车辆盲区监测预警方法及相关设备技术

本申请提供一种车辆盲区监测预警方法及相关设备，对摄像头采集的图像数据进行检测，进而得到图像坐标系下图像数据中包含的每个车辆的位置框及其反光镜的位置框，并对图像数据进行划分，得到图像数据中包含的路面区域和车辆区域，再根据预设的第一规则确定出自身车辆反光镜的位置框，并对自身车辆反光镜的位置框进行跟踪，得到图像坐标系下自身车辆反光镜的位置框移动轨迹，基于全部车辆的位置框、车辆区域和移动轨迹得到世界坐标系下各个车辆的位置框，最后按照预设的第二规则对世界坐标系下各个车辆的位置框进行判断，得到判断结果，以将自身车辆和其他车辆进行区分，根据判断结果进行预警，避免错误报警以及错误刹车，进而提高体验的舒适性。进而提高体验的舒适性。进而提高体验的舒适性。

【技术实现步骤摘要】
车辆盲区监测预警方法及相关设备


[0001]本申请涉及车辆安全
，尤其涉及一种车辆盲区监测预警方法及相关设备。

技术介绍

[0002]BSD（Blind Spot Detection，盲区监测系统）系统可以基于摄像头对盲区内场景进行目标检测和分割，然后基于摄像头标定的内外参数对目标距离进行测量，距离低于设定的安全距离时即会产生报警信息。针对安装有BSD系统的摄像头安装在车辆尾部向前看的情况，如果摄像头固定安装在车辆右侧尾部，随着车辆右转角度的增大，车头出现在摄像头视野中的面积越来越大，内置的图像识别算法会将车头部分识别出来，如果不能将自身车辆（安装BSD系统并可执行预警或者制动车辆）的车头与其他的车辆车头区分开来，可能会导致错误报警，甚至错误刹车，影响用户的使用体验。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请的目的在于提出一种车辆盲区监测预警方法及相关设备，用以解决或部分解决上述技术问题。
[0004]基于上述目的，本申请的第一方面提供了一种车辆盲区监测预警方法，应用于车辆盲区监测预警系统，所述系统与摄像头通信连接，所述摄像头设置在自身车辆车尾一侧，所述方法包括：通过所述摄像头对当前时刻的前方道路通行状况进行数据采集，得到图像数据；对所述图像数据进行检测，在图像坐标系下确定所述图像数据中包含的每个车辆的位置框及其反光镜的位置框；对所述图像数据进行划分，得到所述图像数据中包含的路面区域和车辆区域；基于所述路面区域、当前时刻的自身车辆速度、当前时刻的自身车辆方向盘转角和全部所述反光镜的位置框按照预设第一规则确定出自身车辆反光镜的位置框；从当前时刻开始对所述自身车辆反光镜的位置框进行跟踪，得到在图像坐标系下所述自身车辆反光镜的位置框移动轨迹；基于全部所述车辆的位置框、所述车辆区域和所述移动轨迹，得到世界坐标系下各个车辆的位置框；根据预先设定的自身车辆信息按照预设第二规则对世界坐标系下各个车辆的位置框进行判断，得到判断结果，并根据所述判断结果进行预警。
[0005]可选的，所述预设第一规则包括第一判断规则、第二判断规则、第三判断规则和第四判断规则，其中，所述第一判断规则包括：获取当前时刻的车辆速度和车辆方向盘转角；响应于确定所述车辆速度大于预设的速度阈值，且所述车辆方向盘转角小于预设的转角阈值，将所述路面区域的一侧作为自身车辆所在的车辆区域，其中，所述路面区域的
一侧为与摄像头安装位置侧相反的一侧；所述第二判断规则包括：根据不同时刻的所述图像坐标系下包含的各个车辆反光镜的位置框、形状、面积和图像纹理进行判断，若从当前时刻起持续采集到的所有图像数据中存在相同的所述车辆反光镜且所述车辆反光镜出现的次数大于等于预定的次数；所述第三判断规则包括：图像坐标系下的其中一个车辆反光镜的位置框的横坐标均小于图像坐标系下的其他车辆反光镜的位置框的横坐标；所述第四判断规则包括：所述路面区域和车辆区域的交界与其中一个车辆反光镜的距离小于路面区域和车辆区域的交界与其他车辆反光镜的距离。
