【技术实现步骤摘要】
一种智能网联汽车队列信号交叉口通行引导方法
[0001]本专利技术涉及一种智能网联汽车队列信号交叉口通行引导方法技术，属于智能网联车辆队列经济性驾驶
技术介绍
[0002]随着我国汽车保有量的逐年递增，能源消耗、交通拥堵、道路事故等问题日趋严重。而信号交叉口作为道路路网中不可或缺的重要组成部分，对于提升道路交通系统通行能力、运输效率及安全等方面具有积极意义。但与此同时，车辆在信号交叉口的启停行为会加剧汽车的燃油消耗和污染物排放，导致路口堵塞，影响通行效率。
[0003]近年来，随着车联网技术的发展，车辆能够通过先进的通信技术(如V2V和V2I)彼此共享信息和感知本地环境。在这种情况下，所有的网联自动化车辆可以利用通信和自动控制技术进行队列。与一对传统的人类驾驶的车辆相比，队列中的连续车辆时空距离要小得多，这就给网联自动化车辆在提高道路通行效率和安全方面提供了巨大潜能；另外，也有相关研究表明，车辆队列化对于减少能耗同样有显著影响。
技术实现思路
[0004](一)解决的技术问题
[00...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能网联汽车队列信号交叉口通行引导方法，其特征在于，包括：获取路口交通信号灯的相位配时信息及控制区域内待行车辆队列信息，其中控制区域内待行车辆队列信息包括控制区域内待行车辆数目信息、车辆速度信息与车辆位置信息；利用所获取的路口交通信号灯的相位配时信息和控制区域内待行车辆数目信息、车辆速度信息与车辆位置信息，对控制区域内的智能网联车辆进行队列划分；确定车辆队列能够顺利通过信号交叉口的允许时间范围；分析并构建车辆队列中领航车和跟随车的行驶轨迹车速集；以车辆队列能耗最小为目标，利用动态规划算法对车辆队列行驶轨迹车速进行优化。2.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车队列信号交叉口通行引导方法，其特征在于，控制区域内车辆数量信息由安装在信号灯路口的摄像头获得，路口交通信号灯的相位配时信息由路侧设备获得，车辆位置信息由车载GPS获得，车辆速度通过轮速传感器获得，车辆数目信息与路口交通信号灯的相位配时信息利用V2I技术传至车载终端，车速则采用CAN总线直接传输至车载终端。3.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车队列信号交叉口通行引导方法，其特征在于，所述对控制区域内的智能网联车辆进行队列划分具体包括：选取车头时距与车辆速度两个变量作为参考，同一队列中的车辆需满足以下约束：其中，H
j
表示同一车辆队列中第j与第j
‑
1辆车之间的车头时距；A
j
表示同一车辆队列中第j与第j
‑
1辆车的相对速度误差；H
base
与A
base
为常数，分别表示事先确定的相邻车辆之间的标准车头时距与相对速度误差；S
j
表示第j辆车与下游信号交叉口停车线之间的距离；v
j
表示第j辆车的速度。4.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车队列信号交叉口通行引导方法，其特征在于，所述确定车辆队列能够顺利通过信号交叉口的允许时间范围包括：车辆队列通过信号交叉口的最短时间T
S
为：车辆队列通过信号交叉口的最短时间T
L
为：车辆进入控制引导区域时信号灯为红灯，则t
rea
值为负值，t
rea
绝对值等于红色剩余时间；
其中，t
n
‑1表示下游车辆通过信号交叉口的时间；t
safe
表示保证车辆队列行驶安全的最小时间间隔；t
rea
表示车辆队列进入引导控制区域时绿灯剩余时间；X表示引导控制区域边界与路口停车线之间的距离；R表示标准红灯持续时间；G表示绿灯持续时间。5.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车队列信号交叉口通行引导方法，其特征在于，所述分析并构建车辆队列中领航车和跟随车的行驶轨迹车速集包括：v
min
×
T
S
≥X，车辆队列得以任意速度行驶通过信号交叉路口；v
max
×
T
L
≤X，说明车辆队列不得以任意速度行驶通过当前信号交叉路口，此时车辆编队通过信号交叉口的最短和最长时间需更新到下一个绿灯间隔的起止时间；v
min
×
T
S
≤X≤v
max
×
T
L
，车辆队列得以速度v∈[v
cri
,v
max
]行驶通过信号交叉口；其中，v
max
与v
min
为车辆队列所允许的最大行驶速度和最小行驶速度；v
cri
为最小临界速度，且6.根据权利要求5所述的一种智能网联汽车队列信号交叉口通行引导方法，其特征在于，所述车车辆队列可以保持现有速度顺利通过信号交叉口的条件包括：其中，v0表...
【专利技术属性】
技术研发人员：李兵兵，李锦辉，唐梦成，庄伟超，刘昊吉，董昊轩，
申请(专利权)人：南京逸刻畅行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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