本申请涉及一种转向控制方法、装置及电动平板车，涉及物流设备技术领域，该转向控制方法包括接收控制指令，以获取不同车桥上的车轮的目标转向角度；获取不同车桥上的车轮的当前转向角度；根据每个当前转向角度和对应的目标转向角度，得到多个转向比例阀的目标电流；以及控制多个转向比例阀以各自对应的目标电流工作，以使多组车桥的车轮同步转向至各自对应的目标转向角度。本申请提供的转向控制方法、装置及电动平板车，其可以减少轮胎磨损，提高电动平板车的转向精度。电动平板车的转向精度。电动平板车的转向精度。
【技术实现步骤摘要】
转向控制方法、装置及电动平板车
[0001]本申请涉及物流设备
，具体涉及一种转向控制方法、装置及电动平板车。
技术介绍
[0002]电动平板车以磷酸铁锂电池为动力，电机为驱动的用于运输货物的运输工具。现有技术中，通过转向比例阀的工作电流控制电动平板车的车桥上的轮胎转向，在转向过程中，由于各车桥轮胎转向时因摩擦力、轮胎气压、油缸压力等处于不同的状态，因此使用同样的转向比例阀电流，会导致各车桥轮胎转向速度不一致，从而导致轮胎磨损严重以及电动平板车转向精度较低。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种转向控制方法、装置及电动平板车，其可以减少轮胎磨损，提高电动平板车的转向精度。
[0004]根据本申请的一个方面，提供了一种转向控制方法，应用于电动平板车，所述电动平板车包括多组车桥，每组所述车桥上均设有车轮，所述转向控制方法包括：
[0005]接收控制指令，以获取不同所述车桥上的车轮的目标转向角度；
[0006]获取不同所述车桥上的车轮的当前转向角度；
[0007]根据每个所述当前转向角度和对应的所述目标转向角度，得到多个转向比例阀的目标电流；其中，每组所述车桥均对应有所述转向比例阀，所述转向比例阀配置为调整对应所述车桥上的车轮的转向速度；以及
[0008]控制所述多个转向比例阀以各自对应的所述目标电流工作，以使所述多组车桥的车轮同步转向至各自对应的所述目标转向角度。
[0009]根据本申请的一个方面，所述根据每个所述当前转向角度和对应的所述目标转向角度，得到多个转向比例阀的目标电流包括：
[0010]根据每个所述当前转向角度和对应的所述目标转向角度，得到不同所述车桥上的车轮的转向角度差；以及
[0011]根据不同所述车桥上的车轮的所述转向角度差，得到所述多个转向比例阀的目标电流。
[0012]根据本申请的一个方面，所述根据不同所述车桥上的车轮的所述转向角度差，得到所述多个转向比例阀的目标电流包括：
[0013]若所述转向角度差大于预设角度，则将所述转向比例阀的最大工作电流作为所述目标电流。
[0014]根据本申请的一个方面，所述根据不同所述车桥上的车轮的所述转向角度差，得到所述多个转向比例阀的目标电流还包括：
[0015]根据不同所述车桥上的车轮的转向角度差，得到不同所述车桥对应的转向系数；其中，所述转向系数表征所述转向比例阀的工作电流增大或者缩小的倍数；以及
[0016]根据不同所述车桥对应的转向系数以及所述多个转向比例阀的当前工作电流，得到所述多个转向比例阀的目标电流。
[0017]根据本申请的一个方面，在所述接收控制指令之后，所述转向控制方法还包括：
[0018]根据所述控制指令，获取所述电动平板车的转动方向；以及
[0019]根据所述电动平板车的转动方向，控制其中部分所述转向比例阀启动；
[0020]所述控制所述多个转向比例阀以各自对应的所述目标电流工作，以使所述多组车桥的车轮同步转向至各自对应的所述目标转向角度包括：
[0021]控制已经启动的所述转向比例阀以各自对应的所述目标电流工作，以使所述多组车桥的车轮同步转向至各自对应的所述目标转向角度。
[0022]根据本申请的一个方面，所述控制指令包括第一转向模式指令，其中，所述第一转向模式指令表征控制所述电动平板车以最小的半径转弯的控制指令；所述多组车桥包括前车桥和后车桥；
[0023]所述接收控制指令，以获取不同所述车桥上的车轮的目标转向角度包括：
[0024]接收所述第一转向模式指令，以获取所述前车桥上的车轮的目标转向角度和转动方向、以及所述后车桥上的车轮的目标转向角度和转动方向；其中，所述前车桥上的转动方向与所述后车桥上的转动方向相反；
[0025]所述获取不同车桥上的车轮的当前转向角度包括：
[0026]获取所述前车桥和所述后车桥上的车轮的当前转向角度。
[0027]根据本申请的一个方面，所述多组车桥包括前车桥和后车桥；所述控制指令还包括第二转向模式指令，其中，所述第二转向模式指令表征控制所述前车桥转向的指令；
[0028]所述接收控制指令，以获取不同所述车桥上的车轮的目标转向角度包括：
[0029]接收所述第二转向模式指令，以获取所述前车桥上的车轮的目标转向角度和转动方向；
[0030]所述获取不同车桥上的车轮的当前转向角度包括：
[0031]获取所述前车桥上的车轮的当前转向角度。
[0032]根据本申请的一个方面，所述控制指令还包括第三转向模式指令，其中，所述第三转向模式指令表征控制所述电动平板车斜向平移的控制指令；
[0033]所述接收控制指令，以获取不同所述车桥上的车轮的目标转向角度包括：
