一种焊枪的清理方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种焊枪的清理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：当获取到清理作业指令时，根据自动焊接设备的当前位置，调整自动焊接设备的激光发射器的发射角度；通过激光发射器发出激光光束；向自动清理设备发送移动指令；当检测到激光光束被遮挡时，向自动清理设备发送定位指令；向自动清理设备发送清理操作指令，以使自动清理设备对自动焊接设备的焊枪执行清理作业。本发明专利技术实施例提供的技术方案，在不改变自动焊接设备当前位置的前提下，实现了对焊枪的自动清理，提高了焊枪的清理效率，确保了焊枪的焊接质量，同时，在焊枪清理完成后，可在当前位置继续执行焊接任务，极大地提高了焊接的作业效率。大地提高了焊接的作业效率。大地提高了焊接的作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种焊枪的清理方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及焊接技术及机器人控制
，尤其涉及一种焊枪的清理方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的不断进步，焊接技术得到了迅速发展，各种各样的自动焊接设备也走进了人们视线中，而自动焊接设备中最主要的焊接部件便是焊枪。
[0003]焊接作业中，焊枪焊接一定时间后，焊接过程飞溅的残渣会粘在焊枪喷嘴、保护气分流器等易损器件上，流过气嘴的保护气流也会受到沉积的焊渣影响，严重影响了焊枪的工作稳定性和焊接工件的焊缝质量，因此，对于焊枪的清理成为了焊接作业的重中之重。
[0004]现有技术中，对于自动焊接设备中焊枪的清理通常是进行人工清理，或者将自动焊接设备移动至地面安全位置，借助清理设备进行清理，但这样的清理方式需要消耗大量的时间成本，严重影响了焊接的作业效率。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种焊枪的清理方法、装置、设备和存储介质，以引导自动清理设备对自动焊接设备的焊枪进行清理。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种焊枪的清理方法，包括：
[0007]当获取到清理作业指令时，根据所述自动焊接设备的当前位置，调整所述自动焊接设备的激光发射器的发射角度；
[0008]通过所述激光发射器发出激光光束，并向自动清理设备发送移动指令，以使所述自动清理设备向所述自动焊接设备的当前位置方向移动；
[0009]当检测到所述激光光束被遮挡时，向所述自动清理设备发送定位指令，以使所述自动清理设备移动至清理操作位置；
[0010]向所述自动清理设备发送清理操作指令，以使所述自动清理设备对所述自动焊接设备的焊枪执行清理作业。
[0011]第二方面，本专利技术实施例提供了一种焊枪的清理装置，包括：
[0012]发射角度调节模块，用于当获取到清理作业指令时，根据所述自动焊接设备的当前位置，调整所述自动焊接设备的激光发射器的发射角度；
[0013]移动指令发送模块，用于通过所述激光发射器发出激光光束，并向自动清理设备发送移动指令，以使所述自动清理设备向所述自动焊接设备的当前位置方向移动；
[0014]定位指令发送模块，用于当检测到所述激光光束被遮挡时，向所述自动清理设备发送定位指令，以使所述自动清理设备移动至清理操作位置；
[0015]清理操作指令发送模块，用于向所述自动清理设备发送清理操作指令，以使所述自动清理设备对所述自动焊接设备的焊枪执行清理作业。
[0016]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种焊枪的自动清理设备，所述自动清理设备
包括：
[0017]一个或多个处理器；
[0018]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0019]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术任意实施例所述的焊枪的清理方法。
[0020]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种焊枪的清理系统，所述焊枪的清理系统包括：自动焊接设备和自动清理设备；所述自动焊接设备用于执行本专利技术任意实施例所述的焊枪的清理方法。
[0021]第五方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现本专利技术任意实施例所述的焊枪的清理方法。
[0022]本专利技术实施例提供的技术方案，在获取到清理作业指令后，通过调整激光发射器的发射角度并发出激光光束，对自动清理设备进行移动及定位控制，并在自动清理设备到达清理操作位置后，控制自动清理设备对焊枪进行清理操作，在不改变自动焊接设备当前位置的前提下，实现了对焊枪的自动清理，提高了焊枪的清理效率，确保了焊枪的焊接质量，同时，在焊枪清理完成后，可在当前位置继续执行焊接任务，极大地提高了焊接的作业效率。
