【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、本专利技术总体上涉及自动化的机器人和其他物体处理系统，例如分拣系统，并且具体涉及旨在用于需要例如多种物体(例如，小包裹、包裹和物品等)被处理和/或配送到几个输出目的地的环境中的自动化机器人系统。
2、许多小包裹配送系统从车辆(例如牵引拖车的拖车)接收小包裹。小包裹以杂乱的流被卸载并递送到处理站，所述流可以作为单独的小包裹或聚集成组(例如在袋子中)的小包裹提供，并且可以提供给几种不同的运输工具中的任何一种，例如输送机、托盘、盖洛德(gaylord)或箱。然后，每个小包裹必须配送到如由与小包裹相关联的识别信息确定的正确目的地容器，所述识别信息通常由印在小包裹上或施加到小包裹的贴纸上的标签确定。目的地容器可以采用多种形式，例如袋子或箱。
3、分拣来自车辆的此类小包裹传统上至少部分地由人类工人来进行，工人们卸载车辆，然后例如用手持式条形码扫描仪扫描小包裹，然后将小包裹放置在指定位置。举例来说，许多订单履行操作通过采用称作波次拣选(wave picking)的过程来实现高效率。在波次拣选中，从仓库货架上拣选...
【技术保护点】
1.一种用于动态地从牵引拖车的拖车移除物体的物体处理系统，所述物体处理系统包括：
2.如权利要求1所述的物体处理系统，其中所述负载评估系统包括提供感知数据的多个感知单元，并且其中所述负载特性包括所述多个物体的高度。
3.如权利要求1到2中任一项所述的物体处理系统，其中所述负载评估系统包括提供感知数据的多个感知单元，并且其中所述负载特性包括所述多个物体与所述拖车的后端的接近度。
4.如权利要求1到3中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置操作以在所述可协作操作的可编程运动装置之间维持差不多的抓取放置定时。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于动态地从牵引拖车的拖车移除物体的物体处理系统，所述物体处理系统包括：
2.如权利要求1所述的物体处理系统，其中所述负载评估系统包括提供感知数据的多个感知单元，并且其中所述负载特性包括所述多个物体的高度。
3.如权利要求1到2中任一项所述的物体处理系统，其中所述负载评估系统包括提供感知数据的多个感知单元，并且其中所述负载特性包括所述多个物体与所述拖车的后端的接近度。
4.如权利要求1到3中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置操作以在所述可协作操作的可编程运动装置之间维持差不多的抓取放置定时。
5.如权利要求1到3中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置操作以通过抓取所述拖车内的差不多高度处的物体来维持差不多的抓取放置定时。
6.如权利要求1到3中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置连续地操作，使得一个可编程运动装置先将物体传递到另一个可编程运动装置，然后再将物体放置在输出输送机上将物体。
7.如权利要求1到3中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置一起操作以提升物体以便一起移动到输出输送机。
8.如权利要求1到7中任一项所述的物体处理系统，其中所述物体处理系统还包括稳固性检测系统，所述稳固性检测系统用于检测所述拖车内的所述多个物体中的任何一个是否被固定以防止相对于所述拖车或所述多个物体中的其他物体中的任一者移动。
9.如权利要求8所述的物体处理系统，其中所述稳固性检测系统确定所述多个物体的子集是否提供在托盘上。
10.如权利要求9所述的物体处理系统，其中所述物体处理系统还包括托盘移除系统，所述托盘移除系统接合所述托盘并从所述拖车移除所述托盘和所述多个物体的所述子集。
11.如权利要求10所述的物体处理系统，其中所述托盘移除系统包括安装在所述动态接合系统下方的摆臂上的托盘升降叉。
12.如权利要求9所述的物体处理系统，其中所述稳固性检测系统确定所述多个物体的子集是否用网保持在所述拖车内。
13.一种用于动态地从牵引拖车的拖车移除物体的物体处理系统，所述物体处理系统包括：
14.如权利要求13所述的物体处理系统，其中所述负载评估系统包括提供感知数据的多个感知单元，并且其中所述负载特性包括所述多个物体的高度。
15.如权利要求13到14中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置操作以在所述可协作操作的可编程运动装置之间维持差不多的抓取放置定时。
16.如权利要求13到14中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置操作以通过抓取所述拖车内的差不多高度处的物体来维持差不多的抓取放置定时。
17.如权利要求13到14中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置连续地操作，使得一个可编程运动装置先将物体传递到另一个可编程运动装置，然后再将物体放置在输出输送机上将物体。
18.如权利要求13到14中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置一起操作以提升物体以便一起移动到输出输送机。
19.如权利要求13到18中任一项所述的物体处理系统，其中所述稳固性检测系统确定所述多个物体的子集是否提供在托盘上。
20.如权利要求19所述的物体处理系统，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：T·艾伦，B·科恩，小约翰·R·阿门德，J·罗曼诺，
申请(专利权)人：伯克希尔格雷营业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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