一种基于中组立模型的焊接控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于中组立模型的焊接控制方法及系统，所述方法包括：获取所述中组立模型的船体焊缝参数，基于所述船体焊缝参数生成焊缝焊接任务，所述焊缝焊接任务是关于中组立模型所在区域的多个舱格焊缝单元的焊接任务；给所述中组立模型所在区域的焊接机器人分配焊缝焊接任务；基于所述中组立模型的中心点对所述多个舱格焊缝单元进行对称分组，得到多个焊缝组别；根据焊接机器人的数量规划所述多个焊缝组别的焊接逻辑，并利用所述焊接逻辑控制焊接机器人对船体进行焊接操作。本发明专利技术可以基于中组立模型给焊接机器人分配焊接任务，并根据焊接机器人的数量规划焊接机器人的控制逻辑，以实现焊接机器人的进行协同控制，以提高焊接的精度和效率。提高焊接的精度和效率。提高焊接的精度和效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于中组立模型的焊接控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及船舶焊接
，尤其涉及一种基于中组立模型的焊接控制方法及系统。

技术介绍

[0002]随着航运业的发展，航运市场日渐蓬勃，海上交通与运输的需求也逐渐增加，为了能满足航运需求，需要建造存储容量更大、设备更多的船体。由于船体体积较大，在船舶建造过程中，需要将船体进行拆分成多个小组板块进行独立制作，然后再将多个小组板块的器件进行装配焊缝焊接，形成船体。
[0003]目前常用的焊接方式是调用多个不同的焊接机器人，分别控制多个不同的焊接机器人从不同角度对待焊接的小组板块进行焊接，使其固定在一起。
[0004]但目前常用的焊接方式有如下技术问题：在焊接时，不同的焊接机器人的焊接效率和焊接精度均不相同，导致焊接的误差较大，且焊接耗时长。

