车辆碰撞概率检测方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆碰撞概率检测方法及装置，应用于自动驾驶、智能驾驶或者无人驾驶领域。所述方法包括：获取当前车辆的状态信息及参考线、至少一个目标车辆的状态信息及参考线；根据所述当前车辆的状态信息，预测所述当前车辆的行驶轨迹；根据所述至少一个目标车辆的状态信息，预测所述至少一个目标车辆的行驶轨迹；根据所述当前车辆的状态信息及参考线、所述至少一个目标车辆的状态信息及参考线，获取所述当前车辆的规划轨迹及所述至少一个目标车辆的规划轨迹，所述预测的行驶轨迹以及所述规划轨迹的融合指示了所述当前车辆与各个目标车辆之间的碰撞概率以及各个目标车辆之间的碰撞概率。本公开的实施例能够提高车辆碰撞概率检测的准确性。撞概率检测的准确性。撞概率检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
车辆碰撞概率检测方法及装置


[0001]本申请涉及智能交通
，尤其涉及一种车辆碰撞概率检测方法及装置。

技术介绍

[0002]当驾驶员驾驶车辆在道路上行驶时，在自车即将与周围车辆发生碰撞的情况下，由于人的反应迟滞，容易出现自车与周围车辆相撞或者连环碰撞，发生严重交通事故。而现有的碰撞风险检测或者碰撞概率计算通常只考虑自车与周围车辆的行为结果，得到的碰撞概率(Collision Probability，简称CP)的准确性较差，无法有效降低碰撞事故的发生率。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，提出了一种车辆碰撞概率检测方法、装置及存储介质。
[0004]第一方面，本申请的实施例提供了一种车辆碰撞概率检测方法，所述方法包括：获取当前车辆的状态信息及参考线、至少一个目标车辆的状态信息及参考线，所述状态信息包括横向位置、纵向位置、速度、加速度、航向角及航向角速度中的至少一个，所述当前车辆的参考线包括所述当前车辆所在车道的中心线，所述至少一个目标车辆为所述当前车辆的周围车辆；根据所述当前车辆的状态信息，预测所述当前车辆的行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆碰撞概率检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆的状态信息及参考线、至少一个目标车辆的状态信息及参考线，所述状态信息包括横向位置、纵向位置、速度、加速度、航向角及航向角速度中的至少一个，所述当前车辆的参考线包括所述当前车辆所在车道的中心线，所述至少一个目标车辆为所述当前车辆的周围车辆；根据所述当前车辆的状态信息，预测所述当前车辆的行驶轨迹；根据所述至少一个目标车辆的状态信息，预测所述至少一个目标车辆的行驶轨迹；根据所述当前车辆的状态信息及参考线、所述至少一个目标车辆的状态信息及参考线，获取所述当前车辆的规划轨迹及所述至少一个目标车辆的规划轨迹，其中，所述预测的行驶轨迹以及所述规划轨迹的融合指示了所述当前车辆与各个目标车辆之间的碰撞概率以及各个目标车辆之间的碰撞概率。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述当前车辆的预测的行驶轨迹与规划轨迹进行融合，得到所述当前车辆的融合轨迹；将所述至少一个目标车辆的预测的行驶轨迹与规划轨迹进行融合，得到所述至少一个目标车辆的融合轨迹；根据所述当前车辆的融合轨迹及所述至少一个目标车辆的融合轨迹，确定所述当前车辆与各个目标车辆之间的碰撞概率以及各个目标车辆之间的碰撞概率。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：输出提示信息，所述提示信息包括语音提示信息、可视化提示信息中的至少一种，所述提示信息用于指示所述碰撞概率。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述碰撞概率，对所述当前车辆执行相对应的驾驶控制。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的融合轨迹及所述至少一个目标车辆的融合轨迹，确定所述当前车辆与各个目标车辆之间、各个目标车辆之间的碰撞概率，包括：确定第一车辆的轨迹集合，所述第一车辆为所述当前车辆及所述至少一个目标车辆中的任一车辆，所述轨迹集合包括至少一个轨迹组合，每个轨迹组合包括所述第一车辆的融合轨迹及第二车辆的融合轨迹，所述第二车辆为所述当前车辆及所述至少一个目标车辆中所述第一车辆之外的任一车辆；确定所述轨迹集合中各个轨迹组合的代价值；根据所述轨迹集合中的各个轨迹组合的代价值，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞概率。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述轨迹集合中各个轨迹组合的代价值，包括：判断所述轨迹集合中的各个轨迹组合是否发生碰撞；将不发生碰撞的轨迹组合确定为不碰撞轨迹集合；确定所述不碰撞轨迹集合中的各个轨迹组合的代价值；所述根据所述轨迹集合中的各个轨迹组合的代价值，确定所述第一车辆与所述第二车
