一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法技术

本发明专利技术涉及一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，该方法包括以下步骤：步骤1：BRT在道路上行驶；步骤2：通过高精地图和BRT定位技术判断BRT是否到达设定的站点范围内，若是，则执行步骤3，若否，则返回步骤1；步骤3：判断是否满足自动驾驶的安全条件，若是，则BRT进入自动驾驶阶段；步骤4：BRT在自动驾驶中基于高精地图和BRT定位技术根据感知结果到达停车地点；步骤5：判断BRT是否完成精准停靠，若是，则完成自动停靠车站进程，若否，则返回步骤3，若是，则完成自动停靠车站进程，若否，则返回步骤3。与现有技术相比，本发明专利技术具有提高交通安全性等优点。安全性等优点。安全性等优点。

A BRT automatic stop method based on high-precision map and roadside perception

【技术实现步骤摘要】
一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法


[0001]本专利技术涉及车路协同技术，尤其是涉及一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法。

技术介绍

[0002]如图3所示，大唐移动协助打造了厦门BRT停靠站辅助系统，按照大唐的方案架构，系统基于高精度地图和航向角、惯导和曲率的组合定位实现公交车停靠站辅助，这种情况下，如果出现意外情况(如有人站下马路上而不是车站内或车站周围有障碍物等)，仍需要依靠驾驶员人工判定，因此该方案只能用以辅助驾驶，而不适用于自动驾驶。而相似专利(CN110737261A一种车辆的自动停靠站控制方法及系统)中描述的是基于单车智能的路径规划系统，并没有涉及到车路协同和高精度图，存在一定的局限，且停靠精度达不到厘米级别，不方便特殊人群的上下车。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法。
[0004]本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0005]一种基于高精地图和路侧感知的B本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：当BRT在道路上行驶时，通过高精地图和BRT定位技术判断BRT是否到达设定的站点范围内，若是，则执行步骤3，若否，则返回步骤1；步骤2：判断是否满足自动驾驶的安全条件，若是，则BRT进入自动驾驶阶段；步骤3：BRT在自动驾驶中基于高精地图和BRT定位技术根据感知结果到达停车地点；步骤4：判断BRT是否完成精准停靠，若是，则完成自动停靠车站进程，若否，则返回步骤2。2.根据权利要求1所述的一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，其特征在于，所述的步骤2中，自动驾驶的安全条件包括：车端的感知设备未探测到必须绕行的障碍物或路面问题；车站端的感知设备未探测到危险因素。3.根据权利要求2所述的一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，其特征在于，所述的必须绕行的障碍物包括在公交车道上行走的行人、电瓶车、树枝和石头。4.根据权利要求2所述的一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，其特征在于，所述的路面问题具体为车辆前方的窨井盖丢失。5.根据权利要求2所述的一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，其特征在于，所述的危险因素包括站在站台下的乘客、树枝和石头。6.根据权利要求1所述的一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，其特征在于，所述的步骤3中，所述的感知结果包括车端...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈超，季皓麟，秦文刚，殷承良，
申请(专利权)人：上海智能网联汽车技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：