一种移动机器人自适应路径规划方法及装置制造方法及图纸

本公开涉及机器人技术领域，提供了一种移动机器人自适应路径规划方法及装置。该方法包括：确定移动机器人执行服务任务的目标移动路径；采集移动机器人在移动执行服务任务的过程中的实时环境信息；根据实时环境信息，确定动态障碍物以及动态障碍物在预设时间内的运动轨迹路线；确定移动机器人在移动执行服务任务的过程中的实时位置的定位精度；若定位精度低于预设的精度阈值，则启动预设的路径局部调整模式；根据路径局部调整模式和运动轨迹路线对目标移动路径进行调整，得到调整移动路径，以使移动机器人按照调整移动路径继续执行服务任务，不仅能够满足移动机器人在多变的环境下的自适应路径规划要求，且提高了路径规划的效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人自适应路径规划方法及装置


[0001]本公开涉及机器人
，尤其涉及一种移动机器人自适应路径规划方法及装置。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的不断发展，智能移动机器人的应用越来越广泛，功能也越来越多样化。移动路径规划是智能移动机器人导航的关键技术之一。
[0003]移动机器人在执行各种服务任务(如货物/外卖配送、巡检等)时，其移动路径可能会面临多种不同的场景(如室内场景、室外场景等)。由于环境的多变性以及需要考虑较多的因素，这使得移动机器人的路径规划变得十分复杂。而现有的机器人路径规划方法(如神经网络等)往往不能满足移动机器人在多变的环境下的自适应路径规划要求，且路径规划的效率也较低。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开实施例提供了一种移动机器人自适应路径规划方法及装置，以解决现有机器人路径规划方法往往不能满足移动机器人在多变的环境下的自适应路径规划要求，且路径规划的效率也较低的问题。
[0005]本公开实施例的第一方面，提供了一种移动机器人自适应路径规划方法，包括：
[0006]确定移动机器人执行服务任务的目标移动路径；
[0007]采集移动机器人在移动执行服务任务的过程中的实时环境信息；
[0008]根据实时环境信息，确定动态障碍物以及动态障碍物在预设时间内的运动轨迹路线；
[0009]确定移动机器人在移动执行服务任务的过程中的实时位置的定位精度；
[0010]若定位精度低于预设的精度阈值，则启动预设的路径局部调整模式；
[0011]根据路径局部调整模式和运动轨迹路线对目标移动路径进行调整，得到调整移动路径，以使移动机器人按照调整移动路径继续执行服务任务。
[0012]本公开实施例的第二方面，提供了一种移动机器人自适应路径规划装置，包括：
[0013]路径确定模块，被配置为确定移动机器人执行服务任务的目标移动路径；
[0014]信息采集模块，被配置为采集移动机器人在移动执行服务任务的过程中的实时环境信息；
[0015]信息提取模块，被配置为根据实时环境信息，确定动态障碍物以及动态障碍物在预设时间内的运动轨迹路线；
[0016]精度确定模块，被配置为确定移动机器人在移动执行服务任务的过程中的实时位置的定位精度；
[0017]启动模块，被配置为若定位精度低于预设的精度阈值，则启动预设的路径局部调整模式；
[0018]路径调整模块，被配置为根据路径局部调整模式和运动轨迹路线对目标移动路径进行调整，得到调整移动路径，以使移动机器人按照调整移动路径继续执行服务任务。
[0019]本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0020]本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
[0021]本公开实施例与现有技术相比，其有益效果至少包括：通过确定移动机器人执行服务任务的目标移动路径；采集移动机器人在移动执行服务任务的过程中的实时环境信息；根据实时环境信息，确定动态障碍物以及动态障碍物在预设时间内的运动轨迹路线；确定移动机器人在移动执行服务任务的过程中的实时位置的定位精度；若定位精度低于预设的精度阈值，则启动预设的路径局部调整模式；根据路径局部调整模式和运动轨迹路线对目标移动路径进行调整，得到调整移动路径，以使移动机器人按照调整移动路径继续执行服务任务，不仅能够满足移动机器人在多变的环境下的自适应路径规划要求，且提高了路径规划的效率。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0023]图1是本公开实施例的一种应用场景的场景示意图；
[0024]图2是本公开实施例提供的一种移动机器人自适应路径规划方法的流程示意图；
[0025]图3是本公开实施例提供的移动机器人自适应路径规划方法中的一种路径规划示意图；
[0026]图4是本公开实施例提供的一种移动机器人自适应路径规划装置的结构示意图；
[0027]图5是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
