驱动轮模组及轮式机器人制造技术

本实用新型专利技术公开驱动轮模组及轮式机器人，该驱动轮模组包括基座和至少一个驱动轮体；驱动轮体设置于基座的一侧，并与基座可转动连接；驱动轮体与基座的对应一侧设置有预设间隙通道，其中，预设间隙通道是弯折延伸的间隙结构。轮式机器人装配有所述驱动轮模组后，避免细长异物卡住轮体或对轮体施加阻力，达到防缠绕的效果，而且即便细长异物卡到间隙结构空间内，也不会阻碍轮体的正常旋转的效果。也不会阻碍轮体的正常旋转的效果。也不会阻碍轮体的正常旋转的效果。

【技术实现步骤摘要】
驱动轮模组及轮式机器人


[0001]本技术涉及移动机器人的
，特别是防缠绕的驱动轮模组及轮式机器人。

技术介绍

[0002]球形机器人是一种具有球形外观，以滚动为运动方式的新型轮式机器人，这种轮式机器人是将传感器、驱动装置和附加设备放置在球形外壳中，依靠球壳内部的驱动装置来实现滚动式运动，驱动装置为轮式结构，在轮与轮轴之间容易发生缠绕物的缠绕，且发生缠绕时不易清理。轮式机器人的驱动轮绕着旋转轴转动的过程中，头发、衣服线头之类的细长异物会缠绕在驱动轮和旋转轴的间隙中，在行进过程中随着轮体的不断旋转将细长异物不断卷入，并在驱动轮和旋转轴之间不断累积，不断的累积最终会导致驱动轮无法旋转，影响电机的传动机构，造成机器损坏。由于小型的轮式机器人结构紧凑，存在可利用空间小的问题，所以，不能够像扫地机器人的大型结构那样通过滑动板、汇聚紧固组件等组合对毛发进行间断的汇聚处理，再利用刀片对缠绕的毛发做轴向碎化处理。

