一种行人避撞方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种行人避撞方法、装置、设备以及存储介质，属于车辆控制和交通安全技术领域。该方法包括：获取路侧设备发送的行人信息和道路方向；根据车辆信息、所述行人信息和所述道路方向，确定目标区域中是否存在目标行人；若存在，且所述目标行人与车辆的相遇用时小于或等于第一时长，则确定车辆期望加速度；在所述车辆与所述目标行人之间的距离达到安全距离的情况下，根据所述车辆期望加速度控制所述车辆减速，以避免碰撞行人。通过上述技术方案，在行人碰撞事故多发路段或遮挡较多的复杂行车路段，且车辆存在盲区的情况下，可以主动制动进行减速，从而降低了行人碰撞事故的发生率。生率。生率。

【技术实现步骤摘要】
一种行人避撞方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制和交通安全
，尤其涉及一种行人避撞方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]人作为道路交通中的弱势群体，成为大量交通事故中的受害者。虽然目前通过智能驾驶技术，已经可以辅助驾驶员有效避撞行人，比如已经广泛应用的自动紧急刹车系统(AEB)、前撞预警系统(FCW)等先进驾驶辅助系统，但现有相关产品由于使用自车搭载的毫米波雷达、摄像头等传感器的感知能力有限，主要体现在范围不广、准度不高，只能应对简单的行人碰撞危险场景，比如周围无干扰物下的行人穿行和前向行走等。实际上，道路环境复杂多变、人车物混杂，现有行人避撞产品无法应对大多数危险场景，比如最为常见的“鬼探头”场景，即行人相对于车辆视野存在遮挡或盲区的场景，行人从车辆盲区内突然出现，导致系统识别行人不及时，触发预警或紧急刹车延迟，最终导致行人碰撞事故。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种行人避撞方法、装置、设备以及存储介质，以降低行人碰撞的发生率。
[0004]根据本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行人避撞方法，应用于车载设备，其特征在于，包括：获取路侧设备发送的行人信息和道路方向；根据车辆信息、所述行人信息和所述道路方向，确定目标区域中是否存在目标行人；若存在，且所述目标行人与车辆的相遇用时小于或等于第一时长，则确定车辆期望加速度；在所述车辆与所述目标行人之间的距离达到安全距离的情况下，根据所述车辆期望加速度控制所述车辆减速，以避免碰撞行人。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括车速、纵向加速度、横摆角速度、车辆位置、车辆宽度和车辆行驶方向；所述行人信息包括行人位置、行人移动方向和行人移动速度；所述根据所述车辆信息、所述行人信息和所述道路方向，确定目标区域中是否存在目标行人，包括：根据所述车速和所述横摆角速度，确定所述车辆的行驶半径；在所述行驶半径大于设定阈值的情况下，根据所述车辆位置、所述行人位置、所述车辆行驶方向、所述道路方向、所述行人移动速度、所述行人移动方向、所述车速和所述车辆宽度，确定所述目标区域中行人与所述车辆是否存在碰撞风险；将所述目标区域中与所述车辆存在碰撞风险的行人作为候选行人；根据所述候选行人与所述车辆的相遇用时，从所述候选行人中选择目标行人。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆位置、所述行人位置、所述车辆行驶方向、所述道路方向、所述行人移动速度、所述行人移动方向、所述车速和所述车辆宽度，确定所述目标区域中行人与所述车辆是否存在碰撞风险，包括：对于所述目标区域中的每一行人，根据所述车辆位置和该行人的行人位置，确定所述车辆指向该行人的第一向量；根据所述第一向量和所述道路方向，确定所述第一向量与所述道路方向之间的夹角绝对值；若根据所述车辆行驶方向、所述道路方向和所述夹角绝对值，确定所述车辆与该行人之间的相对关系为车辆驶向行人，则根据所述车辆位置、所述道路方向和该行人的行人位置和行人移动方向，确定该行人相对于车辆的运动方向；若根据所述运动方向确定该行人横穿道路，则根据所述车辆位置、所述车速、所述车辆宽度、所述夹角绝对值、该行人的行人位置、行人移动速度和行人移动方向，确定该行人与所述车辆是否存在碰撞风险。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆位置、所述车速、所述车辆宽度、所述夹角绝对值、该行人的行人位置、行人移动速度和行人移动方向，确定该行人与所述车辆是否存在碰撞风险，包括：根据所述车辆位置、所述夹角绝对值和该行人的行人位置，确定沿所述道路方向的第一人车距离和垂直于道路方向的第二人车距离；根据所述道路方向、该行人的行人移动速度和行人移动方向，确定该行人沿道路方向的水平移动速度和该行人沿垂直道路方向的垂直移动速度；根据所述第一人车距离、所述车速和所述水平移动速度，确定所述车辆和该行人的相遇用时；
根据所述相遇用时和所述垂直移动速度，确定该行人与道路之间的垂向距离；根据所述垂向距离、所述第二人车距离和所述车辆宽度，确定该行人与所述车辆是否存在碰撞风险。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定车辆期望加速度，包括：根据所述车速、所述第一人车距离、所述垂向距离和所述水平移动速度，确定车辆期望加速度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在相遇用时小于或等于第二时长的情况下，向仪表发送预警信息；其中，所述第二时长小于所述第一时长。7.一种行人避撞方法，应用于路侧设备，其特征在于，包括：获取目标区域内的行人信息和障碍物信息，以及目标车辆发送的车辆信息；根据所述障碍物信息和所述行人信息中的行人位置，确定所述目标区域中行人是否被障碍物遮挡；若是，则将道路方向和被障碍物遮挡的行人的行人信息，发送给目标车辆，以使所述目标车辆根据所述行人信息和所述道路方向，控制车辆减速以避免碰撞行人。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：对于所述目标区域中的每一目标车辆，根据所述道路方向、所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迪，王祎男，关瀛洲，罗逍，于小洲，代向升，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：