[0029]下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种移动机器人自适应路径规划方法和装置。
[0030]图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括移动机器人101、服务器102以及网络103。
[0031]移动机器人101，可以集成有摄像装置(如单目/双目摄像头等)、通信装置、移动机构、控制器(如可为MCU(微控制单元)、单片机等)、定位导航装置(如GPS(全球定位系统)、组
合导航、惯性测量单元等)等。
[0032]服务器102可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的移动机器人101发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器102可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
[0033]需要说明的是，服务器102可以是硬件，也可以是软件。当服务器102为硬件时，其可以是为移动机器人101提供各种服务的各种电子设备。当服务器102为软件时，其可以是为移动机器人101提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为移动机器人101提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
[0034]网络103可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(Bluetooth)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、红外(Infrared)等，本公开实施例对此不作限制。
[0035]本公开实施例提供的移动机器人自适应路径规划方法的执行主体可以是服务器102，也可以是移动机器人的控制器。下面以执行主体为服务器102为例进行详细说明。服务器102可先确定移动机器人执行服务任务的目标移动路径；然后，采集移动机器人在移动执行服务任务的过程中的实时环境信息；再根据实时环境信息，确定动态障碍物以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人自适应路径规划方法，其特征在于，包括：确定移动机器人执行服务任务的目标移动路径；采集移动机器人在移动执行所述服务任务的过程中的实时环境信息；根据所述实时环境信息，确定动态障碍物以及所述动态障碍物在预设时间内的运动轨迹路线；确定所述移动机器人在移动执行所述服务任务的过程中的实时位置的定位精度；若所述定位精度不符合预设的精度范围，则启动预设的路径局部调整模式；根据所述路径局部调整模式和所述运动轨迹路线对所述目标移动路径进行调整，得到调整移动路径，以使所述移动机器人按照所述调整移动路径继续执行所述服务任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定移动机器人执行服务任务的目标移动路径，包括：获取服务任务，所述服务任务包括任务终点；采集所述移动机器人在执行所述服务任务之前的起始位置点，将所述起始位置点确定为路径起点，将所述任务终点确定为路径终点；获取包括所述路径起点和所述路径终点的全局地图；根据所述路径起点、路径终点和全局地图，确定目标移动路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述路径起点、路径终点和全局地图，确定目标移动路径，包括：对所述全局地图进行格栅化处理，得到格栅化地图；计算所述格栅化地图中的每一个栅格的可通行概率值；剔除所述格栅化地图中的可通行概率值低于预设概率阈值的栅格，得到目标栅格地图；根据所述目标栅格地图、路径起点、路径终点，生成多条备选路径，其中，每一条备选路径为包括路径起点、路径终点和多个中间路径节点的可变长度的有序点集合；从所述多条备选路径中筛选出满足预设的目标条件的一条目标移动路径。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述移动机器人在移动执行所述服务任务的过程中的实时位置的定位精度，包括：若所述移动机器人在起始位置点对应的场景类型为第一场景类型，则配置所述移动机器人的定位模式为第一定位模式；判断所述移动机器人在移动执行所述服务任务的过程中的实时位置对应的场景类型是否仍为第一场景类型；若所述移动机器人在移动执行所述服务任务的过程中的实时位置对应的场景类型仍为第一场景类型，则采用第一定位模式确定所述移动机器人的实时位置坐标点；根据所述实时位置坐标点与所述目标移动路径，确定所述移动机器人在实时位置处的定位精度。5.根据权利要求4所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚汉越，支涛，
申请(专利权)人：河南云迹智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：