辆之间的碰撞概率，包括：根据所述不碰撞轨迹集合中的各个轨迹组合的代价值，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞概率。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述轨迹集合中的各个轨迹组合是否发生碰撞，包括：对于任一轨迹组合，根据预设的第一时间序列，分别对所述轨迹组合中第一车辆的融合轨迹及第二车辆的融合轨迹进行离散化处理，得到所述第一车辆的多个目标位置及所述第二车辆的多个目标位置，所述第一时间序列包括多个时刻；在所述第一时间序列中的任一时刻，判断所述第一车辆所在的目标区域与所述第二车辆所在的目标区域是否存在重叠，所述第一车辆所在的目标区域与所述第一车辆在所述时刻的目标位置相对应，所述第二车辆所在的目标区域与所述第二车辆在所述时刻的目标位置相对应，其中，目标区域存在重叠指示了所述轨迹组合发生碰撞。8.根据权利要求1
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7任一项所述的方法，其特征在于，所述目标区域为长方形区域或三圆区域，其中，所述三圆区域包括分别以车辆的前轴中心、车辆中心、后轴中心为圆心、以车辆的轴距为直径确定的三个圆形区域。9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述当前车辆的预测的行驶轨迹以及规划轨迹进行融合，得到所述当前车辆的融合轨迹，包括：根据预设的第二时间序列，分别对所述当前车辆的预测的行驶轨迹以及规划轨迹进行离散化处理，得到多个预测轨迹点及多个规划轨迹点；根据预设的权重序列、所述多个预测轨迹点及所述多个规划轨迹点，确定所述当前车辆的融合轨迹。10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述当前车辆的预测的行驶轨迹以及规划轨迹进行融合，得到所述当前车辆的融合轨迹，包括：分别确定与所述当前车辆的预测的行驶轨迹对应的第一多项式系数以及与所述当前车辆的规划轨迹对应的第二多项式系数；根据预设的系数权重、所述第一多项式系数及所述第二多项式系数，确定所述当前车辆的融合轨迹。11.根据权利要求1
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10任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的状态信息，预测所述当前车辆的行驶轨迹，包括：根据所述当前车辆的状态信息，确定所述当前车辆的至少一个未来位置；根据所述至少一个未来位置，预测所述当前车辆的行驶轨迹。12.根据权利要求1
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10任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的状态信息，预测所述当前车辆的行驶轨迹，包括：获取所述当前车辆的至少一个历史位置；根据所述当前车辆的状态信息，确定所述当前车辆的至少一个未来位置；根据所述至少一个历史位置及所述至少一个未来位置，预测所述当前车辆的行驶轨迹。13.根据权利要求1
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12任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的状态
信息及参考线、所述至少一个目标车辆的状态信息及参考线，获取所述当前车辆的规划轨迹及所述至少一个目标车辆的规划轨迹，包括：对于所述当前车辆，根据所述当前车辆的状态信息及参考线、所述至少一个目标车辆的状态信息及参考线、预设的位置间隔及速度间隔，确定当前车辆的至少一个规划位置；根据所述至少一个规划位置，确定所述当前车辆的规划轨迹。14.一种车辆碰撞概率检测装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取当前车辆的状态信息及参考线、至少一个目标车辆的状态信息及参考线，所述状态信息包括横向位置、纵向位置、速度、加速度、航向角及航向角速度中的至少一个，所述当前车辆的参考线包括所述当前车辆所在车道的中心线，所述至少一个目标车辆为所述当前车辆的周围车辆；处理单元，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴曦，汪哲文，陈瑞，任绘锦，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：