【技术实现步骤摘要】
标定物位姿的确定方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶、智能交通、计算机视觉等
技术介绍
[0002]相机标定、雷达标定等产线标定过程中必定会使用到标定物，标定物的位姿直接影响到标定结果的精度。
技术实现思路
[0003]本公开提供了一种标定物位姿的确定方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种标定物位姿的确定方法，包括：
[0005]获取多个特征点在标定物坐标系中的第一坐标，并获取所述多个特征点在世界坐标系中的第二坐标；
[0006]基于所述标定物坐标系与所述世界坐标系之间的转换关系，以及所述多个特征点的第一坐标和第二坐标，确定所述标定物位姿。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种标定物位姿的确定装置，包括：
[0008]获取模块，用于获取多个特征点在标定物坐标系中的第一坐标，并获取所述多个特征点在世界坐标系中的第二坐标；
[0009]确定模块，用于基于所述标...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种标定物位姿的确定方法，包括：获取多个特征点在标定物坐标系中的第一坐标，并获取所述多个特征点在世界坐标系中的第二坐标；基于所述标定物坐标系与所述世界坐标系之间的转换关系，以及所述多个特征点的第一坐标和第二坐标，确定所述标定物位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转换关系包括第一转换关系和第二转换关系，所述第一转换关系由所述标定物坐标系与所述世界坐标系之间的旋转矩阵、所述标定物坐标系下的坐标以及所述世界坐标系下的坐标确定，所述第二转换关系由所述旋转矩阵、所述标定物坐标系与所述世界坐标系之间的平移矩阵、所述标定物坐标系下的坐标以及所述世界坐标系下的坐标确定，所述旋转矩阵和所述平移矩阵构成所述标定物位姿；所述基于所述标定物坐标系与所述世界坐标系之间的转换关系，以及所述多个特征点的第一坐标和第二坐标，确定所述标定物位姿的步骤，包括：基于所述多个特征点的第一坐标，确定在所述标定物坐标系下每个特征点的第一去质心坐标，并基于所述多个特征点的第二坐标，确定在所述世界坐标系下的每个特征点的第二去质心坐标；利用所述第一转换关系、所述第一去质心坐标以及所述第二去质心坐标，确定所述旋转矩阵；利用所述第二转换关系、所确定的旋转矩阵、所述第一去质心坐标以及所述第二去质心坐标，确定所述平移矩阵。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述多个特征点的第一坐标，确定在所述标定物坐标系下每个特征点的第一去质心坐标的步骤，包括：确定所述多个特征点的第一坐标的均值，作为在所述标定物坐标系下的第一质心坐标；将每个特征点的第一坐标减去所述第一质心坐标，得到该特征点的第一去质心坐标；所述基于所述多个特征点的第二坐标，确定在所述世界坐标系下的每个特征点的第二去质心坐标的步骤，包括：确定所述多个特征点的第二坐标的均值，作为在所述世界坐标系下的第二质心坐标；将每个特征点的第二坐标减去所述第二质心坐标，得到该特征点的第二去质心坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转换关系包括第二转换关系，所述第二转换关系由所述标定物坐标系与所述世界坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵、所述标定物坐标系下的坐标以及所述世界坐标系下的坐标确定；所述基于所述标定物坐标系与所述世界坐标系之间的转换关系，以及所述多个特征点的第一坐标和第二坐标，确定所述标定物位姿的步骤，包括：利用所述第二转换关系、所述多个特征点的第一坐标和第二坐标，确定所述旋转矩阵以及所述平移矩阵。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其中，所述标定物为标定板；所述获取多个特征点在标定物坐标系中的第一坐标的步骤，包括：通过所述标定板的布局，确定所述多个特征点在标定物坐标系中的第一坐标；或/和所述获取所述多个特征点在世界坐标系中的第二坐标的步骤，包括：通过全站仪，确定所述多个特征点在世界坐标系中的第二坐标。
6.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其中，所述多个特征点满足以下至少一个条件：所述多个特征点的数量为4；在所述标定物坐标系中每两个特征点之间的距离大于预设距离阈值；在所述标定物坐标系中构成凸多边形。7.一种标定物位姿的确定装置，包括：获取模块，用于获取多个特征点在标定...
【专利技术属性】
技术研发人员：王少博，李友浩，曾清喻，邵晓东，闭桂冠，陈润泽，崔小康，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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