[0006]可选的，所述预先设定的自身车辆信息至少包括下列之一：直向行驶时自身车辆最前方与所述摄像头的最大纵向距离、向摄像头安装位置同侧转向时自身车辆车头与自身车辆车身位置垂直时与摄像头安装位置同侧的车辆车头与所述摄像头的最大横向距离；所述预设第二规则包括：图像坐标系下的车辆反光镜的位置框出现在图像坐标系下的车辆的位置框中，并且直向行驶时车辆最前方与所述摄像头的纵向距离小于，右转时车辆车头与车辆车身位置垂直时与摄像头安装位置同侧的车辆车头与所述摄像头的横向距离小于。
[0007]可选的，所述对所述图像数据进行检测，在图像坐标系下确定所述图像数据中包含的每个车辆的位置框及其反光镜的位置框，包括：将所述图像数据输入经过预训练的所述目标检测模型，通过所述目标检测模型对所述图像数据进行密集抽样，得到抽样数据；对所述抽样数据进行检测分类，得到图像数据中包含的每个车辆的位置框及其反光镜的位置框，并通过所述目标监测模型将所述图像数据中包含的每个车辆的位置框及其反光镜的位置框输出。
[0008]可选的，所述对所述图像数据进行划分，得到所述图像数据中包含的路面区域和车辆区域，包括：将所述图像数据输入经过预训练的所述语义分割模型，通过所述语义分割模型从所述图像数据图像中提取特征图；对所述特征图进行像素分类，得到所述路面区域和所述车辆区域，并通过所述语义分割模型将所述路面区域和所述车辆区域输出。
[0009]可选的，所述根据所述判断结果进行预警，包括：响应于确定所述判断结果为不是自身车辆，发出预警。
[0010]基于同一个专利技术构思，本申请的第二方面提供了一种车辆盲区监测预警系统，所述系统与摄像头通信连接，所述摄像头设置在自身车辆车尾一侧，所述系统包括：数据采集模块，被配置为通过所述摄像头对当前时刻的前方道路通行状况进行数据采集，得到图像数据；检测模块，被配置为对所述图像数据进行检测，在图像坐标系下确定所述图像数
据中包含的每个车辆的位置框及其反光镜的位置框；语义分割模块，被配置为对所述图像数据进行划分，得到所述图像数据中包含的路面区域和车辆区域；自身车辆反光镜判断模块，被配置为基于所述路面区域、当前时刻的自身车辆速度、当前时刻的自身车辆方向盘转角和全部所述反光镜的位置框按照预设第一规则确定出自身车辆反光镜的位置框；自身车辆反光镜跟踪模块，被配置为从当前时刻开始对所述自身车辆反光镜的位置框进行跟踪，得到在图像坐标系下所述自身车辆反光镜的位置框移动轨迹；位置获取模块，被配置为基于全部所述车辆的位置框、所述车辆区域和所述移动轨迹，得到世界坐标系下各个车辆的位置框；预警判断模块，被配置为根据预先设定的自身车辆信息按照预设第二规则对世界坐标系下各个车辆的位置框进行判断，得到判断结果，并根据所述判断结果进行预警。
[0011]可选的，所述自身车辆反光镜判断模块，包括：预设规则单元，被配置为获取当前时刻的车辆速度和车辆方向盘转角；响应于确定所述车辆速度大于预设的速度阈值，且所述车辆方向盘转角小于预设的转角阈值，将所述路面区域与摄像头安装位置同侧的区域作为车辆区域；根据不同时刻的所述图像坐标系下包含的各个车辆反光镜的位置框、形状、面积和图像纹理进行判断，若从当前时刻起持续采集到的所有图像数据中存在相同的所述车辆反光镜且所述车辆反光镜出现的次数大于等于预定的次数；图像坐标系下的其中一个车辆反光镜的位置框的横坐标均小于图像坐标系下的其他车辆反光镜的位置框的横坐标；所述路面区域和车辆区域的交界与其中一个车辆反光镜的距离小于路面区域和车辆区域的交界与其他车辆反光镜的距离。
[0012]基于同一个专利技术构思，本申请的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述的方法。