技术实现思路

[0003]为了避免毛发异物卷入轮式机器人的驱动轮，本技术公开一种防缠绕的驱动轮模组及轮式机器人，具体的技术方案如下：
[0004]一种驱动轮模组，该驱动轮模组包括基座和至少一个驱动轮体；驱动轮体设置于基座的一侧，并与基座可转动连接；驱动轮体与基座的对应一侧设置有预设间隙通道，其中，预设间隙通道是弯折延伸的间隙结构。
[0005]进一步地，所述驱动轮体包括锥台壳体和轮面端盖，轮面端盖与锥台壳体的半径最小的一端相连接。
[0006]进一步地，所述锥台球壳的半径最大的一端与基座之间存在间隙，该间隙的开口是从轮式机器人的外部进入所述预设间隙通道的入口；其中，所述预设间隙通道是自锥台壳体的外侧边缘向其轴线弯折延伸的间隙通道。
[0007]进一步地，所述预设间隙通道包括第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构；从基座的中心指向轮面端盖的顶点的方向上，第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构依次连通，且第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构都是向轮面端盖的中央位置延伸；其中，第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构内都存在凸起结构以阻挡异物朝着既定方向入侵。
[0008]进一步地，所述轮面端盖的顶点位置处沿着轴线方向开设有转轴安装孔，用于套接在驱动电机的输出轴上；所述轮面端盖还开设有轴承安装孔，用于将轴承安装在驱动电机的周侧，轴承安装孔设置在转轴安装孔的外侧；其中，驱动电机是配置为固定在所述基座。
[0009]进一步地，基座的侧面开设有台阶式槽位；台阶式槽位是所述基座的外侧向内侧
开设的槽位结构，用于配合固定控制电路板和驱动电机，并隔开控制电路板与锥台壳体；其中，控制电路板是配置为固定在所述基座内且与驱动电机存在电性连接。
[0010]进一步地，第一间隙结构是所述预设间隙通道的入口至所述台阶式槽位的最外侧的台阶端面之间形成的空隙；第二间隙结构是所述轮面端盖的内侧边缘处开设的凹腔与所述台阶式槽位的相对应的台阶面之间形成的空隙；第三间隙结构是所述台阶式槽位的最内侧的台阶端面与所述所述轮面端盖之间形成的空隙。
[0011]进一步地，所述轴承安装孔装配轴承后，所述轴承被设计为封闭结构，其中，从基座的中心指向轮面端盖的顶点的方向上，所述轴承装配在所述预设间隙通道的顶端，使得所述轴承阻挡所述第三间隙结构通往所述转轴安装孔的通路。
[0012]进一步地，所述预设间隙通道的入口的宽度是1.2mm。
[0013]进一步地，所述轮面端盖的外侧面与锥台壳体的内侧面通过卡扣结构卡合连接。
[0014]一种轮式机器人，所述轮式机器人装配有所述的驱动轮模组。
[0015]本技术是针对小型轮式机器人，在驱动轮与基座之间的间隙处配合设置有形状类似蛇形结构的弯折延伸的间隙通道，在不影响机器运动的基础上，通过有限的间隙结构空间的阻断作用，将毛发异物卡到间隙结构空间内，有效避免细长异物进入到轮式机器人的电机轴心位置上，进而避免细长异物卡住轮体或对轮体施加阻力，达到防缠绕的效果，而且即便细长异物卡到间隙结构空间内，也不会阻碍轮体的正常旋转的效果。
附图说明
[0016]图1是本技术的一种实施例公开的一种防缠绕的轮式机器人的平面剖视图。
[0017]图2是本技术的另一种实施例公开的轮式机器人的结构分解示意图。
[0018]附图标记：
[0019]100、预设间隙通道的入口；10、驱动轮体；101、轮面端盖；1011、轮面端盖的内侧边缘处开设的凹腔；1012、轴承安装孔；1013、转轴安装孔；1014、轴承；102、锥台壳体；
[0020]11、基座；111、基座的侧面开设的台阶式槽位；112、驱动电机；113、控制电路板；
[0021]1031、在锥台壳体102的外侧边缘向轮面端盖101的顶点延伸的方向上，进入台阶式槽位的第一级台阶周侧的缠绕物；
[0022]1032、在锥台壳体102的外侧边缘向轮面端盖的顶点延伸的方向上，进入台阶式槽位的第二级台阶周侧的缠绕物；
[0023]1021、锥台壳体102上设置的母扣；1015、轮面端盖101上设置的父扣。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行详细描述。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的
技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。
[0025]本技术公开一种驱动轮模组，该驱动轮模组包括基座和至少一个驱动轮体；驱动轮体设置于基座的一侧，并与基座可转动连接；驱动轮体与基座的对应一侧设置有预设间隙通道，其中，预设间隙通道是弯折延伸的间隙结构。在一些实施例中，允许只在基座的左侧或右侧装配一个驱动轮体并与基座可转动连接，这不影响驱动轮体与基座的对应一侧设置有预设间隙通道。对于驱动轮体与基座的对应一侧设置的预设间隙通道，具体参阅下面的实施例。
[0026]作为一种实施例，结合图1和图2可知，该驱动轮模组包括基座11和两个驱动轮体，左侧的驱动轮体对应为图2的驱动轮体10；两个驱动轮体对称地设置于基座11的两侧，并与基座11可转动连接，具体是被驱动组件驱动相对基座11转动，驱动轮体是视为绕着穿过基座11的转轴发生旋转，两个驱动轮体具有完全对称的结构；每个驱动轮体的外壳可以是半球体壳体或半椭球体壳体，则驱动轮体的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驱动轮模组，其特征在于，该驱动轮模组包括基座和至少一个驱动轮体；驱动轮体设置于基座的一侧，并与基座可转动连接；驱动轮体与基座的对应一侧设置有预设间隙通道，其中，预设间隙通道是弯折延伸的间隙结构。2.根据权利要求1所述驱动轮模组，其特征在于，所述驱动轮体包括锥台壳体和轮面端盖，轮面端盖与锥台壳体的半径最小的一端相连接。3.根据权利要求2所述驱动轮模组，其特征在于，所述锥台壳体的半径最大的一端与基座之间存在间隙，该间隙的开口是从轮式机器人的外部进入所述预设间隙通道的入口；其中，所述预设间隙通道是自锥台壳体的外侧边缘向其轴线弯折延伸的间隙通道。4.根据权利要求2所述驱动轮模组，其特征在于，所述预设间隙通道包括第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构；从基座的中心指向轮面端盖的顶点的方向上，第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构依次连通，且第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构都是向轮面端盖的中央位置延伸；其中，第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构内都存在凸起结构以阻挡异物朝着既定方向入侵。5.根据权利要求4所述驱动轮模组，其特征在于，所述轮面端盖的顶点位置处沿着轴线方向开设有转轴安装孔，用于套接在驱动电机的输出轴上；所述轮面端盖还开设有轴承安装孔，用于将轴承安装在驱动电机的周侧，轴承安装孔设置在转轴安装孔的外侧；其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：李国辉，金儒彬，周泳闯，
申请(专利权)人：珠海市一微机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：