一种机器人柔性振盘上料装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人柔性振盘上料装置，包括操作台，所述操作台的上表面固定安装有机械手，所述操作台的上表面且位于机械手的前侧设置有振盘，所述振盘的一侧设置有CCD视觉系统，所述机械手的一侧设置有工业相机，所述工业相机的底部设置有调节机构。本实用新型专利技术，物料在振盘上被送出，CCD视觉系统通过工业相机去抓拍物料状态，当检测到有可抓取的物料出现后，CCD视觉系统会把坐标参数发给机械手，机械手会进行抓取，并放在检测位置，可从任何角度抓取任何带有平面的产品。任何角度抓取任何带有平面的产品。任何角度抓取任何带有平面的产品。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人柔性振盘上料装置


[0001]本技术涉及产品摆放
，尤其涉及一种机器人柔性振盘上料装置。

技术介绍

[0002]塑料件的选择主要决定于塑料的类型(热塑性还是热固性)、起始形态以及制品的外形和尺寸。制作注塑件一般采用模压、传递模塑，也用注射成型。层压、模压和热成型是使塑料在平面上成型。上述方法，均可用于橡胶加工。此外，还有以液态单体或聚合物为原料的浇铸等。在这些方法中，以挤出和注射成型用得最多，也是最基本的成型方法。
[0003]大多数注塑件形状不规则导致其无法用正常方式，通过振盘皮带去上料，也就无法实现自动化的用视觉系统去检测。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人柔性振盘上料装置。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种机器人柔性振盘上料装置，包括操作台，所述操作台的上表面固定安装有机械手，所述操作台的上表面且位于机械手的前侧设置有振盘，所述振盘的一侧设置有CCD视觉系统，所述机械手的一侧设置有工业相机，所述工业相机的底部设置有调节机构。
[0006]作为上述技术方案的进一步描述：
[0007]所述调节机构包括与操作台上表面固定连接的第一安装板，所述第一安装板的上表面转动连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端转动连接有第二安装板，所述第二安装板的上表面固定连接有气缸，所述气缸的输出轴与工业相机固定连接。
[0008]作为上述技术方案的进一步描述：
[0009]所述第一安装板的上表面固定连接有固定板，所述固定板与第二安装板的下表面转动连接。
[0010]作为上述技术方案的进一步描述：
[0011]所述CCD视觉系统的底部固定连接有第一支架，所述第一支架与操作台的上表面固定连接。
[0012]作为上述技术方案的进一步描述：
[0013]所述机械手包括与操作台上表面固定连接的第二支架，所述第二支架的顶部安装有第一旋转臂，所述第一旋转臂远离第二支架的一端安装有第二旋转臂，所述第二旋转臂远离第一旋转臂的一端安装有第三旋转臂，所述第三旋转臂远离第二旋转臂的一端安装有第四旋转臂，所述第四旋转臂的末端固定连接有电动夹爪。
[0014]本技术具有如下有益效果：
[0015]1、与现有技术相比，该机器人柔性振盘上料装置，物料在振盘上被送出，CCD视觉系统通过工业相机去抓拍物料状态，当检测到有可抓取的物料出现后，CCD视觉系统会把坐
标参数发给机械手，机械手会进行抓取，并放在检测位置，可从任何角度抓取任何带有平面的产品。
[0016]2、与现有技术相比，该机器人柔性振盘上料装置，通过启动气缸可以调节工业相机的高度，通过启动电动伸缩杆可以调节工业相机的高度，以便于不同情况下的使用。
附图说明
[0017]图1为本技术提出的一种机器人柔性振盘上料装置的整体结构示意图；
[0018]图2为本技术提出的一种机器人柔性振盘上料装置的机械手图；
[0019]图3为本技术提出的一种机器人柔性振盘上料装置的调节机构示意图。
[0020]图例说明：
[0021]1、操作台；2、机械手；3、振盘；4、CCD视觉系统；5、工业相机；6、第一支架；7、第一安装板；8、电动伸缩杆；9、第二安装板；10、气缸；11、固定板；21、第二支架；22、第一旋转臂；23、第二旋转臂；24、第三旋转臂；25、第四旋转臂；26、电动夹爪。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0023]参照图1
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3，本技术提供的一种机器人柔性振盘上料装置：包括操作台1，操作台1的上表面固定安装有机械手2，操作台1的上表面且位于机械手2的前侧设置有振盘3，振盘3的一侧设置有CCD视觉系统4，机械手2的一侧设置有工业相机5，工业相机5的底部设置有调节机构；
[0024]调节机构包括与操作台1上表面固定连接的第一安装板7，第一安装板7的上表面转动连接有电动伸缩杆8，电动伸缩杆8的输出端转动连接有第二安装板9，第二安装板9的上表面固定连接有气缸10，气缸10的输出轴与工业相机5固定连接，第一安装板7的上表面固定连接有固定板11，固定板11与第二安装板9的下表面转动连接；
[0025]CCD视觉系统4的底部固定连接有第一支架6，第一支架6与操作台1的上表面固定连接，机械手2包括与操作台1上表面固定连接的第二支架21，第二支架21的顶部安装有第一旋转臂22，第一旋转臂22远离第二支架21的一端安装有第二旋转臂23，第二旋转臂23远离第一旋转臂22的一端安装有第三旋转臂24，第三旋转臂24远离第二旋转臂23的一端安装有第四旋转臂25，第四旋转臂25的末端固定连接有电动夹爪26。
[0026]工作原理：使用时，物料在振盘3上被送出，CCD视觉系统4通过工业相机5去抓拍物料状态，当检测到有可抓取的物料出现后，CCD视觉系统4会把坐标参数发给机械手2，机械手2会进行抓取，并放在检测位置；
[0027]通过启动气缸10可以调节工业相机5的高度，通过启动电动伸缩杆8可以调节工业相机5的高度，以便于不同情况下的使用。
[0028]最后应说明的是：以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员
来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人柔性振盘上料装置，包括操作台(1)，其特征在于：所述操作台(1)的上表面固定安装有机械手(2)，所述操作台(1)的上表面且位于机械手(2)的前侧设置有振盘(3)，所述振盘(3)的一侧设置有CCD视觉系统(4)，所述机械手(2)的一侧设置有工业相机(5)，所述工业相机(5)的底部设置有调节机构。2.根据权利要求1所述的一种机器人柔性振盘上料装置，其特征在于：所述调节机构包括与操作台(1)上表面固定连接的第一安装板(7)，所述第一安装板(7)的上表面转动连接有电动伸缩杆(8)，所述电动伸缩杆(8)的输出端转动连接有第二安装板(9)，所述第二安装板(9)的上表面固定连接有气缸(10)，所述气缸(10)的输出轴与工业相机(5)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种机器人柔性振盘上料装置，其特征在于：所述第一安装板(7)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟俊宇，
申请(专利权)人：深圳市联拓自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：