一种四轴装置以及具有四轴装置的机械手制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及加工设备技术领域，尤其涉及一种四轴装置以及具有四轴装置的机械手。该四轴装置包括第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构、抓取机构以及驱动机构，第一运动机构能带动第二运动机构沿第一方向运动，第二运动机构能带动第三运动机构沿第二方向运动，第三运动机构与第二运动机构的输出端枢接，第三运动机构能带动抓取机构沿第三方向运动，驱动机构能驱动第三运动机构相对第二运动机构绕第一方向转动且设置在第二运动机构以及第三运动机构之间，实现四轴装置中的各机构的紧凑排布，四轴装置整体占用空间小且成本低，且能够应用在狭小的空间中。该具有四轴装置的机械手通过应用上述四轴装置，占用空间小且成本低。低。低。

【技术实现步骤摘要】
一种四轴装置以及具有四轴装置的机械手


[0001]本技术涉及加工设备
，尤其涉及一种四轴装置以及具有四轴装置的机械手。

技术介绍

[0002]四轴装置能够带动其上的抓取机构沿X方向、Y方向以及Z方向移动，并且还能绕其中一个轴转动。在现有的四轴装置中，通常是直接在市场上购买四轴机器人，市面上购买的四轴机器人中各个模块之间排布松散，导致四轴机器人整体占用空间大且整体成本高，造成空间和成本的浪费，导致现有的四轴机器人无法应用在狭小的空间中。
[0003]基于此，亟待设计一种四轴装置以及具有四轴装置的机械手，以解决四轴装置占用空间大且整体成本高以及无法应用在狭小的空间中的问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提出一种四轴装置，能够实现各个机构之间的紧凑排布，四轴装置整体占用空间小且成本低，且能够应用在狭小的空间中。
[0005]为达上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0006]一种四轴装置，包括第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构、抓取机构以及驱动机构，所述第一运动机构能带动所述第二运动机构沿第一方向运动，所述第二运动机构能带动所述第三运动机构沿第二方向运动，所述第三运动机构与所述第二运动机构的输出端枢接，所述第三运动机构能带动所述抓取机构沿第三方向运动，所述驱动机构设置在所述第二运动机构以及所述第三运动机构之间且能驱动所述第三运动机构相对所述第二运动机构绕所述第一方向转动，所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向相互垂直。
[0007]作为优选方案，所述驱动机构包括：
[0008]直线驱动组件，设置在所述第二运动机构的输出端上，所述直线驱动组件的输出端能沿所述第二方向往复运动；以及
[0009]连杆，所述连杆的一端与所述直线驱动组件的输出端枢接，所述连杆的另一端与所述第三运动机构枢接。
[0010]作为优选方案，所述直线驱动组件包括：
[0011]安装座，设置在所述第二运动机构的输出端上；
[0012]丝杠螺母组件，包括丝杠和螺母，所述丝杠与所述安装座枢接且沿所述第二方向延伸，所述螺母与所述丝杠枢接；
[0013]驱动电机，设置在所述安装座上且能驱动所述丝杠转动；
[0014]滑块，与所述螺母相连接且能相对所述安装座滑动；以及
[0015]连接件，与所述滑块相连接且与所述连杆枢接。
[0016]作为优选方案，所述连接件与所述滑块沿所述第二方向的相对位置可调。
[0017]作为优选方案，所述直线驱动组件还包括：
[0018]固定件，所述连接件和所述第二运动机构的输出端两者中的一个开设有沿所述第二方向延伸的长条孔，两者中的另一个开设有通孔，所述固定件依次穿过所述长条孔并锁紧在所述通孔中。
[0019]作为优选方案，所述连接件包括：
[0020]连接件本体，与所述滑块相连接；以及
[0021]两个连接臂，设置在所述连接件本体上且位于所述连杆沿所述第一方向的两侧，两个所述连接臂分别与所述连杆枢接。
[0022]作为优选方案，所述连接件本体上开设有减重孔。
[0023]作为优选方案，所述第三运动机构包括：
[0024]安装板，与所述第二运动机构的输出端枢接；
[0025]第三电机，设置在所述安装板上；以及
[0026]传动组件，包括两个传动轮以及环状传动带，两个所述传动轮沿第三方向排布且与所述安装板枢接，所述环状传动带套设在两个所述传动轮的外周且共同将两个所述环状传动带张紧，所述抓取机构与所述环状传动带相连接。
[0027]作为优选方案，所述第三电机与所述第二运动机构沿所述第三方向间隔排布，所述驱动机构沿所述第三方向设置在所述第三电机与所述第二运动机构之间。
[0028]作为优选方案，所述第三运动机构还包括：
