自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取自动驾驶车辆的前一时刻的视觉横向校正信息和航向角；根据前一时刻的视觉横向校正信息和航向角确定自动驾驶车辆的转弯状态；根据前一时刻的视觉横向校正信息和航向角，以及转弯状态，确定转弯状态下的视觉横向校正信息；利用转弯状态下的视觉横向校正信息对当前时刻的融合定位信息进行校正；将校正后的融合定位信息作为量测信息进行融合定位，得到最终融合定位结果。本申请考虑到转弯等场景下无法稳定获取到准确的视觉横向校正信息的问题，通过分析车辆的转弯状态，确定了车辆在不同转弯状态下的视觉横向校正信息并以此进行校正，提高了定位精度和稳定性。位精度和稳定性。位精度和稳定性。

Self driving vehicle positioning method, device, electronic equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶场景下，需要实现自动驾驶车辆的高精度定位，目前通常采用多传感器融合定位的方式，即通过卡尔曼滤波器融合多个传感器采集的定位信息，从而实现车辆的高精度定位。例如，现有技术中的一种融合定位方案是基于IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)和RTK(Real
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time kinematic，实时差分定位)实现的融合定位方案。但此种方案在自动驾驶车辆遇到城市、峡谷或者隧道等工况时，RTK会受到干扰或者无信号导致无法工作，尤其是在长隧道工况，无法得到高精度的定位信息，且自动驾驶车辆由于上述原因将无法进行车道保持。
[0003]基于此，现有技术中提出了一种基于自动驾驶车辆的图像处理子系统输出的视觉横向校正信息来对上述融合定位结果进行校正的方案，能够提高上述RTK等定位信号较差时的融合定位精度，并进行车道保持。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆定位方法，其中，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的前一时刻的视觉横向校正信息和航向角；根据所述前一时刻的视觉横向校正信息和航向角，确定所述自动驾驶车辆的转弯状态；根据所述前一时刻的视觉横向校正信息和航向角，以及所述自动驾驶车辆的转弯状态，确定转弯状态下的视觉横向校正信息；利用所述转弯状态下的视觉横向校正信息对当前时刻的融合定位信息进行校正，得到校正后的融合定位信息；将所述校正后的融合定位信息作为量测信息进行融合定位，得到所述自动驾驶车辆的最终融合定位结果。2.如权利要求1所述方法，其中，所述前一时刻的视觉横向校正信息包括导航坐标系下的位置偏移量，所述位置偏移量包括x轴位置偏移量和y轴位置偏移量，所述根据所述前一时刻的视觉横向校正信息和航向角，确定所述自动驾驶车辆的转弯状态包括：将所述x轴位置偏移量的绝对值与所述y轴位置偏移量的绝对值进行比较；若所述x轴位置偏移量的绝对值大于所述y轴位置偏移量的绝对值，则根据所述x轴位置偏移量和所述航向角，确定所述自动驾驶车辆的转弯状态；若所述x轴位置偏移量的绝对值不大于所述y轴位置偏移量的绝对值，则根据所述y轴位置偏移量和所述航向角，确定所述自动驾驶车辆的转弯状态。3.如权利要求1所述方法，其中，所述前一时刻的视觉横向校正信息包括导航坐标系下的位置偏移量，所述根据所述前一时刻的视觉横向校正信息和航向角，以及所述自动驾驶车辆的转弯状态，确定转弯状态下的视觉横向校正信息包括：根据所述导航坐标系下的位置偏移量，确定视觉横向校正绝对值；根据所述视觉横向校正绝对值、所述航向角以及所述自动驾驶车辆的转弯状态，确定所述转弯状态下的视觉横向校正信息。4.如权利要求3所述方法，其中，在确定视觉横向校正绝对值之后，所述方法还包括：将所述视觉横向校正绝对值与预设绝对值阈值进行比较；若所述视觉横向校正绝对值不大于所述预设绝对值阈值，则根据所述视觉横向校正绝对值、所述航向角以及所述自动驾驶车辆的转弯状态，确定所述转弯状态下的视觉横向校正信息；若所述视觉横向校正绝对值大于所述预设绝对值阈值，则舍弃所述视觉横向校正绝对值。5.如权利要求1所述方法，其中，所述利用所述转弯状态下的视觉横向校正信息对当前时刻的融合定...

【专利技术属性】
技术研发人员：费再慧，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：