【技术实现步骤摘要】
一种基于虚拟驾驶系统的车道保持测试系统及方法
[0001]本专利技术属于自动驾驶
，具体涉及一种基于虚拟驾驶系统的车道保持测试系统及方法。
技术介绍
[0002]随着汽车电子产业的不断发展，智能化、网联化是汽车发展的主要方向，其重要目的是希望车辆能够主动预知与及时应对驾驶过程中的情况，通过主动安全手段提高交通安全性，并兼顾驾驶员与乘员的舒适性与安全性等。主动安全相关的控制系统应运而生，如车道保持系统，在交通事故发生之前它将对车辆进行不同程度的干预，与传统的被动安全技术相比较，可以从根源上预防事故发生，若这种干预出现错误将导致难以想象的结果。因此，先对车道保持系统进行仿真测试再进行实车测试避免因产品缺陷造成重大事故，仿真测试对产品显得尤为重要。车道保持系统及相关技术是目前汽车技术发展的趋势，该技术能大幅度提升车辆安全性、操控性及舒适性，减少驾驶员负担，让驾驶员变得更轻松，安全，也可以最大限度减少危险驾驶情况的发生，并给驾驶员带来更多的安全感。基于此，如能研发一种基于虚拟驾驶系统的车道保持测试系统及方法是非常必要的。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于虚拟驾驶系统的车道保持测试系统，其特征在于：包括SCALEXIO硬件系统和智能驾驶域控制器；所述上位机与所述SCALEXIO硬件系统连接，所述上位机根据设计的测试用例构建，能够在执行测试过程将测试指令发送到所述SCALEXIO硬件系统，并在测试指令运行结束后生成测试报告；所述SCALEXIO硬件系统为模型载体并为所述智能驾驶域控制器提供电源；所述智能驾驶域控制器通过CAN线和所述SCALEXIO硬件系统连接。2.根据权利要求1所述的一种基于虚拟驾驶系统的车道保持测试系统，其特征在于：所述SCALEXIO硬件系统还包括电子控制单元和传感器控制单元；所述SCALEXIO硬件系统与所述智能驾驶域控制器通过CAN线保持相互通讯，所述CAN线设置为两路，一路为智能驾驶域控制器与电子控制单元相关交互的CAN线，另一路与传感器装置相关交互的CAN线。3.根据权利要求1所述的一种基于虚拟驾驶系统的车道保持测试系统，其特征在于，还包括：测试模块，按照设计的测试用例进行构建能够执行测试过程的测试指令，所述测试模块构建在上位机；仿真模块，用于构建按照设计的测试用例进行测试用的虚拟场景以及构建仿真车辆，所述仿真车辆为真实车辆的车辆动力学模型，配置所述车辆动力学模型的运行参数；车辆状态参数传感模块，用于构建虚拟传感器，由车速传感器、方向盘转矩传感器、方向盘转角传感器、车辆位置传感器和车轮转角传感器组成；所述车速传感器用于获取车辆的实时车速并将其传输给信号处理模块；所述方向盘转矩传感器用于获取车辆方向盘的实时转矩并将其传输给信号处理模块；所述方向盘转角传感器用于获取车辆方向盘的实时转角并将其传输给信号处理模块；所述车辆位置传感器用于采集车辆在车道中的位置信息和道路信息并将其传输到信号处理模块，车辆位置信息包括当前车辆相对于车道的横向偏移量和偏航角，所述道路信息包括前方道路曲率；所述车轮转角传感器用于采集车轮转角并将其传输到信号处理模块；信号处理模块，用于根据接收到的车辆状态参数和路面环境信息，判断当前时刻是否存在车辆行驶方向偏离，并将判断结果输送给控制单元模块；控制单元模块，按照所述车辆动力学模型的运行参数设置虚拟控制单元，并根据接收到的判定结果，确定是否进行辅助车道保持，并根据接收到的车辆实时车速确定辅助车道保持方法，并将该方法输送至执行模块；执行模块，用于根据接收的智能驾驶域控制器的输出指令，操控所述虚拟控制单元，完成虚拟场景车道保持动作；显示调整模块，用于设置投屏环幕显示，可设置视角及分屏显示满足测试调试需求。4.根据权利要求2或权利要求3所述的一种基于虚拟驾驶系统的车道保持测试系统，其特征在于：确定虚拟场景中的车辆状态参数及路面环境信息，并反馈智能驾驶域控制器，智能驾驶域控制器根据所述接收的信...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏程，陈浩，潘泽洵，曹包华，
申请(专利权)人：长春一汽富晟集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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