用于处理包括移动矩阵载体系统的物体的系统和方法技术方案

公开了用于处理物体的存储、检取和处理系统。存储、检取和处理系统包括：多个存储箱，该多个存储箱提供多个物体的存储，其中多个存储箱与箱传送系统通信用于将所选存储箱移动到存储箱处理位置；可编程运动设备，该可编程运动设备与箱处理位置通信用于从多个箱接收所选存储箱，其中可编程运动设备包括用于从所选存储箱中抓取出和移动出所选物体的末端执行器；以及多个目的地箱，该多个目的地箱与箱传送系统通信用于将所选目的地箱从接近可编程运动设备的目的地箱处理位置移动到多个目的地箱。地箱。地箱。

【技术实现步骤摘要】
用于处理包括移动矩阵载体系统的物体的系统和方法
[0001]本申请是申请日为2018年3月20日、申请号为201880019478.5、名称为“用于处理包括移动矩阵载体系统的物体的系统和方法”的中国专利申请(PCT申请号为PCT/US2018/023339)的分案申请。
[0002]优先权
[0003]本申请要求2017年3月20日提交的美国临时专利申请序列第62/473,790号以及2017年10月27日提交的美国临时专利申请序列第62/578,030号的优先权权益，这两篇申请的公开内容其整体被并入作为参考。


[0004]本专利技术总体涉及物体处理系统，并且具体涉及与处理物体的系统一起使用的自动存储和检取系统。

技术介绍

[0005]自动存储和检取系统(AS/RS)一般包括用于从所限定的存储位置自动存储(放置)和检取物品的计算机控制系统。传统AS/RS通常采用搬运包(tote)(或箱)，该搬运包(或箱)是系统的最小负载单位。在这些系统中，搬运包被带给从该搬运包中挑出单个物品的人。当人从搬运包中挑出所需数量的物品时，该搬运包随后被重新导入回AS/RS。
[0006]在这些传统系统中，搬运包被带给人，并且该人可以从搬运包中移出物品或者将物品添加到搬运包中。搬运包随后被返回到存储位置。例如，此类系统可被用在图书馆和仓库存储设施中。AS/RS不涉及搬运包中物品的处理，因为当搬运包被带给人时，人处理物体。这种工作的分离允许任何自动运输系统做其擅长的事情
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移动搬运包
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而人做人更擅长的事情
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从杂乱的搬运包中挑出物品。这也意味着当运输系统带给人搬运包时，人可以站在一个地方，这增加了人可以挑选货物的速率。
[0007]然而，在此类常规系统上，在将手提包朝向每个人并且随后远离每个人移动所需要的时间和资源方面，以及在每个人可能需要处理大量手提包的应用中人以这种方式处理手提包能够多快存在限制。因此，仍然需要AS/RS，其更有效地且成本有效地存储和检取物体，还有助于处理各种各样的物体。

