车辆行驶策略确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆行驶策略确定方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：采集目标主车的第一行驶数据，其中，第一行驶数据包括目标主车的第一位置和第一速度；采集障碍车的第二行驶数据，其中，第二行驶数据包括障碍车的第二位置和第二速度，障碍车为要切入目标主车所在车道，并在切入后与目标主车同向行驶的车辆；基于目标主车的第一位置和障碍车的第二位置，确定障碍车切入目标主车所在的车道的切入点与第一位置之间的目标距离；基于目标距离和目标主车的第一速度，确定目标主车的行驶策略。本公开解决了相关技术中，在有障碍车要切入主车所在车道的情况下，存在难以正确确定主车行驶策略以确保车辆安全行驶的问题。车行驶策略以确保车辆安全行驶的问题。车行驶策略以确保车辆安全行驶的问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶策略确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及车辆行驶策略确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]主车在行驶的过程中，如果有障碍车要切入主车所在车道，主车需要根据障碍车的行驶状态确定主车的行驶策略，以免与障碍车发生碰撞。
[0003]相关技术中，通常采用主车对障碍车的行驶轨迹进行预测，基于预测结果确定主车的行驶策略。但获取的行驶轨迹通常难以满足车辆的动力学约束，且预测结果的准确度通常较低，主车基于对障碍车的轨迹预测确定主车的行驶策略时，容易因预测结果不准确而做出错误的行驶策略，并因此发生车辆碰撞。即，在相关技术中，在有障碍车要切入主车所在车道的情况下，存在难以正确确定主车行驶策略以确保车辆安全行驶的问题。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种车辆行驶策略确定方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种车辆行驶策略确定方法，包括：采集目标主车的第一行驶数据，其中，第一行驶数据包括目标主车的第一位置和第一速度；采集障碍车的第二行驶数据，其中，第二行驶数据包括障碍车的第二位置和第二速度，障碍车为要切入目标主车所在车道，并在切入后与目标主车同向行驶的车辆；基于目标主车的第一位置和障碍车的第二位置，确定障碍车切入目标主车所在的车道的切入点与第一位置之间的目标距离；基于目标距离和目标主车的第一速度，确定目标主车的行驶策略。
[0006]可选地，基于目标主车的第一位置和障碍车的第二位置，确定障碍车切入目标主车所在的车道的切入点与第一位置之间的目标距离，包括：确定第一位置与第二位置之间连线与预定方向之间的夹角；在夹角超过预定角度的情况下，直接基于第一位置和第二位置确定切入点与目标主车之间的目标距离；在夹角未超过预定角度的情况下，基于第一位置、第二位置，以及第二速度，确定切入点与第一位置之间的目标距离。
[0007]可选地，在夹角超过预定角度的情况下，直接基于第一位置和第二位置确定切入点与目标主车之间的目标距离，包括：确定第一位置和第二位置之间第一位置距离；确定第一位置距离在车道方向上的分量为目标距离。
[0008]可选地，在夹角未超过预定角度的情况下，基于第一位置、第二位置，以及第二速度，确定切入点与第一位置之间的目标距离，包括：确定第一位置和第二位置之间第二位置距离；确定第二位置距离在车道方向上的分量为第三位置距离；根据第一位置和第二位置，以及障碍车的第二速度在垂直于车道方向上第一速度分量，确定障碍车切入目标主车所在车道的时长；根据第二速度在平行于车道方向上的第二速度分量，以及时长，确定第四位置距离；根据第三位置距离和第四位置距离，确定目标距离。
[0009]可选地，基于目标距离和目标主车的第一速度，确定目标主车的行驶策略，包括：
获取目标主车保持第一速度行驶至切入点的第一到达时长；获取障碍车保持第二速度行驶至切入点的第二到达时长；在第一到达时长小于第二到达时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为超车；在第一到达时长大于第二到达时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为让车。
