运载机器人、仓储系统及运载机器人的工作方法技术方案

本公开涉及一种运载机器人、仓储系统及运载机器人的工作方法，其中，运载机器人包括机体、至少两个叉臂组件和移动装置，至少两个叉臂组件沿高度方向上依次间隔层叠设置于机体上，叉臂组件包括叉臂座和叉臂，且叉臂座被配置为受控于升降装置带动叉臂相对于机体升降，叉臂被构造为用于承载物体。移动装置设置在机体上，且被配置为带动机体在工作面运动，以带动叉臂叉入物体底部或者将叉臂从物体底部移出。可以看出，本公开的运载机器人可以节约运载机器人占用的水平空间，使货架之间的巷道可以设置的更窄，而且本公开的运载机器人的机械结构也比较简单，从而降低了加工成本。从而降低了加工成本。从而降低了加工成本。

【技术实现步骤摘要】
运载机器人、仓储系统及运载机器人的工作方法


[0001]本公开涉及运载机器人领域，尤其涉及一种运载机器人、仓储系统及运载机器人的工作方法。

技术介绍

[0002]运载机器人是用来搬运容器的机器人。在搬运前将容器放置于托盘上，运载机器人再将托盘托起，移动至目的地，再放下托盘，从而实现了搬运容器的目的。
[0003]起初的运载机器人通常只能一次运输一个托盘，效率低下。然后出现了可以一次运输两个托盘的运载机器人，但是这种运载机器人占地面积是传统运载机器人的2倍，容易浪费巷道空间，而且为了搬运两个托盘设计了非常复杂的机械结构系统，加工成本也比较高。

