可引导生长器械及手术机器人系统技术方案

本公开涉及器械领域，公开一种可引导生长器械及手术机器人系统，该可引导生长器械包括：可生长管，可生长管包括内层、外层以及位于内层和外层之间的流体腔，流体腔用于容纳流体。可生长管包括位于远端处的可翻展区域，内层和外层在可翻展区域相连并且可翻展，引导器设置在由可生长管的内层包围的通道中，引导器的远端可弯曲以带动可生长管弯转。该引导生长器械可以更好的适应逐渐变窄的弯曲复杂的腔道，以减少或避免与腔道的触碰和摩擦。以减少或避免与腔道的触碰和摩擦。以减少或避免与腔道的触碰和摩擦。

【技术实现步骤摘要】
可引导生长器械及手术机器人系统


[0001]本公开涉及器械领域，尤其涉及一种可引导生长器械及手术机器人系统。

技术介绍

[0002]传统疾病诊断和手术治疗主要分为开放诊断和手术以及腔内介入诊断和治疗。腔内介入诊断或治疗是在不开刀暴露病灶的情况下，在血管、皮肤上进行切口形成通道，或经人体原有的腔道，在影像设备的引导下到达目标位置，对病灶局部进行诊断或治疗，具有创伤小的特点。
[0003]传统腔内介入手术主要靠医生进行手动操作。为了减轻医生的负担，提高腔内介入的效率与安全性，利用腔内介入器械辅助进行介入诊断或手术的方法渐渐成为行业的研究热点。腔内介入器械具有运动精准、重复定位精度高、可以远程操控等优点，同时也可以消除手动操作过程中医生的生理颤抖和疲劳时的误操作带来的危险。
[0004]但是目前采用的器械辅助介入诊断或手术的方法存在以下问题：1.介入器械体积较大，限制了器械辅助腔内介入诊断或手术的进一步推广；2.介入器械的柔性相对较差，不能适应弯曲复杂的人体腔道，而且会对腔道造成损伤。

