一种被遮挡状态下的路侧端多车连续检测跟踪方法技术

本发明专利技术涉及一种被遮挡状态下的路侧端多车连续检测跟踪方法，包括以下步骤，通过路侧端传感器，获取待跟踪的车辆的历史点云簇，得到遮挡状态转换函数；建立车辆动态遮挡模型，预测车辆的点云簇缺失结果，判断车辆的未来遮挡状况，当车辆遮挡状况为局部遮挡时，进行相似度计算，得到车辆局部遮挡时的车辆轨迹；当车辆遮挡状况为完全遮挡时，计算道路环境对车辆的遮挡数据；基于车辆的当前位置和速度，对车辆的行进路径及点云簇进行预测，得到预测车辆轨迹；当传感器范围内出现新点云簇时，根据预测车辆轨迹，与新点云簇进行关联计算，得到车辆完全遮挡时的车辆轨迹。与现有技术相比，本发明专利技术具有追踪精度高、鲁棒性高、适应性广等优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及模式识别领域，尤其是涉及一种被遮挡状态下的路侧端多车连续检测跟踪方法。

技术介绍

1、路测感知是车路协同的关键组成部分，与车载感知系统相比，路侧传感器具有更高的有利位置，可以探测到远距离车辆。通过路侧传感器采集车辆信息，并与车端通信传输，可以高效精确地获取多车位置信息。

2、公开号为cn116681729a的专利技术公开了一种基于轨迹预测的抗遮挡多目标跟踪方法，通过轨迹预测得到目标预测框，进行两次关联匹配，分别对应一般场景和遮挡场景，该方法能够在严重遮挡情况下实现多目标跟踪。但是，在多车场景中，由于距离长、目标物相似性高导致的跟踪目标丢失与身份转换问题尤其严重，传统的跟踪方法难以实现多目标车辆的有效跟踪。

3、因此，需要设计一种能够克服遮挡现象进行目标遮挡追踪的动态跟踪系统是很有必要的。

技术实现思路

1、本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种考虑目标物不同遮挡状态的路侧端多车连续检测跟踪系统。

2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案来本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种被遮挡状态下的路侧端多车连续检测跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种被遮挡状态下的路侧端多车连续检测跟踪方法，其特征在于，步骤S1中，通过标签传播半监督模型，输入历史点云簇，得到遮挡状态转换函数，所述标签传播半监督模型包括状态遮挡参数、遮挡状态转换函数和遮挡目标函数，所述状态遮挡参数标记车辆的遮挡状态，所述遮挡状态转换函数反映两个连续帧之间遮挡状态的转换，所述遮挡目标函数用于评估遮挡状态转换函数的误差。

3.根据权利要求2所述的一种被遮挡状态下的路侧端多车连续检测跟踪方法，其特征在于，所述遮挡状态转换函数的表达式为：

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【技术特征摘要】

1.一种被遮挡状态下的路侧端多车连续检测跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种被遮挡状态下的路侧端多车连续检测跟踪方法，其特征在于，步骤s1中，通过标签传播半监督模型，输入历史点云簇，得到遮挡状态转换函数，所述标签传播半监督模型包括状态遮挡参数、遮挡状态转换函数和遮挡目标函数，所述状态遮挡参数标记车辆的遮挡状态，所述遮挡状态转换函数反映两个连续帧之间遮挡状态的转换，所述遮挡目标函数用于评估遮挡状态转换函数的误差。

3.根据权利要求2所述的一种被遮挡状态下的路侧端多车连续检测跟踪方法，其特征在于，所述遮挡状态转换函数的表达式为：

4.根据权利要求1所述的一种被遮挡状态下的路侧端多车连续检测跟踪方法，其特征在于，步骤s3中，通过预测交互连体网络，进行预测点云簇和实际点云簇的相似度计算，所述预测交互连体网络包括损失函数、全局轨迹优化单元和预测目标函数，所述损失函数用于计算车辆外观损失和车辆运动学损失，所述全局轨迹优化单元用于计算车辆轨迹，所述预测目标函数用于进行相似度计算。

5.根据权利要求4所述的一种被遮挡状态下的路侧端多车连续检测跟踪方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亚飞，殷承良，赵宇廷，王帅，汪博文，秦文刚，吴越鹏，
申请(专利权)人：上海智能网联汽车技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：