技术实现思路

[0004]本公开为了解决现有技术中存在的问题，一方面提供了一种运载机器人，包括：
[0005]机体；
[0006]至少两个叉臂组件，沿高度方向上依次间隔层叠设置于所述机体上，所述叉臂组件包括叉臂座和叉臂，且所述叉臂座被配置为受控于升降装置带动所述叉臂相对于所述机体升降，所述叉臂被构造为用于承载物体；
[0007]移动装置，设置在所述机体上，且被配置为带动所述机体在工作面运动，以带动所述叉臂叉入物体底部或者将所述叉臂从物体底部移出。
[0008]在本公开的一个实施例中，所述叉臂与所述叉臂座铰接；
[0009]所述叉臂组件还包括叉臂收纳机构，所述叉臂收纳机构被配置为带动所述叉臂相对于所述叉臂座在工作位置和收纳位置之间转动。
[0010]在本公开的一个实施例中，所述叉臂被构造为在工作位置时沿工作面方向延伸；和/或，所述叉臂被构造为位于收纳位置时沿垂直于所述工作面。
[0011]在本公开的一个实施例中，所述叉臂收纳机构包括：
[0012]收纳伸缩杆，一端与所述叉臂座铰接，另一端与所述叉臂铰接；
[0013]伸缩驱动元件，被配置为驱动所述收纳伸缩杆相对于所述叉臂座伸缩，以带动所述叉臂相对于所述叉臂座在工作位置和收纳位置之间转动。
[0014]在本公开的一个实施例中，所述叉臂组件包括至少两个叉臂，至少两个所述叉臂通过联动轴固定连接，所述收纳伸缩杆与所述联动轴铰接。
[0015]在本公开的一个实施例中，其特征在于，所述升降装置包括：
[0016]升降伸缩杆，所述升降伸缩杆的底端固定设置于所述机体的底部；
[0017]升降支撑轮，可转动的安装于所述升降伸缩杆的顶端；
[0018]提升带，绕在所述升降支撑轮上，一端固定设置于所述机体，另一端与所述叉臂座固定连接；
[0019]升降动力单元，被配置为驱动所述升降伸缩杆伸缩，以带动所述叉臂相对于所述机体升降。
[0020]在本公开的一个实施例中，所述运载机器人包括对称设置在所述叉臂座左右两侧的至少两个所述升降装置。
[0021]在本公开的一个实施例中，所述升降伸缩杆为液压推杆，所述液压推杆包括：
[0022]移动杆和套装于移动杆外侧的固定杆，所述固定杆内开设有液压腔，所述液压腔的一侧利用所述移动杆封闭，另一侧与液压管连通；
[0023]所述升降动力单元包括液压泵，所述液压泵的泵口与所述液压管连通，所述液压泵被配置为通过驱动液体从所述液压腔内流入或流出，以驱动所述移动杆从所述固定杆伸出或缩回至所述固定杆。
[0024]在本公开的一个实施例中，所述升降支撑轮的圆周面上环设有转动导向槽，所述提升带绕在所述升降支撑轮的转动导向槽内。
[0025]在本公开的一个实施例中，所述机体上设置有升降导向槽；
[0026]所述叉臂组件还包括升降导向轮，所述升降导向轮可转动的安装于所述叉臂座，且被配置为在所述升降导向槽内上下滑动。
[0027]在本公开的一个实施例中，所述叉臂组件包括至少两个所述叉臂，且至少两个所述叉臂相互平行设置。
[0028]在本公开的一个实施例中，所述机体包括：
[0029]机架，所述叉臂组件设置于所述机架上；
[0030]底盘，被配置为支撑所述机架；
[0031]支撑臂，与所述底盘固定连接，且沿工作面延伸。
[0032]在本公开的一个实施例中，还包括：
[0033]舵轮，所述舵轮设置于所述底盘的底部，且被配置为带动所述底盘在工作面上运动；
[0034]底盘支撑轮，可转动的安装于所述支撑臂上，且被配置在随所述舵轮转动以支撑所述支撑臂在工作面上运动。
[0035]在本公开的一个实施例中，所述舵轮包括：
[0036]两个车轮，每个所述车轮均被配置为能够相对另一个车轮独立转动；
[0037]所述移动装置包括两个车轮动力单元，两个车轮动力单元分别被配置为驱动一个所述车轮旋转，以带动所述底盘在工作面上平动或转动。在本公开的一个实施例中，所述移动装置包括：
[0038]舵轮架，所述舵轮架与两个所述车轮动力单元之间离合连接，所述舵轮架被配置为能够相对所述机体在工作面上转向；
[0039]手柄，设置在所述舵轮架，且被配置为在所述舵轮架与两个所述车轮动力单元之间接合的情况下，受控于外力带动所述舵轮在工作面上转向。
[0040]在本公开的一个实施例中，还包括：
[0041]探测单元，设置于所述机体上，且被配置为获取所述运载机器人的自身位置；
[0042]控制单元,与所述探测单元信号连接，且被配置为基于搬运指令，控制所述运载机器人移动，并控制所述升降装置进行物体的装卸。
[0043]在本公开的一个实施例中，还包括：
[0044]物体标识获取单元，设置于所述机体上，且被配置为获取物体的物体标识；
