【技术实现步骤摘要】
图像标注方法和图像标注装置
[0001]本申请涉及图像标注
，更具体地涉及一种图像标注方法和图像标注装置。
技术介绍
[0002]近年来，为推动交通设施数字化，我国持续引导自动驾驶行业发展。随着计算机视觉技术的兴起，自动驾驶为提升交通安全和效率提供了新的解决方案。车道线识别是自动驾驶系统感知和决策的关键，而准确的车道线识别算法训练又依赖于大量的车道线标注数据。因此，基于3D点云数据的高效车道线标注工具成为自动驾驶发展过程中一项不可或缺的需求。由于3D点云图具有稀疏性、不连续性和不规则性，各个独立的点所形成的道路位置不易辨别。此外，道路自身可能存在的破损和各地交通情况的差异性，也加大了标注用户快速评估路况、辨别车道位置的难度。诸如此类的众多因素导致车道线标注的整体效率不高，耗费大量人力成本投入其中。
[0003]为了提升标注效率，现有的车道线标注工具使用多路传感器融合标注、智能调整标注等方法减轻人工操作的负担。多路传感器融合标注是指将多类传感器收集到的不同信息进行融合，例如将相机拍摄的2D图和由3D扫描仪获取的3...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种图像标注方法，其特征在于，所述方法包括：获取待标注图像，所述待标注图像中包括已被用户标注的参考车道和待标注的辅助车道；获取所述参考车道的边界线信息和所述辅助车道的属性信息，所述属性信息至少包括宽度信息；基于所述参考车道的边界线信息和所述辅助车道的宽度信息确定所述辅助车道的边界线信息；基于所述辅助车道的边界线信息对所述辅助车道进行车道线标注，并显示标注后的图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边界线信息包括左边界线信息和/或右边界线信息；所述基于所述参考车道的边界线信息和所述辅助车道的宽度信息确定所述辅助车道的边界线信息，包括：基于所述参考车道的左边界线信息和所述参考车道左侧的辅助车道的宽度信息获取所述左侧的辅助车道的边界线信息；和/或基于所述参考车道的右边界线信息和所述参考车道右侧的辅助车道的宽度信息获取所述右侧的辅助车道的边界线信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考车道的左边界线信息和所述参考车道左侧的辅助车道的宽度信息获取所述左侧的辅助车道的边界线信息，包括：以所述参考车道的左边界线信息作为所述参考车道左侧第一条辅助车道的右边界线信息，结合所述左侧第一条辅助车道的宽度信息，计算得到所述左侧第一条辅助车道的左边界线信息；以所述左侧第一条辅助车道的左边界线信息作为所述参考车道左侧第二条辅助车道的右边界线信息，结合所述左侧第二条辅助车道的宽度信息，计算得到所述左侧第二条辅助车道的左边界线信息；以此类推，得到所述参考车道左侧的所有辅助车道的边界线信息；所述基于所述参考车道的右边界线信息和所述参考车道右侧的辅助车道的宽度信息获取所述右侧的辅助车道的边界线信息，包括：以所述参考车道的右边界线信息作为所述参考车道右侧第一条辅助车道的左边界线信息，结合所述右侧第一条辅助车道的宽度信息，计算得到所述右侧第一条辅助车道的右边界线信息；以所述右侧第一条辅助车道的右边界线信息作为所述参考车道右侧第二条辅助车道的左边界线信息，结合所述右侧第二条辅助车道的宽度信息，计算得到所述右侧第二条辅助车道的右边界线信息；以此类推，得到所述参考车道右侧的所有辅助车道的边界线信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述左边界线信息包括左线段集合，所述右边界线信息包括右线段集合；所述以所述参考车道的左边界线信息作为所述参考车道左侧第一条辅助车道的右边界线信息，结合所述左侧第一条辅助车道的宽度信息，计算得到所述左侧第一条辅助车道的左边界线信息，包括：
以所述参考车道的左线段集合作为所述左侧第一条辅助车道的右线段集合，以所述左侧第一条辅助车道的宽度作为第一左侧位移量，计算所述左侧第一条辅助车道的右线段集合中每条线段向左侧垂直方向平移所述第一左侧位移量后的线段位置，得到所述左侧第一条辅助车道的左线段集合；所述以所述参考车道的右边界线信息作为所述参考车道右侧第一条辅助车道的左边界线信息，结合所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李祯，安康，马振全，
申请(专利权)人：北京迈格威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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