一种车端感知数据模拟方法、装置、设备和可读介质制造方法及图纸

本说明书实施例公开了一种车端感知数据模拟方法、装置、设备和可读介质。方案可以包括：获取高精度地图数据；根据预设的轨迹模拟参数，确定采集车端在所述高精度地图中的模拟行车轨迹；根据预设的车端数据能力参数，确定采集车端沿所述模拟行车轨迹采集的车端模拟感知数据；所述车端模拟感知数据用于对众包更新系统进行测试。新系统进行测试。新系统进行测试。

【技术实现步骤摘要】
一种车端感知数据模拟方法、装置、设备和可读介质


[0001]本申请涉及高精度地图
，尤其涉及一种车端感知数据模拟方法、装置、设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]近年来，无人驾驶汽车受到各国政府前所未有的重视，无人驾驶技术是对人类驾驶员在长期驾驶实践中，对“环境感知—决策与规划—控制与执行”过程的理解、学习和记忆的物化，无人驾驶汽车是一个复杂的、软硬件结合的智能自动化系统。
[0003]在无人驾驶领域中，高精度地图作为先验环境信息的服务提供者，拥有着举足轻重的作用，特别是在高精度定位、辅助环境感知、规划与决策过程中起着至关重要的作用。高精度地图中，除了包含传统地图所包含的内容外，还包含详细道路模型，具体包括车道模型、道路部件、道路属性以及其他各种动态信息等。
[0004]基于无人驾驶对高精度地图的要求，高精度地图的绝对和相对坐标的精度需要更高，并且高精度地图所含有的信息元素需要更丰富和细致，才能够给自动驾驶系统提供高鲜度、高精度、多维度的道路及附加信息。也正因为如此，高精度地图相对于传统的电子地图在工艺、品质、更新周期、道路属性丰富程度等方面都对高精度地图服务提供商提出了新的挑战。
[0005]由于高精度地图的重要作用，如何保证高精度地图及时地反映实际发生的变化，即，如何保证高精度地图的鲜度，成为了一项重要要求。目前，为了满足高鲜度的需求，通常会采用基于众包数据采集源提供的数据对高精度地图进行更新的方法，即，由众包采集车获取数据提供至众包更新系统，来实现高精度地图的更新。
>[0006]众包更新需要依赖大量的高精度矢量数据，但是，受限于成本等因素，目前都是在特定区域采集有限次数的高精度矢量数据，这样采集的数据普遍存在数据源单一、测试场景有限的问题，因此很容易导致众包更新系统的过拟合。另外，由于车载传感器能力往往也无法精确反映现实变化，无法获取高精度矢量数据对应的真值。由此，导致无法判断众包更新系统的正确性。