[0045]所述控制单元,与所述物体标识获取单元信号连接，且还被配置为基于搬运指令，控制所述运载机器人移动，并控制所述升降装置装卸符合所述搬运指令中物体标识的物体。
[0046]本公开的第二方面还提供了一种仓储系统，包括：
[0047]所述运载机器人；
[0048]容器；
[0049]托盘，被构造为用于放置所述容器，且所述托盘的底部具有供所述运载机器人的叉臂叉入或移出的插槽。
[0050]本公开的第三方面还提供了一种运载机器人的工作方法，应用于所述运载机器人，包括：
[0051]所述运载机器人接受搬运指令，所述搬运指令包括至少一个目标物体的当前位置和目标位置；
[0052]所述运载机器人利用所述移动装置和所述升降装置，将各个所述目标物体从当前位置装载至各个所述叉臂组件上，直至所有所述目标物体均装载完成；
[0053]所述运载机器人利用所述移动装置和所述升降装置，将所述运载机器人上的各个所述目标物体分别卸载至每个所述目标物体对应的目标位置。
[0054]本公开提供了一种运载机器人，其中，运载机器人包括机体、至少两个叉臂组件和移动装置，至少两个叉臂组件沿高度方向上依次间隔层叠设置于机体上，叉臂组件包括叉臂座和叉臂，且叉臂座被配置为受控于升降装置带动叉臂相对于机体升降，叉臂被构造为用于承载本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运载机器人，其特征在于，包括：机体；至少两个叉臂组件(12)，沿高度方向上依次间隔层叠设置于所述机体上，所述叉臂组件(12)包括叉臂座(121)和叉臂(122)，且所述叉臂座(121)被配置为受控于升降装置(13)带动所述叉臂(122)相对于所述机体升降，所述叉臂(122)被构造为用于承载物体；移动装置，设置在所述机体上，且被配置为带动所述机体在工作面运动，以带动所述叉臂(122)叉入物体底部或者将所述叉臂(122)从物体底部移出。2.根据权利要求1所述的运载机器人，其特征在于，所述叉臂(122)与所述叉臂座(121)铰接；所述叉臂组件(12)还包括叉臂收纳机构，所述叉臂收纳机构被配置为带动所述叉臂(122)相对于所述叉臂座(121)在工作位置和收纳位置之间转动。3.根据权利要求2所述的运载机器人，其特征在于，所述叉臂(122)被构造为在工作位置时沿工作面方向延伸；和/或，所述叉臂(122)被构造为位于收纳位置时沿垂直于所述工作面。4.根据权利要求2所述的运载机器人，其特征在于，所述叉臂收纳机构包括：收纳伸缩杆(123)，一端与所述叉臂座(121)铰接，另一端与所述叉臂(122)铰接；伸缩驱动元件，被配置为驱动所述收纳伸缩杆(123)相对于所述叉臂座(121)伸缩，以带动所述叉臂(122)相对于所述叉臂座(121)在工作位置和收纳位置之间转动。5.根据权利要求4所述的运载机器人，其特征在于，所述叉臂组件(12)包括至少两个叉臂(122)，至少两个所述叉臂(122)通过联动轴固定连接，所述收纳伸缩杆(123)与所述联动轴铰接。6.根据权利要求1至5任一项所述的运载机器人，其特征在于，所述升降装置(13)包括：升降伸缩杆(131)，所述升降伸缩杆(131)的底端固定设置于所述机体的底部；升降支撑轮(132)，可转动的安装于所述升降伸缩杆(131)的顶端；提升带(133)，绕在所述升降支撑轮(132)上，一端固定设置于所述机体，另一端与所述叉臂座(121)固定连接；升降动力单元，被配置为驱动所述升降伸缩杆(131)伸缩，以带动所述叉臂(122)相对于所述机体升降。7.根据权利要求6所述的运载机器人，其特征在于，所述运载机器人包括对称设置在所述叉臂座(121)左右两侧的至少两个所述升降装置(13)。8.根据权利要求6所述的运载机器人，其特征在于，所述升降伸缩杆(131)为液压推杆，所述液压推杆包括：移动杆和套装于移动杆外侧的固定杆，所述固定杆内开设有液压腔，所述液压腔的一侧利用所述移动杆封闭，另一侧与液压管连通；所述升降动力单元包括液压泵，所述液压泵的泵口与所述液压管连通，所述液压泵被配置为通过驱动液体从所述液压腔内流入或流出，以驱动所述移动杆从所述固定杆伸出或缩回至所述固定杆。9.根据权利要求6所述的运载机器人，其特征在于，所述升降支撑轮(132)的圆周面上环设有转动导向槽，所述提升带(133)绕在所述升降支撑轮(132)的转动导向槽内。
10.根据权利要求1至5任一项所述的运载机器人，其特征在于，所述机体上设置有升降导向槽；所述叉臂组件(12)还包括升降导向轮(124)，所述升降导向轮(124)可转动的安装于所述叉臂座(121...

【专利技术属性】
技术研发人员：王启铭，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：