技术实现思路

[0008]根据实施例，本专利技术提供了用于处理物体的存储、检取和处理系统。存储、检取和处理系统包括：多个存储箱，所述多个存储箱提供多个物体的存储，其中所述多个存储箱与箱传送系统通信用于将所选存储箱移动到存储箱处理位置；可编程运动设备，所述可编程运动设备与箱处理位置通信用于从多个箱接收所选存储箱，其中所述可编程运动设备包括用于从所选存储箱中抓取出和移出所选物体的末端执行器；以及多个目的地箱，所述多个目的地箱与箱传送系统通信用于将所选目的地箱从接近可编程运动设备的目的地箱处理位置移动到多个目的地箱。
[0009]根据另一实施例，本专利技术提供了用于处理物体的存储、检取和处理系统，所述存储、检取和处理系统包括：提供多个物体的存储的多个存储箱，其中所述多个存储箱与存储箱传送系统通信用于将所选存储箱移动到存储箱处理位置；可编程运动设备，所述可编程运动设备与存储箱处理位置通信用于从多个箱接收所选存储箱，其中所述可编程运动设备包括用于从所选存储箱中抓取出和移出所选物体的末端执行器；以及多个目的地箱，所述多个目的地箱与箱传送系统通信用于将所选目的地箱从接近可编程运动设备的目的地箱处理位置移动到多个目的地箱。
[0010]根据又一实施例，本专利技术提供了提供物体的存储、检取和处理的方法。该方法包括以下步骤：提供多个存储箱用于存储多个物体；使用存储箱传送系统将所选存储箱移动到存储箱处理位置；接收所选存储箱；从所选存储箱中抓取出和移出所选物体到所选目的地箱；以及将所选目的地箱从接近可编程运动设备的目的地箱处理位置移动到多个目的地箱。
附图说明
[0011]参考附图可以进一步理解以下描述，其中：
[0012]图1示出了根据本专利技术的实施例的存储、检取和处理系统的说明性示意图；
[0013]图2示出了图1的存储、检取和处理系统的部分的说明性示意图；
[0014]图3示出了图1的存储、检取和处理系统的较大部分的说明性示意图；
[0015]图4示出了图1的存储、检取和处理系统中的载体和箱的说明性示意图；
[0016]图5A和图5B示出了图18的载体的说明性等距示意图，其中车轮组件处于两个不同的枢轴位置中的每个枢轴位置中；
[0017]图6A和图6B分别示出了沿线6A
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6A截取图5A中所示的载体和沿线6B
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6B截取图5B中所示的载体的说明性示意侧视图；
[0018]图7A和图7B分别示出了沿线7A
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7A截取图5A中所示的载体和沿线7B
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7B截取图5B中所示的载体的说明性示意侧视图；
[0019]图8A和图8B分别示出了图5A和图5B中所示的载体的说明性示意底视图；
[0020]图9A和图9B示出了在两个位置中的每个位置中用于本专利技术的实施例的载体中的枢轴车轮组件的说明性示意图；
[0021]图10A和图10B分别示出了图8A和图8B所示的载体的说明性示意底视图，其中轨道部分叠加在载体上以供说明目的；
[0022]图11A至图11C示出了图4的载体在运动期间接合相邻轨道部分的不同阶段的说明性示意图；
[0023]图12示出了图4的载体的引导滚轮的说明性示意图，该引导滚轮与轨道部分接合；
[0024]图13示出了根据本专利技术的实施例的利用机架将载体与箱接合的说明性等距示意图；
[0025]图14示出了图13的载体、箱和机架的说明性示意顶视图；
[0026]图15示出了图13的载体、箱和机架的说明性示意侧视图；
[0027]图16A和图16B示出了载体将箱放置在机架上的说明性示意侧视图(图16A)以及载体从机架移除箱的说明性示意侧视图(图16B)；
[0028]图17示出了根据本专利技术的另一实施例的用于系统的载体的说明性示意图；
[0029]图18示出了图17中所示的载体的说明性示意顶视图；
[0030]图19示出了根据本专利技术的又一实施例的用于系统的载体的说明性示意图；
[0031]图20示出了图19中所示的载体的说明性示意顶视图；
[0032]图21示出了图19中所示的载体的说明性示意底视图；
[0033]图22示出了图1的箱处理系统的说明性示意图；
[0034]图23示出了来自图22的感知系统的说明性示意图，示出了待处理的物体的箱内的物体的视图；
[0035]图24A和图24B示出了本专利技术的实施例的存储、检取和处理系统中的抓取选择过程的说明性示意图；
[0036]图25A和图25B示出了本专利技术的实施例的存储、检取和处理系统中的抓取计划过程的说明性示意图；
[0037]图26A和图26B示出了本专利技术的实施例的存储、检取和处理系统中的抓取执行过程的说明性示意图；