[0029]导向组件，包括导轨以及滑动块，所述导轨设置在所述安装板上且沿所述第三方向延伸，所述滑动块与所述抓取机构相连接且与所述导轨滑动连接。
[0030]本技术的目的是提出一种具有四轴装置的机械手，占用空间小且成本低。
[0031]为达上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0032]一种具有四轴装置的机械手，包括机架，所述机械手还包括如上所述的四轴装置，所述四轴装置设置在所述机架上。
[0033]本技术的有益效果为：
[0034]本技术提供的四轴装置包括第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构、抓取机构以及驱动机构，第一运动机构能带动第二运动机构沿第一方向运动，第二运动机构能带动第三运动机构沿第二方向运动，第三运动机构与第二运动机构的输出端枢接，第三运动机构能带动抓取机构沿第三方向运动，驱动机构能驱动第三运动机构相对第二运动机构绕第一方向转动，从而实现四轴装置驱动抓取机构沿第一方向、第二方向以及第三方向的移动以及绕第一方向的转动。其中，驱动机构设置在第二运动机构以及第三运动机构之间，能够合理利用第二运动机构以及第三运动机构之间的狭小空间，实现四轴装置中的各机构的紧凑排布，四轴装置整体占用空间小且成本低，且能够应用在狭小的空间中。
[0035]本技术提供的具有四轴装置的机械手，通过应用上述四轴装置，占用空间小且成本低。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根
据本技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0037]图1是本技术实施例提供的具有四轴装置的机械手的结构示意图；
[0038]图2是本技术实施例提供的第三运动机构和抓取机构的结构示意图。
[0039]图中标记如下：
[0040]100
‑
四轴装置；200
‑
机架；300
‑
待抓取件；
[0041]10
‑
第一运动机构；11
‑
第一底座；12
‑
第一电机；13
‑
第一滑块组件；
[0042]20
‑
第二运动机构；21
‑
第二底座；22
‑
第二电机；23
‑
第二滑块组件；
[0043]30
‑
第三运动机构；31
‑
安装板；32
‑
第三电机；33
‑
传动组件；331
‑
传动轮；332
‑
环状传动带；34
‑
导向组件；341
‑
滑动块；342
‑
导轨；
[0044]40
‑
抓取机构；41
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四轴装置，其特征在于，包括第一运动机构(10)、第二运动机构(20)、第三运动机构(30)、抓取机构(40)以及驱动机构(50)，所述第一运动机构(10)能带动所述第二运动机构(20)沿第一方向运动，所述第二运动机构(20)能带动所述第三运动机构(30)沿第二方向运动，所述第三运动机构(30)与所述第二运动机构(20)的输出端枢接，所述第三运动机构(30)能带动所述抓取机构(40)沿第三方向运动，所述驱动机构(50)设置在所述第二运动机构(20)以及所述第三运动机构(30)之间且能驱动所述第三运动机构(30)相对所述第二运动机构(20)绕所述第一方向转动，所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向相互垂直。2.根据权利要求1所述的四轴装置，其特征在于，所述驱动机构(50)包括：直线驱动组件(51)，设置在所述第二运动机构(20)的输出端上，所述直线驱动组件(51)的输出端能沿所述第二方向往复运动；以及连杆(52)，所述连杆(52)的一端与所述直线驱动组件(51)的输出端枢接，所述连杆(52)的另一端与所述第三运动机构(30)枢接。3.根据权利要求2所述的四轴装置，其特征在于，所述直线驱动组件(51)包括：安装座(511)，设置在所述第二运动机构(20)的输出端上；丝杠螺母组件，包括丝杠和螺母，所述丝杠与所述安装座(511)枢接且沿所述第二方向延伸，所述螺母与所述丝杠枢接；驱动电机(513)，设置在所述安装座(511)上且能驱动所述丝杠转动；滑块(514)，与所述螺母相连接且能相对所述安装座(511)滑动；以及连接件(515)，与所述滑块(514)相连接且与所述连杆(52)枢接。4.根据权利要求3所述的四轴装置，其特征在于，所述连接件(515)与所述滑块(514)沿所述第二方向的相对位置可调。5.根据权利要求4所述的四轴装置，其特征在于，所述直线驱动组件(51)还包括：固定件，所述连接件...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢中银，
申请(专利权)人：正泰智能制造装备深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：