一种多自由度取料机械手制造技术

本申请涉及一种多自由度取料机械手，属于机械自动化控制技术的领域，其包括底座、机座、主动臂和从动臂，机座转动连接在底座上，主动臂转动连接在机座上，从动臂的一端与主动臂转动连接，另一端安装有夹爪，机座上设有用于驱动主动臂转动的第一驱动组件以及用于驱动从动臂转动的第二驱动组件，底座上设有用于驱动机座转动的动力组件。本申请具有实现了物料的自动取放，节省机械手占用空间的效果。节省机械手占用空间的效果。节省机械手占用空间的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度取料机械手


[0001]本申请涉及机械自动化控制技术的领域，尤其是涉及一种多自由度取料机械手。

技术介绍

[0002]机械手是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作工具，常规机械手主要以x、y、z三轴移动，每个轴移动方向单一且均需要对应的轨道以及与轨道配套的固定组件，使得机械手整体的占用空间大。

技术实现思路

[0003]为了改善机械手占用空间大的问题，本申请提供一种多自由度取料机械手。
[0004]本申请提供的一种多自由度取料机械手采用如下的技术方案：一种多自由度取料机械手，包括底座、机座、主动臂和从动臂，所述机座转动连接在底座上，所述主动臂转动连接在机座上，所述从动臂的一端与主动臂转动连接，另一端安装有夹爪，所述机座上设有用于驱动主动臂转动的第一驱动组件以及用于驱动从动臂转动的第二驱动组件，所述底座上设有用于驱动机座转动的动力组件。
[0005]通过采用上述技术方案，夹爪抓取物料，第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动主动臂和从动臂转动，动力组件驱动机座转动，对夹爪的位置进行调整，实现了物料的自动取放，灵活方便，同时机械手以底座为承载基础，主动臂和从动臂均可多自由度移动，无需配套部件，节省了机械手占用空间。
[0006]可选的，所述第一驱动组件包括第一电机，所述第一电机的电机轴与主动臂侧壁相连。
[0007]通过采用上述技术方案，第一电机驱动主动臂转动，第一电机的电机轴与主动臂直连，连接方式简单，主动臂对第一电机电机轴的载荷单一，利于动力的传输。<br/>[0008]可选的，所述主动臂侧壁设有夹套，所述夹套套在第一电机的电机轴上并相互连接。
[0009]通过采用上述技术方案，夹套分散了电机轴与主动臂连接位置的载荷。
[0010]可选的，所述夹套通过螺钉与主动臂固定，所述夹套上设有两个夹块，两个所述夹块间隔分布并与夹套内部连通，两个所述夹块通过调节螺栓固定，所述主动臂上开设有供第一电机的电机轴穿进的第一通孔，所述第一通孔和夹套内壁均开设有毂槽，所述第一电机的电机轴上设有键槽，所述键槽内插接有键块，所述键块与毂槽插接配合。
[0011]通过采用上述技术方案，操作者拧动调节螺栓带动两个夹块相互靠近，从而使得夹套夹紧电机轴，将夹套与电机轴固定，实现了夹套的可拆卸连接，装卸方便；键块与毂槽的插接结构限制了夹套、主动臂与电机轴间相对转动。
[0012]可选的，所述第一电机的电机轴上套设有定位环，所述第一电机的电机轴上设有台阶，所述定位环的一端与台阶相抵，另一端与夹套相抵。
[0013]通过采用上述技术方案，定位环限定了电机轴的轴向位置，便于第一电机的安装
定位。
[0014]可选的，所述第二驱动组件包括第二电机和第一带轮，所述第二电机安装在机座上，且第二电机的电机轴上设有第二带轮，所述主动臂的两端均转动连接有转轴，所述第一带轮与转轴一一对应并与转轴相连，两个所述第一带轮通过第一传送带相连，所述第二带轮与靠近的第一带轮通过第二传送带连接；所述从动臂连接在主动臂远离第二电机一端对应的转轴上。
[0015]通过采用上述技术方案，二电机启动，通过第二带轮和第二传送带驱动第一带轮转动，第一带轮通过第一传送带驱使从动臂转动。
[0016]可选的，两个所述转轴上均转动连接有第一同步轮，两个所述第一同步轮通过第一同步带连接；所述机座上设有第二同步轮，所述第二同步轮通过第二同步带与相靠近的第一同步轮相连；所述从动臂远离主动臂的一端转动连接有第三同步轮，且第三同步轮通过第三同步带与靠近的第一同步轮相连。
[0017]通过采用上述技术方案，由于第二同步轮的位置保持固定，第三同步轮的位置与第二同步轮的保持同步，从而使得夹爪的角度保持不变，增加了物料在抓取移动过程中的稳定性。
[0018]可选的，所述机座上设有用于调节第二同步轮位置的调节件。
[0019]通过采用上述技术方案，调节件可调整第二同步轮的位置，使得第二同步带保持张紧。
[0020]可选的，所述调节件包括调节板和阶梯轴，所述阶梯轴的一端与第二同步轮相连，另一端穿过调节板并穿出机座外，所述阶梯轴穿出机座的一端螺纹连接有调节螺母，所述机座上开设有供阶梯轴穿出的调节槽，所述调节槽长度大于阶梯轴外径，所述阶梯轴穿过调节板且阶梯轴的轴肩与调节板抵接，所述阶梯轴上套设有导环，所述导环位于调节板背离第二同步轮的一侧，所述导环插接在调节槽内。
