一种基于驾驶员转向意图的操纵摇杆变角传动比控制方法技术

本发明专利技术涉及汽车控制策略技术领域，具体是一种基于驾驶员转向意图的操纵摇杆变角传动比控制方法，主要由信号实时采集模块、转向意图识别模块和PID车辆控制模块组成，首先，采集车辆的操纵摇杆角位移和当前车速，然后将驾驶员的操作解析为车轮转角需求，最后基于车轮转角需求和实际的车轮转角，闭环控制车辆的运动，本发明专利技术基于驾驶员转向意图的操纵摇杆变角传动比控制方法，突破了操纵摇杆角位移与车轮转角以固定比例直接耦合的思路，利用闭环控制的方法，提高了操纵稳定性，降低了驾驶难度。降低了驾驶难度。降低了驾驶难度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于驾驶员转向意图的操纵摇杆变角传动比控制方法


[0001]本专利技术涉及汽车控制策略
，具体是一种基于驾驶员转向意图的操纵摇杆变角传动比控制方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶辅助技术的发展正极大地改变着我们驾驶汽车的方式。许多企业希望在智能汽车上彻底淘汰方向盘和踏板，获得更加舒适的乘坐体验，让汽车变为“四个车轮加沙发”的移动出行空间。但是，人为控制程度的降低会导致驾驶乐趣和体验的缺失；同时，车辆行驶过程中不可避免地会出现自动驾驶系统无法处理的道路交通状况，需要驾驶员及时接管车辆。所以，未来的智能汽车并不能完全取消操纵机构。
[0003]近年来，随着线控技术(X
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Wire)的飞速发展，许多企业和学者提出了使用操纵摇杆代替方向盘的思路。2013年，德国亚琛工业大学ika研究所在SpeedE项目原型车上应用了基于线控技术的侧边摇杆，见文献《Design of an energy
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efficient front axlefor a wheel individual本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于驾驶员转向意图的操纵摇杆变角传动比控制方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)通过信号实时采集模块采集当前车辆的纵向速度信号、操纵摇杆角位移信号和实际的车轮转角信号；(2)通过转向意图识别模块对当前纵向车速和操纵摇杆角位移进行判断，综合分析驾驶员的驾驶意图，通过Map图得到所需要的目标车轮转角；(3)通过PID车辆控制模块，将步骤(2)中转向意图识别模块得到的目标车轮转角和当前实际的车轮转角，一并输入给PID控制系统，实现车辆的转向闭环控制。2.根据权利要求1所述的基于驾驶员转向意图的操纵摇杆变角传动比控制方法，其特征在于，在步骤(1)中，将采集到当前车辆的纵向速度、操纵摇杆角位移以及车轮转角的单位转化为国际统一单位后输出。3.根据权利要求1所述的基于驾驶员转向意图的操纵摇杆变角传动比控制方法，其特征在于，在步骤(2)中，所述转向意图识别模块包含有短时间操作运动意图单元、长时间操作运动意图单元、轻微操作运动意图单元和波动操作运动意图单元，短时间操作运动意图单元、长时间操作运动意图单元、轻微操作运动意图单元和波动操作运...

【专利技术属性】
技术研发人员：管欣，李烨，段春光，李宗轩，纪枫，詹军，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：