[0010]可选地，基于目标距离和目标主车的第一速度，确定目标主车的行驶策略，包括：在第一到达时长等于第二到达时长的情况下，确定目标主车的第一反应时长，以及障碍车的第二反应时长；获取第一反应时长和第二反应时长的时间差值；在时间差值小于预设时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为超车；在时间差值不小于预设时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为让车。
[0011]可选地，在第一到达时长等于第二到达时长的情况下，确定目标主车的第一反应时长，包括：确定目标主车从第一速度减小至第一预定速度时行驶的第一制动距离；确定目标距离与第一制动距离之间的第一距离差值；基于第一速度和第一距离差值，得到第一反应时长。
[0012]可选地，在第一到达时长等于第二到达时长的情况下，确定障碍车的第二反应时长，包括：确定障碍车从第二速度减小至第二预定速度时行驶的第二制动距离；确定第二位置与切入点之间的第五位置距离；确定第五位置距离与第二制动距离之间的第二距离差值；基于第二速度和第二距离差值，得到障碍车的第二反应时长。
[0013]根据本公开的另一方面，提供了一种车辆行驶策略确定装置，包括：第一采集模块，用于采集目标主车的第一行驶数据，其中，第一行驶数据包括目标主车的第一位置和第一速度；第二采集模块，用于采集障碍车的第二行驶数据，其中，第二行驶数据包括障碍车的第二位置和第二速度，障碍车为要切入目标主车所在车道，并在切入后与目标主车同向行驶的车辆；第一确定模块，用于基于目标主车的第一位置和障碍车的第二位置，确定障碍车切入目标主车所在的车道的切入点与第一位置之间的目标距离；第二确定模块，用于基于目标距离和目标主车的第一速度，确定目标主车的行驶策略。
[0014]可选地，第一确定模块，包括：第一确定单元，用于确定第一位置与第二位置之间连线与车道的预定方向之间的夹角；第二确定单元，用于在夹角超过预定角度的情况下，直接基于第一位置和第二位置确定切入点与目标主车之间的目标距离；第三确定单元，用于在夹角未超过预定角度的情况下，基于第一位置、第二位置，以及第二速度，确定切入点与第一位置之间的目标距离。
[0015]可选地，第二确定单元，包括：第一确定子单元，用于确定第一位置和第二位置之间第一位置距离；第二确定子单元，用于确定第一位置距离在车道方向上的分量为目标距离。
[0016]可选地，第三确定单元，包括：第三确定子单元，用于确定第一位置和第二位置之间第二位置距离；第四确定子单元，用于确定第二位置距离在车道方向上的分量为第三位置距离；第五确定子单元，用于根据第一位置和第二位置，以及障碍车的第二速度在垂直于车道方向上第一速度分量，确定障碍车切入目标主车所在车道的时长；第六确定子单元，用于根据第二速度在平行于车道方向上的第二速度分量，以及时长，确定第四位置距离；第七确定子单元，用于根据第三位置距离和第四位置距离，确定目标距离。
[0017]可选地，第二确定模块，包括：第一获取单元，用于获取目标主车保持第一速度行
驶至切入点的第一到达时长；第二获取单元，用于获取障碍车保持第二速度行驶至切入点的第二到达时长；第四确定单元，用于在第一到达时长小于第二到达时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为超车；第五确定单元，用于在第一到达时长大于第二到达时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为让车。
[0018]可选地，第二确定模块，包括：第六确定单元，用于在第一到达时长等于第二到达时长的情况下，确定目标主车的第一反应时长，以及障碍车的第二反应时长；第三获取单元，用于获取第一反应时长和第二反应时长的时间差值；第四获取单元，用于在时间差值小于预设时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为超车；在时间差值不小于预设时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为让车。
