本发明专利技术公开了一种纯电动汽车托底碰撞的控制系统及控制方法，包括障碍物识别模块、相对位置比较模块、预警模块和主动安全模块；障碍物识别模块用于判断车身前方是否存在障碍物，确定障碍物的位置；相对位置比较模块用于比较障碍物与车身的相对位置，判断车身是否会与障碍物发生托底碰撞；预警模块用于根据车身是否会与障碍物发生托底碰撞的判断结果，对驾驶员进行预警，提示驾驶员采取合理措施或不对驾驶员进行预警；主动安全模块用于根据车身是否会与障碍物发生托底碰撞的判断结果调整车辆状态或不调整车辆状态。本发明专利技术降低了纯电动汽车发生托底碰撞的概率、降低了损害程度。有效保障了乘员安全，降低了碰撞后的事故维修成本。本。本。
【技术实现步骤摘要】
一种纯电动汽车托底碰撞的控制系统及控制方法
[0001]本专利技术涉及纯电动汽车安全系统
，具体地指一种纯电动汽车托底碰撞的控制系统及控制方法。
技术介绍
[0002]纯电动汽车是汽车行业的发展趋势，但是纯电动汽车动力电池系统存在易燃易爆的问题，尤其是三元锂电池在发生碰撞挤压造成电芯损坏时更容易发生。针对前部、侧面、后部都有明确的碰撞法规要求，针对这些工况主机厂在车辆设计上都有考虑电池系统碰撞保护问题，而托底对于实际使用中极可能发生的工况，没有相关测试法规，成为电动车电池系统防护的薄弱环节。目前，针对纯电动汽车的托底碰撞没有主动避撞或预警系统，无法有效避免事故造成的人员伤害和财产损失。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的就是要解决上述
技术介绍
的不足，提供一种融合主动安全传感器(雷达、摄像头)进行地面障碍物识别，通过主动悬架机构进行车身姿态调整或者通过自动刹车系统进行制动，避免托底碰撞发生并且能同时对驾驶员进行预警，提示驾驶员采取合理的措施，避免事故发生或降低事故严重度的纯电动汽车托底碰撞的控制系统及控制方法。
[0004]为实现此目的，本专利技术所设计的纯电动汽车托底碰撞的控制系统，包括障碍物识别模块、相对位置比较模块、预警模块和主动安全模块；所述障碍物识别模块用于判断车身前方是否存在障碍物，确定障碍物的位置；所述相对位置比较模块用于比较障碍物与车身的相对位置，判断车身是否会与障碍物发生托底碰撞；所述预警模块用于根据车身是否会与障碍物发生托底碰撞的判断结果，对驾驶员进行预警，提示驾驶员采取合理措施或不对驾驶员进行预警；所述主动安全模块用于根据车身是否会与障碍物发生托底碰撞的判断结果调整车辆状态或不调整车辆状态。
[0005]进一步的，所述障碍物识别模块包括雷达和摄像头。
[0006]进一步的，所述障碍物识别模块确定障碍物的位置的方法是：构建车身虚拟坐标系，确定障碍物最高点坐标。
[0007]进一步的，所述相对位置比较模块包括相对高度比较模块和安全高度比较模块；所述相对高度比较模块用于将障碍物的最高点坐标与车身的最低点坐标进行对比，获得车身的最低点与障碍物的最高点之间的Z向距离h；所述安全高度比较模块用于将车身的最低点与障碍物的最高点之间的Z向距离h与车身的最低点至障碍物的最高点的Z向安全距离h0和车身的最低点至障碍物的最高点的Z向可调整安全距离的最小值h1进行对比，判断车身是否会与障碍物发生托底碰撞。
[0008]进一步的，车身的最低点至障碍物的最高点的Z向可调整安全距离的最小值h1为所述车身的最低点至障碍物的最高点的Z向安全距离h0与车身悬架可抬升的最大高度H的
差值。
[0009]进一步的，所述判断车身是否会与障碍物发生托底碰撞的方法是：
[0010]若h≥h0，则车身不会与障碍物发生托底碰撞；
[0011]若h1≤h＜h0，则存在车身与障碍物发生托底碰撞的可能性；
[0012]若h＜h1，且车辆继续行驶将不可避免的发生车身与障碍物的托底碰撞。
[0013]进一步的，所述预警模块包括警报器、碰撞提示图像或动画。
[0014]进一步的，所述预警模块用于根据车身是否会与障碍物发生托底碰撞的判断结果，对驾驶员进行预警，提示驾驶员采取合理措施或不对驾驶员进行预警的方法是：若车身不会与障碍物发生托底碰撞，则不对驾驶员进行预警，若存在车身与障碍物发生托底碰撞的可能性或车辆继续行驶将不可避免的发生车身与障碍物的托底碰撞则对驾驶员进行预警，提示驾驶员采取合理措施。
[0015]更进一步的，所述主动安全模块包括主动悬架机构和主动制动机构；所述根据车身是否会与障碍物发生托底碰撞的判断结果调整车辆状态的方法是：若存在车身与障碍物发生托底碰撞的可能性，则主动悬架机构将车身悬架抬升h0
‑
h；若车辆继续行驶将不可避免的发生车身与障碍物的托底碰撞则主动制动机构进行主动制动操作。
[0016]还进一步的，纯电动汽车托底碰撞的控制方法，包括以下步骤：
[0017]步骤一：判断车身前方是否存在障碍物，确定障碍物的位置；
[0018]步骤二：比较障碍物与车身的相对位置，判断车身是否会与障碍物发生托底碰撞；
[0019]步骤三：根据车身是否会与障碍物发生托底碰撞的判断结果，对驾驶员进行预警，提示驾驶员采取合理措施，调整车辆状态或不对驾驶员进行预警，不调整车辆状态。
