自身位置推定装置制造方法及图纸

一种自身位置推定装置，被配置为基于本车辆的行为来依次推定所述本车辆的位置，并被配置为通过参照存在于所述本车辆的周边的地标来校正所述推定出的位置，该自身位置推定装置包括：计算部，被配置为基于所述本车辆的位移的误差来计算关于自身位置的指标；以及变更部，被配置为基于所述指标来变更用于确定所述地标的判定基准。地标的判定基准。地标的判定基准。

【技术实现步骤摘要】
自身位置推定装置


[0001]本专利技术涉及被配置为推定车辆的自身位置的自身位置推定装置。

技术介绍

[0002]作为此种装置，例如提出了一种确定存在于本车辆的周边的物体(以下，适当称为“地标”)，并基于所述确定出的物体的绝对坐标来推定本车辆的位置的装置(参照日本特开2015－152991)。
[0003]在车辆确定地标的情况下，首先以车辆的当前的位置(即，推定出的自身位置)为基准来推定由车载摄像机等检测到的一个物体的位置。然后，在所述一个物体的推定位置与数据库中所包括的一个地标的位置的偏离量为规定值以下的情况下，上述一个物体被确定为是上述一个地标。
[0004]再者，车辆有时会受到例如路面的凹凸、风等干扰的影响。在车辆受到了干扰的影响的情况下，有时会由于推定出的自身位置与实际的位置偏离而难以确定地标。就是说，有时对应于一个地标的物体的推定位置与所述一个地标的位置的偏离量会比规定值大而难以确定地标。在上述的日本特开2015－152991所记载的技术中，关于这一点有改进的余地。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种即使在车辆受到干扰的影响的情况下也能适当地推定自身位置的自身位置推定装置。
[0006]本专利技术的第一方案是自身位置推定装置。所述自身位置推定装置被配置为基于本车辆的行为来依次推定所述本车辆的位置，并被配置为通过参照存在于所述本车辆的周边的地标来校正所述推定出的位置。所述自身位置推定装置包括：计算部，被配置为基于所述本车辆的位移的误差来计算关于自身位置的指标；以及变更部，被配置为基于所述指标来变更用于确定所述地标的判定基准。
[0007]在所述第一方案中，也可以是，所述自身位置推定装置包括：检测部，被配置为经由外传感器来检测所述地标的位置，该外传感器被配置为感测所述本车辆的周边的状况。也可以是，所述计算部被配置为除了基于所述位移的误差之外，还基于由所述检测部实施的所述地标的位置检测的误差来计算所述指标。
[0008]在所述第一方案中，也可以是，所述自身位置推定装置包括：确定部，被配置为在所述地标的位置与和通过数据库示出的所述地标对应的候选的位置的差分为通过所述判定基准示出的阈值以下的情况下，将所述地标与所述候选建立对应，由此来确定所述地标。也可以是，所述变更部被配置为在由所述确定部确定出所述地标的情况下将所述判定基准初始化。
[0009]在所述第一方案中，也可以是，所述自身位置推定装置包括：确定部，被配置为在所述地标的位置与和通过数据库示出的所述地标对应的候选的位置的差分为通过所述判定基准示出的阈值以下的情况下，将所述地标与所述候选建立对应，由此来确定所述地标。
也可以是，所述变更部被配置为在由所述确定部确定出所述地标的情况下减小所述阈值。
[0010]在所述第一方案中，也可以是，所述计算部被配置为根据作为感测所述本车辆的状况的内传感器的车轮速度传感器、转向角传感器、陀螺仪传感器以及加速度传感器中的至少一个传感器的输出来计算所述本车辆的位移。
[0011]根据上述第一方案即使在车辆受到干扰的影响的情况下也能适当地推定车辆的位置。
附图说明
[0012]以下，参照附图，对本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
[0013]图1是用于说明车辆行驶的概念的图。
[0014]图2是用于说明实施方式的匹配的概念的图。
[0015]图3是表示实施方式的自身位置推定装置的构成的框图。
[0016]图4是表示实施方式的自身位置推定装置的动作的流程图。
