一种基于橡皮筋可弹性调节精准卡位型机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于橡皮筋可弹性调节精准卡位型机械臂，其机械臂安装座装设有由云台驱动舵机驱动的活动云台，螺装于活动云台上表面的活动转盘装设可调节卡盘；安装于机械臂安装座的卡扣驱动舵机的驱动端螺装卡扣驱动摆臂，卡扣驱动摆臂自由端部装设活动卡扣；该基于橡皮筋可弹性调节精准卡位型机械臂还包括至少两个关节活动臂；螺装于活动转盘上表面的橡皮筋固定支架的上端部装设有用于驱动首端的关节活动臂的第一驱动舵机；橡皮筋固定支架下端部装设横向光杆，首端的关节活动臂的活动臂延伸部与横向光杆之间装设辅助橡皮筋。本实用新型专利技术具有结构设计新颖、稳定可靠性好的优点，且能有效减小机械臂抖动问题，并能有效提高机械臂的动作精度。有效提高机械臂的动作精度。有效提高机械臂的动作精度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于橡皮筋可弹性调节精准卡位型机械臂


[0001]本技术涉及机械臂
，尤其涉及一种基于橡皮筋可弹性调节精准卡位型机械臂。

技术介绍

[0002]当我们把 PWM 舵机通过用钣金件组装成机械臂时，往往会因为装配工艺不够精细，导致很多连接的地方出现过松或过紧的状况，这样会使得机械臂运动起来时出现抖动。
[0003]另外，随着舵机不断地使用，舵机轴的齿轮和舵盘两者也会出现磨损的现象，此时当舵机转动时便会出现晃动，进而使机械臂不能很精确地运动到指定的位置，而会出现偏移量；当机械臂承受负载运作时，舵机的扭矩也会因为加上了负载而受到影响，从而使机械臂出现轻微的抖动。
[0004]还有就是，当输给舵机的电压或脉冲信号时间不够，舵机也会出现微小的抖动。
[0005]针对上述机械臂出现抖动的情况，当一个舵机抖动时，可能机械臂的偏差并不很大，若多个舵机组成的机械臂运动时，误差就会累计，从而使整个机械臂偏差变得很大很大。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于针对现有技术的不足而提供一种基于橡皮筋可弹性调节精准卡位型本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于橡皮筋可弹性调节精准卡位型机械臂，其特征在于：包括有机械臂安装座（1），机械臂安装座（1）的上端侧可相对水平转动地装设有活动云台（21），机械臂安装座（1）于活动云台（21）的下端侧装设有云台驱动舵机（22），云台驱动舵机（22）的驱动端与活动云台（21）连接；活动云台（21）的上表面螺装紧固有呈圆盘形状且水平横向布置的活动转盘（3），活动转盘（3）的边缘部装设有可调节卡盘（41）；机械臂安装座（1）于活动云台（21）的旁侧装设有卡扣驱动舵机（51），卡扣驱动舵机（51）的驱动端螺装有卡扣驱动摆臂（52），卡扣驱动摆臂（52）的自由端部对应可调节卡盘（41）装设有活动卡扣（53）；该基于橡皮筋可弹性调节精准卡位型机械臂还包括有至少两个关节活动臂（61），相邻的两个关节活动臂（61）之间装设有关节驱动舵机（62），末端的关节活动臂（61）装设有机械爪（63）；活动转盘（3）的上表面螺装紧固有橡皮筋固定支架（7），橡皮筋固定支架（7）的上端部螺装有第一驱动舵机（8），第一驱动舵机（8）的驱动端与首端的关节活动臂（61）连接；橡皮筋固定支架（7）的下端部装设有呈水平横向布置的横向光杆（91），首端的关节活动臂（61）设置有活动臂延伸部（611），活动臂延伸部（611）与横向光杆（91）之间装设有辅助橡皮筋（92）。2.根据权利要求1所述的一种基于橡皮筋可弹性调节精准卡位型机械臂，其特征在于：所述活动臂延伸部（611）装设有橡皮筋安装轴（93），所述辅助橡皮筋（92）绕装于橡...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁桥森，黄泳波，姚泳杰，李金霞，林杰，陈广茂，黄广销，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：新型
国别省市：