[0020]本专利技术的有益效果是：本专利技术通过雷达、摄像头等预判可能发生的托底碰撞，通过主动悬架机构对车身进行姿态调整或通过主动制动机构进行刹车制动，并同时通过预警模块进行预警，提示驾驶员采取合理措施。降低了纯电动汽车发生托底碰撞的概率、降低了损害程度。有效保障了乘员安全，降低了碰撞后的事故维修成本。
附图说明
[0021]图1为本专利技术中纯电动汽车托底碰撞的控制系统的模块连接示意图；
[0022]图2为本专利技术中相对位置比较模块的内部模块示意图；
[0023]图3为本专利技术中控制信号传输示意图；
[0024]图4为本专利技术中控制系统在车身上的布置结构示意图；
[0025]图5为本专利技术中车身姿态调整示意图；
[0026]其中，1—障碍物识别模块，2—相对位置比较模块，3—预警模块，4—主动安全模块，5—雷达，6—摄像头，7—相对高度比较模块，8—安全高度比较模块，9—主动悬架机构，10—主动制动机构，11—车身，12—障碍物，13—动力电池，14—控制单元。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步的详细说明。
[0028]如图1—2所示为本专利技术所设计的纯电动汽车托底碰撞的控制系统，包括包括障碍物识别模块1、相对位置比较模块2、预警模块3和主动安全模块4。
[0029]障碍物识别模块1包括雷达5和摄像头6，用于判断车身11前方是否存在障碍物12，确定障碍物12的位置。
[0030]相对位置比较模块2包括相对高度比较模块7和安全高度比较模块8。相对高度比较模块7用于将障碍物12的最高点坐标与车身11的最低点坐标进行对比，获得车身11的最低点与障碍物12的最高点之间的Z向距离h。安全高度比较模块8用于将车身11的最低点与障碍物12的最高点之间的Z向距离h与车身11的最低点至障碍物12的最高点的Z向安全距离h0和车身11的最低点至障碍物12的最高点的Z向可调整安全距离的最小值h1(车身11的最低点至障碍物12的最高点的Z向可调整安全距离的最小值h1为车身11的最低点至障碍物12的最高点的Z向安全距离h0与车身悬架可抬升的最大高度H的差值。)进行对比，判断车身是否会与障碍物发生托底碰撞。
[0031]预警模块3包括警报器、碰撞提示图像或动画，用于根据车身11是否会与障碍物12发生托底碰撞的判断结果，对驾驶员进行预警，提示驾驶员采取合理措施或不对驾驶员进行预警。
[0032]主动安全模块4包括主动悬架机构9和主动制动机构10，用于本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种纯电动汽车托底碰撞的控制系统，其特征在于：它包括障碍物识别模块(1)、相对位置比较模块(2)、预警模块(3)和主动安全模块(4)；所述障碍物识别模块(1)用于判断车身(11)前方是否存在障碍物(12)，确定障碍物(12)的位置；所述相对位置比较模块(2)用于比较障碍物(12)与车身(11)的相对位置，判断车身(11)是否会与障碍物(12)发生托底碰撞；所述预警模块(3)用于根据车身(11)是否会与障碍物(12)发生托底碰撞的判断结果，对驾驶员进行预警，提示驾驶员采取合理措施或不对驾驶员进行预警；所述主动安全模块(4)用于根据车身(11)是否会与障碍物(12)发生托底碰撞的判断结果调整车辆状态或不调整车辆状态。2.如权利要求1所述的纯电动汽车托底碰撞的控制系统，其特征在于：所述障碍物识别模块(1)包括雷达(5)和摄像头(6)。3.如权利要求1或2所述的纯电动汽车托底碰撞的控制系统，其特征在于：所述障碍物识别模块(1)确定障碍物的位置的方法是：构建车身虚拟坐标系，确定障碍物(12)最高点坐标。4.如权利要求1所述的纯电动汽车托底碰撞的控制系统，其特征在于：所述相对位置比较模块(2)包括相对高度比较模块(7)和安全高度比较模块(8)；所述相对高度比较模块(7)用于将障碍物(12)的最高点坐标与车身(11)的最低点坐标进行对比，获得车身(11)的最低点与障碍物(12)的最高点之间的Z向距离h；所述安全高度比较模块(8)用于将车身(11)的最低点与障碍物(12)的最高点之间的Z向距离h与车身(11)的最低点至障碍物(12)的最高点的Z向安全距离h0和车身(11)的最低点至障碍物(12)的最高点的Z向可调整安全距离的最小值h1进行对比，判断车身是否会与障碍物发生托底碰撞。5.如权利要求4所述的纯电动汽车托底碰撞的控制系统，其特征在于：车身(11)的最低点至障碍物(12)的最高点的Z向可调整安全距离的最小值h1为所述车身(11)的最低点至障碍物(12)的最高点的Z向安全距离h0与车身悬架可抬升的最大高度H的差值。6.如权利要求5所述的纯电动汽...
【专利技术属性】
技术研发人员：李华香，黄伟，蒋振，张朋，彭刚，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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