[0019]可选地，第六确定单元，包括：第八确定子单元，用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶策略确定方法，包括：采集目标主车的第一行驶数据，其中，所述第一行驶数据包括所述目标主车的第一位置和第一速度；采集障碍车的第二行驶数据，其中，所述第二行驶数据包括所述障碍车的第二位置和第二速度，所述障碍车为要切入所述目标主车所在车道，并在切入后与所述目标主车同向行驶的车辆；基于所述目标主车的第一位置和所述障碍车的第二位置，确定所述障碍车切入所述目标主车所在的车道的切入点与所述第一位置之间的目标距离；基于所述目标距离和所述目标主车的第一速度，确定所述目标主车的行驶策略。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标主车的第一位置和所述障碍车的第二位置，确定所述障碍车切入所述目标主车所在的车道的切入点与所述第一位置之间的目标距离，包括：确定所述第一位置与所述第二位置之间连线与预定方向之间的夹角；在所述夹角超过预定角度的情况下，直接基于所述第一位置和所述第二位置确定所述切入点与所述目标主车之间的目标距离；在所述夹角未超过预定角度的情况下，基于所述第一位置、所述第二位置，以及所述第二速度，确定所述切入点与所述第一位置之间的目标距离。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述在所述夹角超过预定角度的情况下，直接基于所述第一位置和所述第二位置确定所述切入点与所述目标主车之间的目标距离，包括：确定所述第一位置和所述第二位置之间第一位置距离；确定所述第一位置距离在所述车道方向上的分量为所述目标距离。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述在所述夹角未超过预定角度的情况下，基于所述第一位置、所述第二位置，以及所述第二速度，确定所述切入点与所述第一位置之间的目标距离，包括：确定所述第一位置和所述第二位置之间第二位置距离；确定所述第二位置距离在所述车道方向上的分量为第三位置距离；根据所述第一位置和所述第二位置，以及所述障碍车的第二速度在垂直于所述车道方向上第一速度分量，确定所述障碍车切入所述目标主车所在车道的时长；根据所述第二速度在平行于所述车道方向上的第二速度分量，以及所述时长，确定第四位置距离；根据所述第三位置距离和所述第四位置距离，确定所述目标距离。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标距离和所述目标主车的第一速度，确定所述目标主车的行驶策略，包括：获取所述目标主车保持所述第一速度行驶至所述切入点的第一到达时长；获取所述障碍车保持所述第二速度行驶至所述切入点的第二到达时长；在所述第一到达时长小于所述第二到达时长的情况下，确认所述目标主车的行驶策略为超车；在所述第一到达时长大于所述第二到达时长的情况下，确认所述目标主车的行驶策略为让车。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述目标距离和所述目标主车的第一速度，确定所述目标主车的行驶策略，包括：在所述第一到达时长等于所述第二到达时长的情况下，确定所述目标主车的第一反应时长，以及所述障碍车的第二反应时长；获取所述第一反应时长和所述第二反应时长的时间差值；在所述时间差值小于预设时长的情况下，确认所述目标主车的行驶策略为超车；在所述时间差值不小于所述预设时长的情况下，确认所述目标主车的行驶策略为让车。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述在所述第一到达时长等于所述第二到达时长的情况下，确定所述目标主车的第一反应时长，包括：确定所述目标主车从所述第一速度减小至第一预定速度时行驶的第一制动距离；确定所述目标距离与所述第一制动距离之间的第一距离差值；基于所述第一速度和所述第一距离差值，得到所述第一反应时长。8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述在所述第一到达时长等于所述第二到达时长的情况下，确定所述障碍车的第二反应时长，包括：确定所述障碍车从所述第二速度减小至第二预定速度时行驶的第二制动距离；确定所述第二位置与所述切入点之间的第五位置距离；确定所述第五位置距离与所述第二制动距离之间的第二距离差值；基于所述第二速度和所述第二距离差值，得到所述障碍车的第二反应时长。9.一种车辆行驶策略确定装置，包括：第一采集模块，用于采集目标主车的第一行驶数据，其中，所述第一行驶数据包括所述目标主车的第一位置和第一速度；第二采集模块，用于采集障碍车的第二行驶数据，其中，所述第二行驶数据包括所述障碍车的第二位置和第二速度，所述障碍车为要...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨煌荣，夏中谱，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：