[0021]通过采用上述技术方案，阶梯轴在调节螺母的拉紧力下将调节板抵紧在机座上，使得第二同步轮固定；当需要移动第二同步轮时，操作者拧松调节螺母，然后沿调节槽移动阶梯轴即可，简单方便；导环沿调节槽移动，起到了导向的作用。
[0022]可选的，所述动力组件包括第三电机，所述第三电机竖直安装在底座上，且第三电机的电机轴与机座相连。
[0023]通过采用上述技术方案，第三电机驱动机座旋转，增加了机械手的覆盖范围和灵活性。
[0024]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：1.夹爪抓取物料，第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动主动臂和从动臂转动，动力组件驱动机座转动，对夹爪的位置进行调整，实现了物料的自动取放，灵活方便；同时机械手以底座为承载基础，主动臂和从动臂均可多自由度移动，无需配套部件，节省了机械手占用空间；2.由于第二同步轮的位置保持固定，第三同步轮的位置与第二同步轮的保持同步，从而使得夹爪的角度保持不变，增加了物料在抓取移动过程中的稳定性。
附图说明
[0025]图1是本申请实施例的整体结构示意图。
[0026]图2是本申请实施例用于体现主动臂的结构示意图。
[0027]图3是本申请实施例用于体现第一驱动组件的结构示意图。
[0028]图4是本申请实施例用于体现定位环的结构示意图。
[0029]图5是图4中A处放大图。
[0030]图6是本申请实施例用于体现第二驱动组件的结构示意图。
[0031]图7是本申请实施例用于体现法兰盘和挡环的结构示意图。
[0032]附图标记说明：1、底座；11、机座；12、主动臂；13、从动臂；131、第一连杆；132、第二连杆；14、夹爪；2、第一驱动组件；20、第一电机；21、夹套；22、夹块；221、调节螺栓；23、第一通孔；24、毂槽；25、键槽；251、键块；26、定位环；261、限位槽；27、台阶；3、第二驱动组件；31、第一带轮；32、第二电机；321、第二带轮；33、转轴；34、第一传送带；35、第二传送带；4、第一同步轮；41、第一同步带；42、第二同步轮；43、第二同步带；44、第三同步轮；441、第三同步带；5、调节件；51、调节板；52、阶梯轴；53、调节螺母；54、调节槽；55、导环；56、定位螺钉；57、定位槽；6、第三电机；7、侧板；71、第一支板；72、第二支板；73、定距块；74、定距槽；75、拉块；751、配合孔；76、第一沉槽；77、第二沉槽；771、长本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多自由度取料机械手，其特征在于：包括底座(1)、机座(11)、主动臂(12)和从动臂(13)，所述机座(11)转动连接在底座(1)上，所述主动臂(12)转动连接在机座(11)上，所述从动臂(13)的一端与主动臂(12)转动连接，另一端安装有夹爪(14)，所述机座(11)上设有用于驱动主动臂(12)转动的第一驱动组件(2)以及用于驱动从动臂(13)转动的第二驱动组件(3)，所述底座(1)上设有用于驱动机座(11)转动的动力组件。2.根据权利要求1所述的一种多自由度取料机械手，其特征在于：所述第一驱动组件(2)包括第一电机(20)，所述第一电机(20)的电机轴与主动臂(12)侧壁相连。3.根据权利要求2所述的一种多自由度取料机械手，其特征在于：所述主动臂(12)侧壁设有夹套(21)，所述夹套(21)套在第一电机(20)的电机轴上并相互连接。4.根据权利要求3所述的一种多自由度取料机械手，其特征在于：所述夹套(21)通过螺钉与主动臂(12)固定，所述夹套(21)上设有两个夹块(22)，两个所述夹块(22)间隔分布并与夹套(21)内部连通，两个所述夹块(22)通过调节螺栓(221)固定，所述主动臂(12)上开设有供第一电机(20)的电机轴穿进的第一通孔(23)，所述第一通孔(23)和夹套(21)内壁均开设有毂槽(24)，所述第一电机(20)的电机轴上设有键槽(25)，所述键槽(25)内插接有键块(251)，所述键块(251)与毂槽(24)插接配合。5.根据权利要求3或4所述的一种多自由度取料机械手，其特征在于：所述第一电机(20)的电机轴上套设有定位环(26)，所述第一电机(20)的电机轴上设有台阶(27)，所述定位环(26)的一端与台阶(27)相抵，另一端与夹套(21)相抵。6.根据权利要求1所述的一种多自由度取料机械手，其特征在于：所述第二驱动组件(3)包括第二电机(32)和第一带轮(31)，所述第二电机(32)安装在机座(11)上，且第二电机(32)的电机轴上设有第二带轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡晶，刘明生，邵华，王超，
申请(专利权)人：湖南宁庆航空航天智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：