技术实现思路

[0007]本说明书实施例提供一种车端感知数据模拟方法、装置、设备和计算机可读介质，以解决现有的无法判断众包更新系统的正确性的问题。
[0008]为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
[0009]本说明书实施例提供的一种车端感知数据模拟方法，用于对传感器数据能力进行模拟，包括：获取高精度地图数据；根据预设的轨迹模拟参数，确定采集车端在所述高精度地图中的模拟行车轨迹；根据预设的车端数据能力参数，确定采集车端沿所述模拟行车轨迹采集的车端模拟感知数据；所述车端模拟感知数据用于对众包更新系统进行测试。
[0010]本说明书实施例提供的一种车端感知数据模拟装置，用于对传感器数据能力进行
模拟，包括：高精度地图数据获取模块，用于获取高精度地图数据；模拟行车轨迹确定模块，用于根据预设的轨迹模拟参数，确定采集车端在所述高精度地图中的模拟行车轨迹；车端模拟感知数据确定模块，用于根据预设的车端数据能力参数，确定采集车端沿所述模拟行车轨迹采集的车端模拟感知数据；所述车端模拟感知数据用于对众包更新系统进行测试。
[0011]本说明书实施例提供的一种车端感知数据模拟设备，用于对传感器数据能力进行模拟，包括：
[0012]至少一个处理器；以及，
[0013]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0014]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：获取高精度地图数据；根据预设的轨迹模拟参数，确定采集车端在所述高精度地图中的模拟行车轨迹；根据预设的车端数据能力参数，确定采集车端沿所述模拟行车轨迹采集的车端模拟感知数据；所述车端模拟感知数据用于对众包更新系统进行测试。
[0015]本说明书实施例提供的一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现一种车端感知数据模拟方法。
[0016]本说明书一个实施例至少能够达到以下有益效果：通过利用高精度地图中各种矢量要素对现实进行仿真模拟，并且通过对高精度地图中各种要素的修改(例如，新增要素、删除要素和修改要素)模拟现实世界的变化，读取高精度地图生成不同的车辆模拟行车轨迹，提取车辆模拟行车轨迹范围内的道路要素，并依据预设的传感器能力配置参数对传感器感知数据进行模拟，生成不同能力的模拟传感器数据，由此，能够有效解决因众包更新系统中采集车端感知数据的测试场景覆盖度不足、数据源单一、现实世界真值不易获取等因素导致的无法快速判断众包更新系统的正确性的问题。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本说明书实施例提供的一种车端感知数据模拟方法的应用场景的示意图；
[0019]图2为本说明书实施例提供的一种车端感知数据模拟方法的流程示意图；
[0020]图3为本说明书实施例提供的一种实际应用场景下，车端模拟感知数据生成系统的执行流程示意图；
[0021]图4为本说明书实施例提供的对应于图2的一种车端感知数据模拟装置的结构示意图；
[0022]图5为本说明书实施例提供的对应于图2的一种车端感知数据模拟设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]为了满足高鲜度的需求，通常会采用基于众包数据采集源提供的数据对高精度地
图进行更新的方法，即，由众包采集车获取数据提供至众包更新系统，来实现高精度地图的更新。在众包更新过程中，需要依赖大量的高精度矢量数据，但是，受限于成本等因素，目前都是在特定区域采集有限次数的高精度矢量数据，这样采集的数据普遍存在数据源单一、测试场景有限的问题，因此很容易导致众包更新系统的过拟合，即，众包更新系统可能存在正确性问题。另外，由于车载传感器能力往往也无法精确反映现实变化，无法获取高精度矢量数据对应的真值。由此，导致无法便捷、准确地判断众包更新系统的正确性。
[0024]有鉴于此，本说明书实施例提供了一种基于高精度地图进行采集车端感知数据模拟的方法，基于高精度地图，对车载传感器的各项能力进行仿真模拟，从而得到模拟的各种能力(反映不同数据源、不同场景)的传感器数据。鉴于此，能够有效解决因众包更新系统中采集车端感知数据的测试场景覆盖度不足、数据源单一、现实世界真值不易获取等因素导致的无法快速判断众包更新系统的正确性的问题。基于本说明书的实施例，一方面，所生成的车端模拟感知数据的数据能力可配置(例如，可模拟的场景的覆盖度高、可模拟的采集源多样)且所模拟的现实世界真值可直接获取，由此，能够被用于快速判断众包更新系统的正确性；另一方面，通过利用模拟生成的丰富的车端感知数据对众包更新系统进行压力测试等测试，能够提升对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车端感知数据模拟方法，用于对传感器数据能力进行模拟，其特征在于，包括：获取高精度地图数据；根据预设的轨迹模拟参数，确定采集车端在所述高精度地图中的模拟行车轨迹；根据预设的车端数据能力参数，确定采集车端沿所述模拟行车轨迹采集的车端模拟感知数据；所述车端模拟感知数据用于对众包更新系统进行测试。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹模拟参数包括模拟轨迹长度和模拟行车参数；所述根据预设的轨迹模拟参数，确定采集车端在所述高精度地图中的模拟行车轨迹，具体包括：根据预设的选取策略，在所述高精度地图中选取模拟轨迹起点；确定从所述模拟轨迹起点开始的满足所述模拟轨迹长度的模拟道路序列；根据所述模拟行车参数，确定采集车端沿所述模拟道路序列的模拟行车轨迹。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定从所述模拟轨迹起点开始的满足所述模拟轨迹长度的模拟道路序列，具体包括：基于选取的所述模拟轨迹起点和所述模拟轨迹起点所在的起始道路，生成初始化道路序列和初始化轨迹长度；根据所述高精度地图数据中的道路接续关系，确定所述起始道路的接续道路；根据所述接续道路，对所述初始化道路序列和初始化轨迹长度进行更新，得到更新后的道路序列和更新后的轨迹长度；重复执行确定接续道路的步骤以及更新道路序列和轨迹长度的步骤，直至更新后的轨迹长度满足所述模拟轨迹长度，将所得到的道路序列确定为所述模拟道路序列。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述高精度地图数据中的道路接续关系，确定所述起始道路的接续道路，具体包括：若所述起始道路之后存在分叉路口，根据预设的道路探索规则将所述分叉路口后的多条道路中的一条道路确定为所述起始道路的接续道路；所述预设的道路探索规则包括道路等级或道路热度中的至少一者。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述模拟行车参数，确定采集车端沿所述模拟道路序列的模拟行车轨迹，具体包括：根据所述模拟道路序列，确定采集车端的模拟行车路径；根据所述模拟行车参数，确定采集车端在所述模拟行车路径上的模拟行车轨迹。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车端数据能力参数包括待模拟的要素类型信息和精度指标信息；所述根据预设的车端数据能力参数，确定采集车端沿所述模拟行车轨迹采集的车端模拟感知数据，具体包括：根据所述要素类型信息，沿所述模拟行车轨迹确定待模拟的要素对象列表；对于所述要素对象列表中的目标要素对象，基于所述精度指标信息，对所述目标要素对象在所述模拟行车轨迹中的初始属性信息执行坐标修改处理，得到所述目标要素对象的处理后的属性信息；所述车端模拟感知数据包括所述处理后的属性信息。7....

【专利技术属性】
技术研发人员：施宏山，王卫宾，刘正林，何君，
申请(专利权)人：合肥四维图新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：