附图说明
[0023]图1是本专利技术实施例一提供的一种焊枪的清理方法的流程图；
[0024]图2是本专利技术实施例二提供的一种焊枪的清理装置的结构框图；
[0025]图3是本专利技术实施例三提供的一种自动焊接设备的结构框图。
具体实施方式
[0026]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0027]实施例一
[0028]图1为本专利技术实施例一提供的一种焊枪的清理方法的流程图，本实施例可适用于通过自动焊接设备对自动清理设备的移动及定位控制，引导自动清理设备对自动焊接设备的焊枪进行清理作业，该方法可以由本专利技术实施例中的焊枪的清理装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现，并可以集成在自动焊接设备上，该方法具体包括如下步骤：
[0029]S110、当获取到清理作业指令时，根据所述自动焊接设备的当前位置，调整所述自动焊接设备的激光发射器的发射角度。
[0030]自动焊接设备是具备自动焊接功能的工业焊接设备(例如，焊接机器人)，包括焊枪和激光发射器；其中，焊枪是在焊接过程中，执行焊接操作的部件，以电焊枪为例，利用焊机的高电流和高电压产生的热量聚集在焊枪终端，以熔化焊丝，而熔化后的焊丝则渗透到待焊接的部位，冷却后焊件中被焊接部位就牢固的连接成一体。激光发射器，安装于焊枪附近，用于发出激光光束，而激光光束可以用于获取焊件的坡口信息；具体的，利用激光光束
对坡口进行激光扫描，通过高速测量记录被测物体表面大量且密集的点的坐标、反射和纹理等信息，获取被测物体的轮廓数据，即焊件的坡口信息；其中，坡口是待焊接物体中加工并装配完成的、具有一定几何形状的沟槽；激光发射器发出的激光光束还可以用于为焊接熔池提供补偿光源，具体的，将激光发射器发出的激光光束通过透镜进行扩束(透镜可以旋转移动)，而透镜扩束后的激光光束，增大了激光光束照射范围，以作为焊接熔池的补偿光源，使得焊接熔池的整个区域，尤其是焊枪的焊接电弧之外的区域，也同样保持较高的亮度，有利于自动焊接设备的摄像组件获取焊接熔池清晰的图像信息。可选的，在本专利技术实施例中，对焊枪和激光发射器的类型不作具体限定。
[0031]清理作业指令，可以由自动焊接设备的控制终端发出，例如，与自动焊接设备通信连接的上位机设备；也可以由自动焊接设备自身发出，例如，根据预先设定的清理周期，在检测到当前无焊接任务，且达到清理时间时，发出清理作业指令，或者自动焊接设备的清理按键(物理按键或虚拟按键)被触发时，即为获取到清理作业指令；清理作业指令还可以由自动清理设备发出。
[0032]自动焊接设备的当前位置可以是位于地面的安全位置，即在获取到清理作业指令后，自动焊接设备先移动至地面安全位置；自动焊接设备的当前位置也可以位于焊件表面，即自动焊接设备在焊件表面完成焊接操作后，原地进行焊枪清理，以在清理完成后，继续执行焊接任务，确保焊接操作的执行效率。
[0033]激光发射器发出的激光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊枪的清理方法，其特征在于，应用于自动焊接设备，包括：当获取到清理作业指令时，根据所述自动焊接设备的当前位置，调整所述自动焊接设备的激光发射器的发射角度；通过所述激光发射器发出激光光束，并向自动清理设备发送移动指令，以使所述自动清理设备向所述自动焊接设备的当前位置方向移动；当检测到所述激光光束被遮挡时，向所述自动清理设备发送定位指令，以使所述自动清理设备移动至清理操作位置；向所述自动清理设备发送清理操作指令，以使所述自动清理设备对所述自动焊接设备的焊枪执行清理作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述自动清理设备发送定位指令，以使所述自动清理设备移动至清理操作位置，包括：向所述自动清理设备发送定位指令，以使所述自动清理设备移动第一距离后，到达清理操作位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述自动清理设备发送定位指令，以使所述自动清理设备移动至清理操作位置，包括：若确定所述自动清理设备与所述自动焊接设备的间隔距离小于等于第二距离，向所述自动清理设备发送定位指令，以使所述自动清理设备停止移动，并将所述自动清理设备的当前停止位置作为清理操作位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向自动清理设备发送移动指令后，还包括：根据所述自动清理设备的移动方向，调整所述自动焊接设备的机体姿态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述激光发射器发出激光光束前，还包括：控制所述激光发射器以当前发射角度进行旋转摆动；在检测到所述激光光束被遮挡后，还包括：控制所述激光发射器停止旋转摆动。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，张俊，赵星，姚冬东，汪正伟，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：