技术实现思路

[0005]本专利技术提出一种船舶机器人的焊接控制方法及系统，所述方法可以在焊接区域设置中组立模型，基于中组立模型对所在区域的焊接机器人进行协同控制，以提高焊接的精度和效率。
[0006]本专利技术实施例的第一方面提供了一种基于中组立模型的焊接控制方法，所述方法包括：
[0007]获取所述中组立模型的船体焊缝参数，基于所述船体焊缝参数生成焊缝焊接任务，所述焊缝焊接任务是关于中组立模型所在区域的多个舱格焊缝单元的焊接任务；
[0008]给所述中组立模型所在区域的焊接机器人分配焊缝焊接任务；
[0009]基于所述中组立模型的中心点对所述多个舱格焊缝单元进行对称分组，得到多个焊缝组别；
[0010]根据焊接机器人的数量规划所述多个焊缝组别的焊接逻辑，并利用所述焊接逻辑控制焊接机器人对船体进行焊接操作。
[0011]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据焊接机器人的数量规划所述多个焊缝组别的焊接逻辑，包括：
[0012]当所述焊接机器人为一个时，确定所述多个焊缝组别中的每个所述舱格焊缝单元与所述中组立模型的中心点的间隔距离，得到多个间隔距离值；
[0013]根据所述多个间隔距离值规划所述多个焊缝组别的焊接逻辑。
[0014]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述多个间隔距离值规划所述多个舱格焊缝单元的焊接逻辑，包括：
[0015]按照从小至大的排列方式，对所述多个间隔距离值对应的所述多个舱格焊缝单元进行排序，得到所述多个舱格焊缝单元的焊接逻辑。
[0016]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据焊接机器人的数量规划所述多个焊缝组别的焊接逻辑，包括：
[0017]当所述焊接机器人为多个时，给每个所述焊缝组别分配两个对应的焊接机器人得到焊接逻辑，其中，每个焊接机器人对应所述焊缝组别内的一个舱格焊缝单元。
[0018]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述利用所述焊接逻辑控制焊接机器人对船体进行焊接操作，包括：
[0019]控制两个焊接机器人对每个所述焊缝组别的两个舱格焊缝单元分别进行焊接操作，且每个焊接机器人要待同一所述焊缝组别的另一焊接机器人完成焊接操作后，才同时运动到另一所述焊缝组别进行焊接操作。
[0020]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述给所述中组立模型所在区域的焊接机器人分配焊缝焊接任务，包括：
[0021]在中组立模型所在区域的周边获取可达工作区域，所述可达工作区域为焊接机器人的焊接空间；
[0022]向每个所述可达工作区域的焊接机器人分配对应的焊缝焊接任务。
[0023]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于所述中心点对所述多个舱格焊缝单元进行对称分组，包括：
[0024]以中心点为坐标原点，建立焊接模型坐标系；
[0025]以所述焊接模型坐标系的中心，将两个对称的舱格焊缝单元划分为一组。
[0026]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述中组立模型的中心点，具体为：中组立模型的底平面中心。
[0027]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述船体焊缝参数，包括：焊缝编号、焊缝起点、焊缝终点、焊缝参数、焊缝连接板材参数、焊缝所在舱格焊缝单元编号。
[0028]本专利技术实施例的第二方面提供了一种基于中组立模型的焊接控制系统，所述系统包括：
[0029]获取模块，用于获取所述中组立模型的船体焊缝参数，基于所述船体焊缝参数生成焊缝焊接任务，所述焊缝焊接任务是关于中组立模型所在区域的多个舱格焊缝单元的焊接任务；
[0030]分配模块，用于给所述中组立模型所在区域的焊接机器人分配焊缝焊接任务；
[0031]分组模块，用于基于所述中组立模型的中心点对所述多个舱格焊缝单元进行对称分组，得到多个焊缝组别；
[0032]规划控制模块，用于根据焊接机器人的数量规划所述多个焊缝组别的焊接逻辑，并利用所述焊接逻辑控制焊接机器人对船体进行焊接操作。
[0033]相比于现有技术，本专利技术实施例提供的一种基于中组立模型的焊接控制方法及系统，其有益效果在于：本专利技术可以在焊接区域设置中组立模型，基于中组立模型对所在区域的焊接机器人分配焊接任务，并根据焊接机器人的数量规划焊接机器人的控制逻辑，以实现焊接机器人的进行协同控制，以提高焊接的精度和效率。
附图说明
[0034]图1是本专利技术一实施例提供的一种基于中组立模型的焊接控制方法的流程示意
图；
[0035]图2是本专利技术一实施例提供的中组立模型的中心点的平面示意图；
[0036]图3是本专利技术一实施例提供的一种基于中组立模型的焊接控制系统的结构示意图。
具体实施方式
[0037]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0038]目前常用的焊接方式有如下技术问题：在焊接时，负责不同角度的焊接机器人焊接的精度有不同，可能左上角焊接较厚，右下角焊接交薄，一旦任意一个角度的焊接机器人焊接出错，使得在后需要焊接的板块其实际尺寸与焊接机器人在焊接时所参考的模型尺寸相差较大，进而导致对角位置或侧边位置等在后焊接机器人焊接累积叠加出错，进一步让焊接的偏差不断累积增加，从而大大降低了造船精度。
[0039]为了解决上述问题，下面将通过以下具体的实施例对本申请实施例提供的一种基于中组立模型的焊接控制方法进行详细介绍和说明。
[0040]参照图1，示出了本专利技术一实施例提供的一种基于中组立模型的焊接控制方法的流程示意图。
[0041]在一实施例中，所述方法涉及多个焊接机器人，各个焊接机器人可以设置在待焊接组件的侧边，为焊接组件进行焊接操作。
[0042]其中，作为示例的，所述基于中组立模型的焊接控制方法，可以包括：
[0043]S11、获取所述中组立模型的船体焊缝参数，基于所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于中组立模型的焊接控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述中组立模型的船体焊缝参数，基于所述船体焊缝参数生成焊缝焊接任务，所述焊缝焊接任务是关于中组立模型所在区域的多个舱格焊缝单元的焊接任务；给所述中组立模型所在区域的焊接机器人分配焊缝焊接任务；基于所述中组立模型的中心点对所述多个舱格焊缝单元进行对称分组，得到多个焊缝组别；根据焊接机器人的数量规划所述多个焊缝组别的焊接逻辑，并利用所述焊接逻辑控制焊接机器人对船体进行焊接操作。2.根据权利要求1所述的基于中组立模型的焊接控制方法，其特征在于，所述根据焊接机器人的数量规划所述多个焊缝组别的焊接逻辑，包括：当所述焊接机器人为一个时，确定所述多个焊缝组别中的每个所述舱格焊缝单元与所述中组立模型的中心点的间隔距离，得到多个间隔距离值；根据所述多个间隔距离值规划所述多个焊缝组别的焊接逻辑。3.根据权利要求2所述的基于中组立模型的焊接控制方法，其特征在于，所述根据所述多个间隔距离值规划所述多个舱格焊缝单元的焊接逻辑，包括：按照从小至大的排列方式，对所述多个间隔距离值对应的所述多个舱格焊缝单元进行排序，得到所述多个舱格焊缝单元的焊接逻辑。4.根据权利要求1所述的基于中组立模型的焊接控制方法，其特征在于，所述根据焊接机器人的数量规划所述多个焊缝组别的焊接逻辑，包括：当所述焊接机器人为多个时，给每个所述焊缝组别分配两个对应的焊接机器人得到焊接逻辑，其中，每个焊接机器人对应所述焊缝组别内的一个舱格焊缝单元。5.根据权利要求4所述的基于中组立模型的焊接控制方法，其特征在于，所述利用所述焊接逻辑控制焊接机器人对船体进行焊接操作，包括：控制两个焊接机器人对每个所述焊缝组别的两个舱格焊缝单元分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏士斌，向辉明，黄楚畅，梁建辉，罗进友，
申请(专利权)人：中船黄埔文冲船舶有限公司，
类型：发明
国别省市：