[0034]接收所述第三转向模式指令，以获取所有所述车桥上的车轮的目标转向角度和转动方向；其中，每组所述车桥上的车轮的目标转向角度相同，每组所述车桥上的车轮的转动方向相同；
[0035]所述获取不同车桥上的车轮的当前转向角度包括：
[0036]获取所有所述车桥上的车轮的当前转向角度。
[0037]根据本申请的一另个方面，还提供了一种转向控制装置，应用于电动平板车，所述电动平板车包括多组车桥，每组所述车桥上均设有车轮，所述转向控制装置包括：
[0038]第一接收模块，配置为接收控制指令，以获取不同所述车桥上的车轮的目标转向角度；
[0039]第一获取模块，配置为获取不同所述车桥上的车轮的当前转向角度；
[0040]第一计算模块，配置为根据每个所述当前转向角度和对应的所述目标转向角度，
得到多个转向比例阀的目标电流；其中，每组所述车桥均对应有所述转向比例阀，所述转向比例阀配置为调整对应所述车桥上的车轮的转向速度；以及
[0041]第一控制模块，配置为控制所述多个转向比例阀以各自对应的所述目标电流工作，以使所述多组车桥的车轮同步转向至各自对应的所述目标转向角度。
[0042]根据本申请的一另个方面，还提供了一种电动平板车，包括：
[0043]机体，设有多组车桥，所述多组车桥上均设有车轮；以及
[0044]电子设备，设于所述机体上，所述电子设备配置为执行前述的转向控制方法。
[0045]本申请提供的转向控制方法、装置及电动平板车，其通过接收控制指令，来获取不同车桥上的车轮的目标转向角度，然后获取不同车桥上的车轮的当前转向角度，然后根据每个当前转向角度和对应的目标转向角度，得到多个转向比例阀的目标电流，最后控制多个转向比例阀以各自对应的目标电流工作。由于每组车桥均对应有转向比例阀，对于不同组车桥而言，不同组的车桥对应的转向比例阀的目标电流不同，在转向的过程中，由于不同车桥的车轮的当前转向角度在实时发生变化，不同车桥对应的转向比例阀的目标电流也在实时发生变化，这样可以对不同车桥的车轮的转向速度进行实时调节，考虑到本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转向控制方法，应用于电动平板车，所述电动平板车包括多组车桥，每组所述车桥上均设有车轮，其特征在于，所述转向控制方法包括：接收控制指令，以获取不同所述车桥上的车轮的目标转向角度；获取不同所述车桥上的车轮的当前转向角度；根据每个所述当前转向角度和对应的所述目标转向角度，得到多个转向比例阀的目标电流；其中，每组所述车桥均对应有所述转向比例阀，所述转向比例阀配置为调整对应所述车桥上的车轮的转向速度；以及控制所述多个转向比例阀以各自对应的所述目标电流工作，以使所述多组车桥的车轮同步转向至各自对应的所述目标转向角度。2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据每个所述当前转向角度和对应的所述目标转向角度，得到多个转向比例阀的目标电流包括：根据每个所述当前转向角度和对应的所述目标转向角度，得到不同所述车桥上的车轮的转向角度差；以及根据不同所述车桥上的车轮的所述转向角度差，得到所述多个转向比例阀的目标电流。3.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据不同所述车桥上的车轮的所述转向角度差，得到所述多个转向比例阀的目标电流包括：若所述转向角度差大于预设角度，则将所述转向比例阀的最大工作电流作为所述目标电流。4.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据不同所述车桥上的车轮的所述转向角度差，得到所述多个转向比例阀的目标电流还包括：根据不同所述车桥上的车轮的转向角度差，得到不同所述车桥对应的转向系数；其中，所述转向系数表征所述转向比例阀的工作电流增大或者缩小的倍数；以及根据不同所述车桥对应的转向系数以及所述多个转向比例阀的当前工作电流，得到所述多个转向比例阀的目标电流。5.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，在所述接收控制指令之后，所述转向控制方法还包括：根据所述控制指令，获取所述电动平板车的转动方向；以及根据所述电动平板车的转动方向，控制其中部分所述转向比例阀启动；所述控制所述多个转向比例阀以各自对应的所述目标电流工作，以使所述多组车桥的车轮同步转向至各自对应的所述目标转向角度包括：控制已经启动的所述转向比例阀以各自对应的所述目标电流工作，以使所述多组车桥的车轮同步转向至各自对应的所述目标转向角度。6.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述控制指令包括第一转向模式指令，其中，所述第一转向模式指令表征控制所述电动平板车以最小的半径转弯的控制指令；所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭愿波，
申请(专利权)人：湖南三一港口设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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