[0017]图5A是表示可靠度与匹配范围的关系的一个例子的图。
[0018]图5B是表示可靠度与匹配范围的关系的一个例子的图。
具体实施方式
[0019]参照图1至图4对自身位置推定装置的实施方式进行说明。在此，作为一个例子举出推定通过自动驾驶功能在停车场内自主行驶的车辆1的位置的自身位置推定装置100。
[0020](位置推定的概要)
[0021]首先，参照图1和图2对由实施方式的自身位置推定装置100实施的车辆1的位置的推定方法的概要进行说明。
[0022]停车场例如有平面停车场、多层停车场、地下停车场等多个形态。在多层停车场、地下停车场中，由于构造物(例如柱子、顶棚)难以接收从人造卫星发射的信号，因此无法利用使用了GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)等人造卫星的定位系统来精度良好地推定车辆1的位置。
[0023]因此，自身位置推定装置100在停车场中使用作为基于车辆1的行为来推定位置的方法的航位推算法来推定车辆1的位置。在航位推算法中，基于感测车辆1的动作状况(换言之，行为)的内传感器的输出来求出微小期间Δt的车辆1的位移。然后，通过将求出的位移与上述微小期间Δt的开始时的车辆1的位置相加来推定微小期间Δt后的车辆1的位置。
[0024]具体而言，若将时刻T1中的车辆1的位置设为(x1，y1)，则从时刻T1起经过了微小期间Δt1后的车辆1的位置表示为(x1+Δx
t1
，y1+Δy
t1
)，其中，将微小期间Δt1的车辆1的位移设为(Δx
t1
，Δy
t1
)。上述微小期间Δt1后又经过了微小期间Δt2后的车辆1的位置表示为(x1+Δx
t1
+Δx
t2
，y1+Δy
t1
+Δy
t2
)，其中，将微小期间Δt2的车辆1的位移设为(Δx
t2
，Δy
t2
)。
[0025]在基于内传感器的输出而求出的车辆1的位移中例如存在由内传感器的误差、位移的运算方法的误差等引起的误差。因此，经过越长时间，通过航位推算法推定出的车辆1的位置的误差越大。
[0026]此外，车辆1例如受到路面的凹凸、风等干扰的影响。当车辆1受到干扰的影响时，
例如即使基于内传感器的输出的运算表明车辆1正在直行，实际上车辆1有时也会在横向上偏移。就是说，有时通过航位推算法推定出的车辆1的位置与实际的车辆1的位置会偏离。
[0027]因此，通过航位推算法推定出的车辆1的位置与实际的车辆1的位置的偏离可能会经过越长时间越大。因此，自身位置推定装置100参照其位置(例如，绝对坐标)已知的地标来校正通过航位推算法推定出的车辆1的位置。
[0028]具体而言，设为以时刻T1中的车辆1的位置(x1，y1)为基准，通过航位推算法推定出的时刻T2中的车辆1的位置是(x1+Δx
t1
+
……
+Δx
tn
，y1+Δy
t1
+
……
+Δy
tn
)。另一方面，在时刻T2检测到其位置为(X，Y)的地标的情况下，自身位置推定装置1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自身位置推定装置，被配置为基于本车辆的行为来依次推定所述本车辆的位置，并被配置为通过参照存在于所述本车辆的周边的地标来校正推定出的所述位置，该自身位置推定装置的特征在于，包括：计算部，被配置为基于所述本车辆的位移的误差来计算关于自身位置的指标；以及变更部，被配置为基于所述指标来变更用于确定所述地标的判定基准。2.根据权利要求1所述的自身位置推定装置，其特征在于，还包括：检测部，被配置为经由外传感器来检测所述地标的位置，该外传感器被配置为感测所述本车辆的周边的状况，其中，所述计算部被配置为除了基于所述位移的误差之外，还基于由所述检测部实施的所述地标的位置检测的误差来计算所述指标。3.根据权利要求2所述的自身位置推定装置，其特征在于，还包括：确定部，被配置为在所述地标的位置与和通过数据库示出的所述地标对应的候选的位置的...

【专利技术属性】
技术研发人员：今津贵雅，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：