一种机场场面目标物定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机场场面目标物定位方法及系统。该方法包括：构建点云数据库；所述点云数据库包括机场场面各机型不同目标物的模板点云；通过训练好的标志点检测模型对实时采集的机场场面各机型的可见光图像进行检测，得到不同类别目标物的标志点信息；基于所述实时采集的机场场面各机型的可见光图像对应的深度图像，将所述标志点信息恢复为标志点点云；将所述模板点云与所述标志点点云进行匹配，计算旋转平移矩阵；所述旋转平移矩阵包括旋转矩阵和平移矩阵；基于所述旋转平移矩阵计算目标物定位点的坐标。本发明专利技术将计算机视觉中的目标检测、标志点检测与深度信息相结合，实现以机场场面目标物精确感知为目的大型目标物关键点精细定位。点精细定位。点精细定位。

【技术实现步骤摘要】
一种机场场面目标物定位方法及系统


[0001]本专利技术涉及机场安全
，特别是涉及一种机场场面目标物定位方法及系统。

技术介绍

[0002]随着我国民航事业的发展，各机场的机队数量都在迅速上涨，多数机场的处于运行饱和状态，地面交通拥堵现象不断加剧，机场服务人员的保障能力日渐不足。这些原因导致了近年来机场场面刮碰或危险接近事件的发生，例如飞机客梯车与飞机舱门，廊桥与飞机舱门等发生刮碰现象，甚至严重者，飞机会出现危险接近或相撞等。现阶段，机场场面监视主要依靠目视话音调度与场面监视雷达，只能对飞机的大致位置进行判断，距离较远时，难以实现有效的预警。日益饱和的机场流量使场面风险不断增加，不仅增加了场面服务人员的工作负担，也影响了机场的运行效率和效益。另外，场面目标物的GPS信息只能提供目标物某点(如GPS接收天线)的坐标信息，信息单一，难以获取目标关键点位置的信息，如翼尖、机头等位置，也就难以判断目标物间的真实位置信息，因此飞机的翼尖剐蹭等不安全事故时有发生。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种机场场面目标物定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机场场面目标物定位方法，其特征在于，包括：构建点云数据库；所述点云数据库包括机场场面各机型不同目标物的模板点云；通过训练好的标志点检测模型对实时采集的机场场面各机型的可见光图像进行检测，得到不同类别目标物的标志点信息；基于所述实时采集的机场场面各机型的可见光图像对应的深度图像，将所述标志点信息恢复为标志点点云；将所述模板点云与所述标志点点云进行匹配，计算旋转平移矩阵；所述旋转平移矩阵包括旋转矩阵和平移矩阵；基于所述旋转平移矩阵计算目标物定位点的坐标。2.根据权利要求1所述的机场场面目标物定位方法，其特征在于，所述标志点检测模型的训练过程如下：采集机场场面各机型的可见光图像；对所述可见光图像中的目标物以及目标物的标志点进行标注，构建训练集；通过所述训练集对标志点检测模型进行训练，得到训练好的标志点检测模型。3.根据权利要求1所述的机场场面目标物定位方法，其特征在于，基于所述实时采集的机场场面各机型的可见光图像对应的深度图像，将所述不同类别目标物的标志点信息恢复为标志点点云，具体包括：将所述深度图像与所述可见光图像对齐，以RGB相机坐标系为基准坐标系，提取标志点的深度值；基于所述深度值和相机投影模型将所述标志点信息恢复为标志点点云。4.根据权利要求1所述的机场场面目标物定位方法，其特征在于，将所述模板点云与所述标志点点云进行匹配，计算旋转平移矩阵，具体包括：计算所述模板点云的中心点坐标和所述标志点点云的中心点坐标；基于所述模板点云的中心点坐标和所述标志点点云的中心点坐标，计算所述模板点云与所述标志点点云之间的协方差矩阵；基于所述协方差矩阵，采用SVD分解方法计算旋转平移矩阵。5.一种机场场面目标物定位系统，其特征在于，包括：点云数据库构建模块，用于构建点云数据库；所述点云数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁萌，尹利董，徐一鸣，陈卫献，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：