述当前帧融合定位结果中的位置数据和航向角；
[0015]根据所述第一距离差值和第一航向角差值确定融合定位偏差的开始时间戳；
[0016]基于所述开始时间戳记录所述融合定位偏差的持续时间，在所述持续时间满足设定条件时，确定融合定位状态为有偏差状态；
[0017]在所述融合定位状态为有偏差状态时，确定所述当前帧第一融合定位结果触发滤
波器重置。
[0018]可选地，在所述当前帧第一融合定位结果触发滤波器重置之后，还包括：
[0019]获取各第一测量源对应的当前帧测量源数据的平均值，根据所述平均值更新所述设定滤波器的状态量，以实现滤波器重置。
[0020]可选地，还包括：
[0021]若根据所述聚类标记确定所述目标测量源中不存在聚类成功的第一测量源，则根据所述目标测量源对应的时间戳确定第二测量源，以所述第二测量源对应的时间戳为计时起点进行计时；
[0022]如果在设定超时时间内均不存在聚类成功的所述第一测量源，则根据所述第二测量源对应的当前帧测量源数据更新所述设定滤波器的状态量，以实现滤波器重置。
[0023]可选地，在滤波器重置之后，还包括：
[0024]根据所述里程计数据更新所述上一帧融合定位结果，得到当前帧融合定位更新结果；
[0025]根据所述当前帧融合定位更新结果和上一帧融合定位结果，对所述设定滤波器的状态量和预测误差的方差进行预测更新。
[0026]可选地，所述采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果，包括：
[0027]根据所述参与融合定位的当前帧测量源数据中的置信度和预先设置的权值，获取各路目标测量源的权重；
[0028]根据各路目标测量源的权重和对应的当前帧测量源数据获取所述设定滤波器的观测量；
[0029]根据所获取的所述设定滤波器的观测量和预测更新后的状态量生成当前帧融合定位结果。
[0030]可选地，在根据各路目标测量源的权重和对应的当前帧测量源数据获取所述设定滤波器的观测量之后，还包括：
[0031]根据预测更新后的预测误差的方差以及所述设定滤波器的观测误差的均值，对所述设定滤波器的观测误差的方差进行观测更新。
[0032]可选地，在获取各路目标测量源的权重之后，还包括：
[0033]根据各所述参与融合的目标测量源的权重和置信度，获取当前帧融合定位结果的融合定位置信度；
[0034]根据所述融合定位置信度确定当前帧融合定位结果的融合定位状态。
[0035]可选地，还包括：
[0036]如果没有目标测量源参与融合定位，则将所述当前帧融合定位更新结果作为所述当前帧融合定位结果，将融合定位状态更新为纯运动估计状态。
[0037]可选地，在将融合定位状态更新为纯运动估计状态之后，还包括：
[0038]获取所述纯运动估计状态的持续时间或持续距离，基于所述持续时间或持续距离判断所述当前帧融合定位结果是否触发滤波器重置。
[0039]可选地，所述通过所述里程计数据更新所述目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据，包括：
[0040]根据当前时间戳与所述目标测量源数据中的时间戳确定时间戳差值；
[0041]根据所述时间戳差值、所述里程计数据和车辆轴距生成补偿系数，根据所述补偿系数更新各路目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据。
[0042]可选地，所述根据所述当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断所述当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位，包括：
[0043]确定各路目标测量源的当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果的第二距离差值和第二航向角差值；
[0044]获取预设的第一组阈值和第二组阈值，其中，所述第二组阈值大于所述第一组阈值，且各组阈值包含距离阈值和航向阈值；
[0045]对于各路目标测量源，在所述第二距离差值和第二航向角差值均小于所述第一组阈值时，确定对应目标测量源参与融合定位；
[0046]在所述第二距离差值或第二航向角差值等于或大于所述第一组阈值时，将述第二距离差值和第二航向角差值与所述第二组阈值进行比较；
[0047]如果所述第二距离差值和第二航向角差值均小于所述第二组阈值时，确定对应目标测量源参与融合定位。
[0048]可选地，在采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果之后，还包括：
[0049]确定各路目标测量源的当前帧测量源数据与当前帧第二融合定位结果的第三距离差值和第三航向角差值，其中，所述当前帧第二融合定位结果包含所述当前帧融合定位结果中的位置数据和航向角；
[0050]根据所述第三距离差值和第三航向角差值判断各路目标测量源是否为异常状态；
[0051]若是，则发送异常状态信息本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种融合定位方法，其特征在于，包括：在融合定位事件触发时，获取里程计数据和至少一路测量源的测量源数据；根据所述测量源数据中的时间戳筛选出时间置信度有效的目标测量源，通过所述里程计数据更新所述目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据；根据所述当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断所述当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位；对于参与融合定位的所述目标测量源，采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成各路目标测量源的当前帧测量源数据之后，还包括：基于各路目标测量源的当前帧测量源数据对所述目标测量源进行聚类，并根据聚类结果为各路目标测量源附加聚类标记。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述聚类标记确定所述目标测量源中聚类成功的第一测量源；获取所述第一测量源的聚类中心数据，确定所述聚类中心数据与当前帧第一融合定位结果的第一距离差值和第一航向差值，其中，所述当前帧第一融合定位结果包含所述当前帧融合定位结果中的位置数据和航向角；根据所述第一距离差值和第一航向角差值确定融合定位偏差的开始时间戳；基于所述开始时间戳记录所述融合定位偏差的持续时间，在所述持续时间满足设定条件时，确定融合定位状态为有偏差状态；在所述融合定位状态为有偏差状态时，确定所述当前帧第一融合定位结果触发滤波器重置。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：若根据所述聚类标记确定所述目标测量源中不存在聚类成功的第一测量源，则根据所述目标测量源对应的时间戳确定第二测量源，以所述第二测量源对应的时间戳为计时起点进行计时；如果在设定超时时间内均不存在聚类成功的所述第一测量源，则根据所述第二测量源对应的当前帧测量源数据更新所述设定滤波器的状态量，以实现滤波器重置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在滤波器重置之后，还包括：根据所述里程计数据更新所述上一帧融合定位结果，得到当前帧融合定位更新结果；根据所述当前帧融合定位更新结果和上一帧...
【专利技术属性】
技术研发人员：张丹，朱昊，李金珂，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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