[0038]图27示出了根据本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于处理物体的存储、检取和处理系统，所述存储、检取和处理系统包括：多个存储箱，所述多个存储箱提供多个物体的存储，所述多个存储箱与箱传送系统通信以用于将所选存储箱移动到存储箱处理位置；可编程运动设备，所述可编程运动设备与所述存储箱处理位置通信以用于从所述多个箱接收所选存储箱，所述可编程运动设备包括用于从所述所选存储箱中抓取出和移出所选物体至与所述可编程运动设备接近的目的地箱处理位置处的所选目的地箱的末端执行器；以及多个目的地箱，所述多个目的地箱与所述箱传送系统通信以用于将所述所选目的地箱从所述目的地箱处理位置移动到所述多个目的地箱；其中所述箱传送系统包括自动移动矩阵推车，所述自动移动矩阵推车在轨道系统上在至少两个相互正交的方向上是可移动的，所述轨道系统包括在地板上间隔开的单个轨道部分的矩阵，每个单个轨道部分具有凸起的方形形状。2.如权利要求1所述的存储、检取和处理系统，其中所述多个存储箱和所述多个目的地箱彼此散布。3.如权利要求1所述的存储、检取和处理系统，其中所述箱传送系统适用于将所述所选存储箱运输到所述存储箱处理位置。4.如权利要求1所述的存储、检取和处理系统，其中所述自动移动矩阵推车在至少三个相互正交的方向上是可移动的。5.如权利要求1所述的存储、检取和处理系统，其中所述可编程运动设备包括关节臂，并且其中所述关节臂被定位为与所述箱传送系统的一部分相邻。6.如权利要求1所述的存储、检取和处理系统，其中所述多个目的地箱被提供为目的地箱的阵列。7.如权利要求1所述的存储、检取和处理系统，其中所述箱传送系统包括第二自动移动矩阵推车以将所述所选目的地箱运输到接近所述可编程运动设备的所述目的地箱处理位置。8.如权利要求1所述的存储、检取和处理系统，其中所述箱传送系统包括多个自动移动矩阵推车。9.如权利要求8所述的存储、检取和处理系统，其中所述多个自动移动矩阵推车在至少三个相互正交的方向上是可移动的。10.一种用于处理物体的存储、检取和处理系统，所述存储、检取和处理系统包括：多个存储箱，所述多个存储箱提供多个物体的存储，所述多个存储箱位于第一多个架上、与箱传送系统通信以用于将所选存储箱移动到存储箱处理位置，其中所述箱传送系统包括自动移动矩阵推车，所述自动移动矩阵推车在轨道系统上在至少两个相互正交的方向上是可移动的；可编程运动设备，所述可编程运动设备与所述存储箱处理位置通信以用于从所述多个箱接收所选存储箱，所述可编程运动设备包括用于从所述所选存储箱中抓取出和移出所选物体至与所述可编程运动设备接近的目的地箱处理位置处的所选目的地箱的末端执行器；以及多个目的地箱，所述多个目的地箱位于第二多个架上、与所述箱传送系统的所述轨道
系统通信以用于将所述所选目的地箱从所述目的地箱处理位置移动到所述多个目的地箱；其中所述轨道系统包括非连接轨道矩阵，每个轨道呈凸起多边形的形式，以及其中所述自动移动矩阵推车沿着穿过所述非连接轨道矩阵的路径将所述所选存储箱从所述第一多个架中的一个架移动到所述存储箱处理位置，所述推车包括在所述推车的相对端处的多个可致动桨叶，且其中所述推车通过以下方式将所述所选存储箱从所述架移除：在所述桨叶定向成脱离方向的情况下移动到所述架下面并且在所述桨叶中的至少一个桨叶定向成接合方向的情况下从所述架下面移动离开从而将所述所选存储箱推到所述推车上。11.如权利要求10所述的存储、检取和处理系统，其中所述多个存储箱和所述多个目的地箱彼此散布。12.如权利要求10所述的存储、检取和处理系统，其中所述箱传送系统包括多个自动移动矩阵推车。13.如权利要求12所述的存储、检取和处理系统，其中所述多个自动移动矩阵推车在至少三个相互正交的方向上是可移动的。14.如权利要求10所述的存储、检取和处理系统，其中所述处理可编程运动设备包括关节臂，并且其中所述关节臂被定位为与所述箱传送系统的一部分相邻。15.如权利要求10所述的存储、检取和处理系统，其中所述多个目的地箱被提供为目的地箱的阵列。16.如权利要求10所述的存储、检取和处理系统，其中所述箱传送系统包括第二自动移动矩阵推车以将所述所选目的地箱运输到接近所述处理可编程运动设备的所述目的地箱处理位置。17.如权利要求10所述的存储、检取和处理系统，其中所述处理可编程设备与多个目的地箱处理位置通信。18.如权利要求10所述的存储、检取和处理系统，其中所述自动移动矩阵推车通过以下方式将所述所选存储箱从所述存储箱处理位置返回到所述第一多个架中的任何可用架：在所述桨叶中的至少一个桨叶定向成接合方向的情况下移动到所述架下面以将所述所选存储箱推到所述架上并且在所述桨叶定向成脱离方向的情况下从所述架下面移动离开。19.如权利要求10所述的存储、检取和处理系统，其中所述接合方向是向上方向，而所述脱离方向是向下方向。20.如权利要求10所述的存储、检取和处理系统，其中所述箱传送系统包括第二自动移动矩阵推车用于将所述所选目的地箱从所述目的地箱处理位置移动到所述第二多个架中的任何可用架，以及其中所述第二自动移动矩阵推车包括在所述推车的相对端处的多个可致动桨叶，并且通过以下方式将所述所选目的地箱返回到所述可用架：在所述桨叶中的至少一个桨叶定向成接合方向的情况下移动到所述架下面以将所述所选目的地箱推到所述架上并且在所述桨叶定向成脱离方向的情况下从所述架下面移动离开。21.如权利要求20所述的存储、检取和处理系统，其中所述第二自动移动矩阵推车将所述所选目的地箱从所述第二多个架中的一个架移动到所述目的地箱处理位置，以及其中所述第二自动移动矩阵推车通过以下方式将所述所选目的地箱从所述架移除：在
所述桨叶定向成脱离方向的情况下移动到所述架下面并且在所述桨叶中的至少一个桨叶定向成接合方向的情况下从所述架下面移动离开从而将所述所选目的地箱推到所述推车上。22.如权利要求10所述的存储、检取和处理系统，其中所述第一多个架和所述第二多个架中的每个架包括至少两个叉齿，所述多个存储箱和所述多个目的地箱被支撑在所述叉齿上。23.如权利要求10所述的存储、检取和处理系统，其中所述自动移动矩阵推车包括多个轮组件，所述多个轮组件被...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：伯克希尔格雷营业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：