一种基于Schatz机构的全向移动机器人制造技术

一种基于Schatz机构的全向移动机器人，其特征在于：由四个完全一致的驱动单元(A、B、C、D)以及载物平台(E)组成；以第一驱动单元为例。所述每个驱动单元都包括Schatz机构第一至第六连杆(A1、A3、A4、A9、A10、A11)，Oloid异形轮第一至第四模块(A5、A6、A7、A8)，电机(A2)，从动转动副(A12)。所述载物平台为有四个长边以及四个短边的八边形板材；所述四个长边分别位于载物平台四角方位，且每一长边的两侧分别具有一个通孔用以将第一连杆与载物平台固连；载物平台中央有一通孔(E1)用以通电机电源线路。在转速相同的情况下，机器人的前进方向与这四个驱动单元电机的转向搭配有关。动单元电机的转向搭配有关。动单元电机的转向搭配有关。

An omnidirectional mobile robot based on Schatz mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种基于Schatz机构的全向移动机器人


[0001]本专利技术涉及移动机器人领域，具体涉及一种基于Schatz机构的具有全向移动和越障能力的移动机器人。

技术介绍

[0002]近年来，移动机器人技术取得了显著的发展，机器人在许多领域进入了人类的生活。传统的移动机器人由于其运动的不完全性，越来越难以满足运输、侦查、救援等任务的需求。全向移动机器人所具备的全向运动能力，使其具备更强的环境适应性。其能够在狭窄、复杂的空间中移动。基于不同的全向机构能够构造出不同类型的全向移动机器人，例如美国宇航局提出的6足轮腿复合式全向移动机器人—ATHLETE以及基于全向轮(麦克纳姆轮)或万向轮的全向移动机器人。对于足式全向移动机器人而言，其大多使用开放式链式机构，需要配备多个电机。这不仅增加了机器人自身的体积，还提高了控制系统的复杂性。而基于全向轮(麦克纳姆轮)或万向轮的全向移动机器人，受其越障能力以及磨损等问题的限制，主要应用于具有良好路面条件的室内环境。
[0003]Schatz机构作为空间单自由度闭链连杆机构，具有高刚度、少自由度的特点。利用该机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于Schatz机构的全向移动机器人，其特征在于：由第一至第四驱动单元(A、B、C、D)以及载物平台(E)组成，所述这四个驱动单元完全一致；以第一驱动单元(A)为例，所述每个驱动单元都包括Schatz机构第一至第六连杆(A1、A3、A4、A9、A10、A11)、Oloid异形轮第一至第四模块(A5、A6、A7、A8)、电机(A2)、从动转动副(A12)；以第一驱动单元(A)例，所述每个驱动单元都包括Schatz机构第一至第六连杆(A1、A3、A4、A9、A10、A11)、Oloid异形轮第一至第四模块(A5、A6、A7、A8)、电机(A2)、从动转动副(A12)；所述第一连杆(A1)为方管，其前侧两端均布有供电机输出轴以及从动转轴通过的通孔(A1
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1、A1
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2)、电机及从动转轴的三个安装，后侧面开有空槽以便安装电机及从动转动副，使用螺栓将电机以及从动转动副与第一连杆链接，另在第一连杆上、下侧的两端各开设有一个通孔(A1
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3、A1
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4)，通过这些通孔，以螺栓螺母的形式将第一连杆与载物平台链接；所述第二连杆(A3)与第六连杆(A11)完全相同，为方形块状结构，以第二连杆(A3)为例，在其下端面上开设有一个D形连接孔(A3
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1)与电机输出轴相连接，在其前端面下侧开设有一个通孔(A3
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2)，与电机及从动轴上的通孔相配合，通过该通孔使用螺栓螺母的方式将第二、第六连杆与电机或从动轴链接，在其前端面上侧开设有一个通孔(A3
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3)，并在通孔两端各开设有一圆形凹槽(A3
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4)，通过该通孔使用螺栓与轴承配合并以螺母紧固的方式，将第二、第六连杆(A3、A11)分别与第三、第五连杆(A4、A10)配合形成转动关节，所述圆形凹槽用以定位和安装轴承；所述第三连杆(A4)与第五连杆(A10)完全相同，为方形块状结构，以第三连杆(A4)为例，在其前端面底部开设有一个较小的通孔(A4
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1)，前端面上部开设有一槽口，左端面上侧设有一较大的通孔(A4
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2)，下侧设有一个槽口，其中较大的通孔(A4
‑...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘然，唐己明，姚燕安，姚舜，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：