[0013]基于同一个专利技术构思，本申请的第四方面提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行第一方面所述方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆盲区监测预警方法，其特征在于，应用于车辆盲区监测预警系统，所述系统与摄像头通信连接，所述摄像头设置在自身车辆车尾一侧，所述方法包括：通过所述摄像头对当前时刻的前方道路通行状况进行数据采集，得到图像数据；对所述图像数据进行检测，在图像坐标系下确定所述图像数据中包含的每个车辆的位置框及其反光镜的位置框；对所述图像数据进行划分，得到所述图像数据中包含的路面区域和车辆区域；基于所述路面区域、当前时刻的自身车辆速度、当前时刻的自身车辆方向盘转角和全部所述反光镜的位置框按照预设第一规则确定出自身车辆反光镜的位置框；从当前时刻开始对所述自身车辆反光镜的位置框进行跟踪，得到在图像坐标系下所述自身车辆反光镜的位置框移动轨迹；基于全部所述车辆的位置框、所述车辆区域和所述移动轨迹，得到世界坐标系下各个车辆的位置框；根据预先设定的自身车辆信息按照预设第二规则对世界坐标系下各个车辆的位置框进行判断，得到判断结果，并根据所述判断结果进行预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设第一规则包括第一判断规则、第二判断规则、第三判断规则和第四判断规则，其中，所述第一判断规则包括：获取当前时刻的车辆速度和车辆方向盘转角；响应于确定所述车辆速度大于预设的速度阈值，且所述车辆方向盘转角小于预设的转角阈值，将所述路面区域的一侧作为自身车辆所在的车辆区域，其中，所述路面区域的一侧为与摄像头安装位置侧相反的一侧；所述第二判断规则包括：根据不同时刻的所述图像坐标系下包含的各个车辆反光镜的位置框、形状、面积和图像纹理进行判断，若从当前时刻起持续采集到的所有图像数据中存在相同的所述车辆反光镜且所述车辆反光镜出现的次数大于等于预定的次数；所述第三判断规则包括：图像坐标系下的其中一个车辆反光镜的位置框的横坐标均小于图像坐标系下的其他车辆反光镜的位置框的横坐标；所述第四判断规则包括：所述路面区域和车辆区域的交界与其中一个车辆反光镜的距离小于路面区域和车辆区域的交界与其他车辆反光镜的距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先设定的自身车辆信息至少包括下列之一：直向行驶时自身车辆最前方与所述摄像头的最大纵向距离、向摄像头安装位置同侧转向时自身车辆车头与自身车辆车身位置垂直时与摄像头安装位置同侧的车辆车头与所述摄像头的最大横向距离；所述预设第二规则包括：图像坐标系下的车辆反光镜的位置框出现在图像坐标系下的车辆的位置框中，并且直向行驶时车辆最前方与所述摄像头的纵向距离小于，右转时车辆车头与车辆车身位
置垂直时与摄像头安装位置同侧的车辆车头与所述摄像头的横向距离小于。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像数据进行检测，在图像坐标系下确定所述图像数据中包含的每个车辆的位置框及其反光镜的位置框，包括：将所述图像数据输入经过预训练的所述目标检测模型，通过所述目标检测模型对所述图像数据进行密集抽样，得到抽样数据；对所述抽样数据进行检测分类，得到图像数据中包含的每个车辆的位置框及其反光镜的位置框，并通...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，张增，
申请(专利权)人：所托杭州汽车智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：