【技术实现步骤摘要】
地图处理方法、装置、机器人及存储介质
[0001]本专利技术涉及图像处理领域，尤其涉及一种地图处理方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
[0002]随着人工智能的发展，机器人的研究得到越来越多的关注和投入，而机器人的定位和地图创建及获取是机器人领域的热点研究问题。目前，机器人可根据自身的传感器获取地图图像供用户进行使用；但机器人在通过传感器获取地图图像的过程中，由于传感器的误差，导致获取的地图图像存在线条杂乱、不美观、地图信息显示不直观的问题。
[0003]因此，如何通过机器人对获取到的地图图像进行处理，以提高机器人所获取到的地图图像的美观度是亟需解决的问题。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种地图处理方法、装置、机器人及存储介质。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种地图处理方法，包括：
[0006]对获取的地图图像进行预处理，得到二值化图像；
[0007]对所述二值化图像进行轮廓提取，得到第一轮廓图像；
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图处理方法，其特征在于，包括：对获取的地图图像进行预处理，得到二值化图像；对所述二值化图像进行轮廓提取，得到第一轮廓图像；采用多边形逼近轮廓算法对所述第一轮廓图像中各轮廓进行多边形逼近处理，得到第二轮廓图像；对所述第二轮廓图像中各连续轮廓上的指定端点进行位置调整，得到第三轮廓图像，其中，所述连续轮廓包括多个不共线的连续线段，所述指定端点为所述连续线段的端点；基于所述第三轮廓图像生成美化后的地图。2.根据权利要求1所述的地图处理方法，其特征在于，所述对所述第二轮廓图像中各连续轮廓上的指定端点进行位置调整，得到第三轮廓图像包括：以所述连续轮廓上相邻的两个连续线段为一组线段组，计算每一所述线段组中两个连续线段之间的夹角；查找所述夹角为锐角或钝角所对应的线段组，并调整查找到的所述线段组中相应连续线段的端点位置，得到第三轮廓图像。3.根据权利要求2所述的地图处理方法，其特征在于，所述查找所述夹角为锐角或钝角所对应的线段组，并调整查找到的所述线段组中相应连续线段的端点位置，得到第三轮廓图像包括：当所述夹角为锐角时，以对应的两个所述连续线段中的横向或竖向方向的连续线段为基准，调整另一个所述连续线段上的端点位置直至两个所述连续线段呈垂直关系，得到第三轮廓图像；当所述夹角为钝角时，以对应的两个所述连续线段中的横向或竖向方向的连续线段为基准，调整另一个所述连续线段上的端点位置直至两个所述连续线段呈共线关系，得到第三轮廓图像。4.根据权利要求3所述的地图处理方法，其特征在于，所述当所述夹角为锐角时，以对应的两个所述连续线段中的横向或竖向方向的连续线段为基准，调整另一个所述连续线段上的端点位置直至两个所述连续线段呈垂直关系，得到第三轮廓图像包括：将所述夹角为锐角时所对应的两个所述连续线段中的横向或竖向方向的连续线段作为第一线段，另一个所述连续线段作为第二线段；将所述第一线段与所述第二线段的共同端点作为第一端点，并将所述第二线段上的另一端点作为第二端点；经过所述第一端点作垂直于所述第一线段的第一垂线，并经过所述第二端点作垂直于所述第一垂线的第二垂线；将所述第一垂线与所述第二垂线相交的点作为第三端点；将所述第二端点平移至所述第三端点的位置以形成第三轮廓图像。5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：何晶，张磊，
申请(专利权)人：微思机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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