技术实现思路

[0005]基于以上问题，本公开提供一种可引导生长器械及手术机器人系统，具有较好的柔性，可以实现可控生长延伸，可以很好地适应逐渐变窄的弯曲复杂的腔道。
[0006]在一些实施例中，本公开提供了一种可引导生长器械，包括：可生长管，可生长管包括内层、外层以及位于内层和外层之间的流体腔，流体腔用于容纳流体；可生长管包括位于远端处的可翻展区域，内层和外层在可翻展区域相连并且可翻展，引导器，设置在由可生长管的内层包围的通道中，引导器的远端可弯曲以带动可生长管弯转。
[0007]在一些实施例中，本公开提供了一种手术机器人系统，包括系统控制器和如上述的可引导生长器械，系统控制器被配置成控制可引导生长器械的运动。
附图说明
[0008]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅示出本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本公开实施例的内容和这些附图获得其他的实施例。
[0009]图1示出根据本公开一些实施例的可引导生长器械的远端部分结构示意图；
[0010]图2示出根据本公开一些实施例的可引导生长器械位于体内腔道内的远端部分结构示意图；
[0011]图3(a)示出根据本公开一些实施例的可生长管的横截面图；
[0012]图3(b)示出根据本公开一些实施例的可生长管的另一横截面图；
[0013]图4(a)示出根据本公开一些实施例的渐变式可生长管的远端结构示意图；
[0014]图4(b)示出根据本公开一些实施例的另一渐变式可生长管的远端结构示意图；
[0015]图5(a)示出根据本公开一些实施例的阶跃式可生长管的远端结构示意图；
[0016]图5(b)示出根据本公开一些实施例的另一阶跃式可生长管的远端结构示意图；
[0017]图6(a)示出根据本公开一些实施例的管驱动机构的部分结构示意图；
[0018]图6(b)示出根据本公开一些实施例的另一管驱动机构的部分结构示意图；
[0019]图7示出根据本公开一些实施例的可引导生长器械的结构示意图；
[0020]图8示出根据本公开一些实施例的另一可引导生长器械的结构示意图；
[0021]图9示出根据本公开一些实施例的引导器的结构示意图；
[0022]图10(a)示出根据本公开一些实施例的引导器驱动机构的结构示意图；
[0023]图10(b)示出根据本公开一些实施例的另一引导器驱动机构的结构示意图；
[0024]图11示出根据本公开一些实施例的另一引导器的结构示意图；
[0025]图12示出根据本公开一些实施例的另一引导器的结构示意图；
[0026]图13示出根据本公开一些实施例的引导器的转弯构件的结构示意图；
[0027]图14示出根据本公开一些实施例的弯转单元的结构示意图；
[0028]图15示出根据本公开一些实施例的引导器的另一转弯构件的结构示意图；
[0029]图16示出根据本公开一些实施例的狭缝单元的结构示意图；
[0030]图17示出根据本公开一些实施例的引导器的另一转弯构件的纵向剖视图。
具体实施方式
[0031]为使本公开解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都落入本公开保护的范围。
[0032]在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“耦合”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。
[0033]在本公开中，定义靠近操作者(例如医生)的一端为近端、近部或后端、后部，靠近手术患者的一端为远端、远部或前端、前部。本领域技术人员可以理解，根据本公开实施例的可引导生长器械可以用于医疗领域，也可以用于其他非医疗领域。
[0034]图1示出根据本公开一些实施例的可引导生长器械100的远端部分结构示意图，图2示出根据本公开一些实施例的可引导生长器械100位于体内(例如人体内或动物体内)腔道115(例如血管、气管、食道、阴道、肠道等等)内的远端部分结构示意图。可引导生长器械
100可以通过开口(例如切口或者自然开口)进入腔道115。如图1和图2所示，可引导生长器械100可以包括可生长管110。可生长管110可以包括柔性材料。可生长管110包括内层111、外层112以及位于内层111和外层112之间的流体腔113。流体腔113用于容纳流体140。可生长管110还包括位于远端处的可翻展区域114，内层111和外层112在可翻展区域114中相连并且可翻展。在一些实施例中，外层112近端的径向尺寸大于外层112远端的径向尺寸，如图1所示。本领域技术人员应该理解，在一些实施例中，外层112近端的径向尺寸可以等于或者小于外层112远端的径向尺寸。内层111可以在可翻展区域114外翻形成外层112本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可引导生长器械，包括：可生长管，所述可生长管包括内层、外层以及位于所述内层和所述外层之间的流体腔，所述流体腔用于容纳流体；所述可生长管包括位于远端处的可翻展区域，所述内层和所述外层在所述可翻展区域相连并且可翻展；引导器，设置在由所述可生长管的内层包围的通道中，所述引导器的远端可弯曲以带动所述可生长管弯转。2.根据权利要求1所述的可引导生长器械，其特征在于，所述外层近端的径向尺寸大于或等于所述外层远端的径向尺寸。3.根据权利要求1所述的可引导生长器械，其特征在于，所述外层的径向尺寸从近端向远端延伸方向基本不变、逐渐减小或者阶跃式减小。4.根据权利要求1所述的可引导生长器械，其特征在于，所述内层的径向尺寸从近端向远端延伸方向保持不变或逐渐减小。5.根据权利要求1所述的可引导生长器械，其特征在于，所述引导器包括：至少一个远端连续体，包括远端基盘、远端止盘和多根第一结构骨，所述远端基盘和所述远端止盘间隔布置，所述多根所述第一结构骨的远端与所述远端止盘紧固连接，所述多根所述第一结构骨的近端穿过所述远端基盘。6.根据权利要求5所述的可引导生长器械，其特征在于，所述引导器还包括：至少一个近端连续体，包括近端基盘、近端止盘和多根第二结构骨，所述近端基盘和所述近端止盘间隔布置，所述近端基盘与所述远端基盘相邻，所述多根第二结构骨的近端与所述近端止盘紧固连接，所述多根所述第二结构骨的远端穿过所述近端基盘分别与所述多根第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，唐奥林，
申请(专利权)人：北京术锐技术有限公司，
类型：发明
国别省市：